一种双驱双向滚筒背负式AGV的制作方法

一种双驱双向滚筒背负式agv
技术领域
1.本实用新型涉及智能运输设备技术领域，具体涉及一种双驱双向滚筒背负式agv。


背景技术：

2.在汽车制造领域，通常需要利用到滚筒背负式agv对输送至滑橇输送线尾端的已经加工完毕的汽车或汽车零部件(例如：车身、车头等)进行运输转移。
3.然而，现有的滚筒背负式agv存在的不足之处在于：
4.其车体的壳体与车架通常通过螺纹连接，不便于agv的检修和组装。


技术实现要素：

5.针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种双驱双向滚筒背负式agv，以便于检修和组件。
6.为了实现上述目的，本实用新型提供一种双驱双向滚筒背负式agv，包括车体、设置在所述车体底部的驱动模组、设置在所述车体顶部的滚筒组件、设置在所述滚筒组件两端的阻挡组件以及设置在所述驱动模组两侧的万向轮，所述车体包括壳体和车架，所述滚筒组件包括多个沿所述车体的长度方向依次间隔设置的滚筒和设置在所述车体内的用于驱动所述滚筒转动的滚筒电机，还包括：
7.锁定组件，所述壳体扣设在所述车架上，所述锁定组件用于将所述壳体锁定在所述车架上，所述锁定组件包括：
8.设置在所述壳体的内侧的l型板，其包括相互连接的水平段和竖直段，所述水平段与所述车架固定连接，所述竖直段位于所述水平段的远离所述车架的一端并与所述车架围设成限位槽；
9.锁定轴套，所述壳体上开设有通孔，所述轴套插设在所述通孔内并与所述壳体固定连接；
10.锁定转轴，其同轴设置在所述轴套内并与所述轴套转动连接；以及
11.锁定板，其设置在所述转轴的面向所述l型板的一端，其第一端与所述转轴固定连接、第二端沿所述转轴的径向延伸，且所述锁定板的所述第二端可绕其旋转中心线转动至所述限位槽内；以及
12.设置在所述车体的顶部的用于控制所述滚筒电机减速和停止的控制组件。
13.进一步地，所述控制组件包括：
14.设置在所述滚筒组件的一端或两端的第一传感器，当所述第一传感器感应到滑撬时，所述滚筒电机停止运行；以及
15.设置在所述滚筒组件的中部的第二传感器，当所述第二传感器感应到所述滑撬时，所述滚筒电机减速运行。
16.进一步地，所述滚筒组件的两端均设置有所述第一传感器。
17.进一步地，所述第二传感器的数量为一个或两个。
18.进一步地，所述第二传感器的数量为两个。
19.进一步地，所述第一传感器和所述第二传感器均为对射型光电传感器，所述对射型光电传感器的发射端和接收端分别设置在所述车体的两侧。
20.进一步地，还包括对位组件，所述对位组件用于使车体的车头或车尾与滑撬输送线的尾端对准，所述对位组件包括第三传感器，所述第三传感器为对射型光电传感器，所述第三传感器的发射端和接收端分别安装在所述滑撬输送线的尾端与所述车体的车头和/或车尾。
21.进一步地，所述阻挡组件包括：
22.第一连接板，其与车体固定连接；
23.安装架，其呈π字形，其底部与所述第一连接板固定连接；
24.阻挡销，其设置在所述安装架内并与所述安装架滑动连接，其可沿纵向在第一工作位置和第二工作位置之间作往复直线运动；以及
25.升降组件，其设置在所述安装架上，其用于驱动所述阻挡销在所述第一工作位置和所述第二工作位置之间作往复直线运动。
26.进一步地，所述驱动模组包括：
27.两个驱动轮电机；
28.两个驱动轮，两个所述驱动轮分别与两个所述驱动轮电机的动力输出轴固定连接；以及
29.浮动组件，所述浮动组件用于使两个所述驱动轮在经过不平的路面时能够上下浮动，并且两个所述驱动轮在同一时刻浮动的方向相反以适应路面的高度差异，所述浮动组件包括：
30.u形件，其与所述车体连接；
31.转轴，其两端分别与所述u形件的两侧转动连接；以及
32.连接件，其呈口字型，其围设在所述u形件的外围，且其前后两侧分别与所述转轴的两端固定连接；
33.其中，两个所述驱动轮电机分别设置在所述连接件的左右两侧并与所述连接件固定连接。
34.进一步地，所述驱动模组还包括升降组件，所述升降组件用于使两个所述驱动轮在无法行走时脱离地面，所述升降组件包括：
35.第二连接板，其与所述车体固定连接；
36.升降杆，其底端与所述u形件固定连接、顶端穿过所述第二连接板并与所述第二连接板滑动连接；以及
37.驱动机构，其用于驱动所述升降杆上下往复直线运动。
38.本实用新型的有益效果：
39.本实用新型所提供的双驱双向滚筒背负式agv，通过将壳体扣设在车体上，并利用锁定组件将壳体锁定在车体上，当需要解除锁定时，只需要转动锁定转轴，将锁定板从限位槽内移出即可，操作简单，检修方便。
附图说明
40.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
41.图1为本实用新型一实施例提供的双驱双向滚筒背负式agv的立体视图；
42.图2为图1所示的双驱双向滚筒背负式agv的左视图；
43.图3为图2所示的a-a方向上的剖视图；
44.图4为图3所示的b处的放大视图；
45.图5为图1所示的双驱双向滚筒背负式agv的驱动模组的方向一上的立体视图；
46.图6为图5所示的驱动模组的方向二上的立体视图；
47.图7为图5所示的驱动模组的剖视图；
48.图8为图7所示的c处的放大视图；
49.图9为图7所示的d-d方向上的剖视图；
50.图10为图1所示的双驱双向滚筒背负式agv的阻挡组件的立体视图。
51.附图标记：
52.车体100、壳体110、车架120、驱动模组200、驱动轮电机201、驱动轮202、u 形件203、转轴204、连接件205、第二连接板206、升降杆207、限位环208、拨叉 209、第二弹性件210、拨叉轮211、驱动电机212、第二驱动件213、滑动轮214、第二滑套215、滚筒组件300、阻挡组件400、第一连接板401、安装架402、阻挡销403、第一滑套404、驱动板405、升降电机406、第一驱动件407、第一弹性件408、位置传感器409、滚轮410、导向杆411、万向轮500、锁定组件600、l型板610、锁定轴套620、锁定转轴630、锁定板640、第一传感器701、第二传感器702、第三传感器 801。
具体实施方式
53.下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
54.需要注意的是，除非另有说明，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。
55.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
56.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
57.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等
术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
58.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
59.如图1-10所示，本实用新型提供一种双驱双向滚筒背负式agv，包括车体100、安装在车体100底部的驱动模组200、安装在车体100顶部的滚筒组件300、安装在滚筒组件300两端的阻挡组件400以及安装在驱动模组200两侧的万向轮500，车体 100包括壳体110和车架120，滚筒组件300包括多个沿车体100的长度方向依次间隔设置的滚筒和安装在车体100内的用于驱动滚筒转动的滚筒电机(附图未示出)。具体地，驱动模组200的数量为两个，以达到双驱、提高驱动力的目的。这些都是现有技术，在此就不做过多赘述。
60.上述双驱双向滚筒背负式agv还包括锁定组件600和控制组件。
61.壳体110扣设在车架120上，锁定组件600用于将壳体110锁定在车架120上。具体地，锁定组件600包括l型板610、锁定轴套620、锁定转轴630和锁定板640。
62.l型板610安装在壳体110的内侧，即壳体110面向车架120的一侧，具体地l 型板610包括相互连接的水平段和竖直段，水平段与车架120固定连接，竖直段位于水平段的远离车架120的一端并与车架120围设成限位槽。壳体110上开设有通孔，轴套插设在通孔内并与壳体110固定连接。锁定转轴630同轴设置在轴套内并与轴套转动连接。锁定板640安装在转轴的面向l型板610的一端，锁定板640的第一端与转轴固定连接、第二端沿转轴的径向延伸，且锁定板640的第二端可绕其旋转中心线转动至限位槽内。使用时，通过转动锁定转轴630的第二端从而达到转动锁定板640 的目的，当锁定板640转动至限位槽内时，即可达到锁定壳体110的目的，而当锁定板640从限位槽内移出时，从而达到解除锁定的目的，如此即可将壳体110拆卸下来，以达到便于检修的目的。
63.控制组件安装在车体100的顶部，其用于控制滚筒电机减速和停止。具体地，当滑撬被运输至滚筒组件300的第一位置时，例如滚筒组件300的中部，在控制组件的作用下，滚筒电机减速运行，以达到当滑撬被输送至滚筒组件300的末端时，便于滚筒电机的停止运行的目的。当滑撬被输送至滚筒组件300的第二位置时，例如滚筒组件300的远离滑撬输送线的一端，滚筒电机则需要停止运行。
64.在一个实施例中，控制组件包括第一传感器701和第二传感器702。
65.第一传感器701安装在滚筒组件300的一端或两端。当第一传感器701感应到滑撬时，则表示滑撬以被完全输送至滚筒组件300上，滚筒电机停止运行。优选地，滚筒组件300的两端均安装有第一传感器701。这样不管是车体100的车头与滑撬输送线对准，还是车体100的车尾与滑撬输送线对准，当滑撬被输送至车体100的远离滑撬输送线的一端时，均会有第一传感器701感应到滑撬，从而使得滚筒电机停止运行。
66.第二传感器702安装在滚筒组件300的中部，在这里需要说明的是，这里的中部并
不是仅仅指代滚筒组件300的中间位置，而是指代位于滚筒组件300两端之间的位置，当第二传感器702感应到滑撬时，滚筒电机减速运行，以达到当滑撬被输送至滚筒组件300的末端时，便于滚筒电机的停止运行的目的。
67.在一个实施例中，第二传感器702的数量为一个或两个。
68.在一个实施例中，第二传感器702的数量为两个。
69.在一个实施例中，第一传感器701和第二传感器702均为对射型光电传感器，对射型光电传感器的发射端和接收端分别设置在车体100的两侧。
70.在一个实施例中，还包括对位组件，对位组件用于使车体100的车头或车尾与滑撬输送线的尾端对准，对位组件包括第三传感器801，第三传感器801为对射型光电传感器，第三传感器801的接收端和发射端分别安装在滑撬输送线的尾端与车体100 的车头和/或车尾。具体地，当第三传感器801的接收端安装在滑撬输送线的尾端时，对第三传感器801的发射端则安装在车体100的车头和/或车尾；反之，当第三传感器801的发射端安装在滑撬输送线的尾端时，第三传感器801的接收端则安装在车体 100的车头和/或车尾；而当滑撬输送线的尾端既安装有第三传感器801的发射端，又安装有第三传感器801的接收端时，同样地，车体100的车头和/或车尾也同样安装有第三传感器801的发射端和接收端，只要安装在滑撬输送线的尾端既安装有第三传感器801的发射端和安装在车体100的车头和/或车尾的第三传感器801的发射端和接收端相互之间形成配合即可。
71.优选地，车体100的车头和车尾均安装有对射型光电传感器的发射端和/或接收端。这样在使用时，不管是车体100的车头还是车尾，均可以与滑撬输送线的尾端相对准。
72.在一个实施例中，阻挡组件400包括第一连接板401、安装架402、阻挡销403 和升降组件。
73.其中，第一连接板401与车体100固定连接。安装架402呈π字形底部与第一连接板401固定连接。
74.阻挡销403安装在安装架402内并与安装架402滑动连接，其可沿纵向在第一工作位置和第二工作位置之间作往复直线运动。具体地，当阻挡销403处于第一工作位置时，阻挡销403位于车体100的侧壁内，阻挡销403则无法阻挡滑撬；当阻挡销403 位于第二工作位置时，阻挡销403延伸至车体100的侧壁外，从而达到阻挡滑撬的目的。升降组件安装在安装架402上，其用于驱动阻挡销403在第一工作位置和第二工作位置之间作往复直线运动。
75.在一个实施例中，还包括第一滑套404，第一滑套404与安装架402固定连接，阻挡销403通过第一滑套404与安装架402滑动连接。通过设置第一滑套404以达到对阻挡销403进行限位和导向的目的。
76.在一个实施例中，升降组件包括驱动板405、升降电机406、第一驱动件407和第一弹性件408。
77.驱动板405固定套设在阻挡销403的面向第一连接板401的一端。升降电机406 安装在驱动板405的一侧并与安装架402固定连接。第一驱动件407呈l形，其第一端与升降电机406的动力输出轴固定连接、第二端与驱动板405的远离第一连接板401 的一侧抵触。第一弹性件408与阻挡销403同轴设置，其两端分别与阻挡销403和第一连接板401抵触，且自然状态下，第一弹性件408具有使阻挡销403向远离第一连接板401的方向运动的趋势。具体地，第一连接板401上固定安装有导向杆411，第一弹性件408套设在导向杆411上，阻挡销
403的顶端开设有安装孔，导向杆411滑动插设在安装孔内。优选地，安装孔为阶梯孔且底端为较大端，以使得第一弹性件408 可以部分或者全部隐藏在安装孔内以达到使得挂钩结构的结构更加紧凑的目的。在本实用新型中，第一弹性件408的结构不做任何限制，在本实施例中，第一弹性件408 为弹簧。
78.使用时，升降电机406驱动第一驱动件407转动，当第一驱动件407的第二端绕其自身的旋转中心线从最高处向下运动至最低处时，第一驱动件407的第二端使得驱动板405克服第一弹性件408的弹力向下运动，当第一驱动件407的第二端运动至最低处时，第一驱动件407运动至最低处，阻挡销403则运动至第一工作位置；当第一驱动件407的第二端绕其自身的旋转中心线从最低处向上运动至最高处时，阻挡销 403在第一弹性件408的弹力的作用下带着驱动板405一起向上运动，当第一驱动件 407的第二端运动至最高处时，第一驱动件407运动至最高处，阻挡销403则运动至第二工作位置。
79.此结构的升降组件，结构简单，设计合理。
80.在一个实施例中，还包括行程控制组件，行程控制组件包括两个位置传感器409，两个位置传感器409分别与阻挡销403的第一工作位置和第二工作位置相对应并与安装架402固定连接。通过设置行程控制组件，从而达到便于控制阻挡销403的第一工作位置和第二工作位置的目的。具体地，当驱动板405与位于下方的位置传感器409 相对应时，即表示阻挡销403已被驱动至第一工作位置，从而控制升降电机406停止转动。当驱动板405与位于上方的位置传感器409相对应时，即表示阻挡销403已被驱动至第二工作位置，从而控制升降电机406停止转动。
81.在一个实施例中，驱动板405的另一侧设置有限位部，安装架402上开设有与限位部相适配的限位孔。通过设置限位部和限位孔，并通过限位部与限位孔的配合，从而达到对驱动板405进行限位和导向的目的，进而放置驱动板405转动的目的。
82.在一个实施例中，第一驱动件407的第二端设置有滚轮410，滚轮410的外周面与驱动板405抵触。通过设置滚轮410，以达到将第一驱动件407与驱动板405之间的滑动摩擦力转化为滚动摩擦力的目的，从而达到降低摩擦力的目的。
83.在一个实施例中，驱动模组200包括驱动轮电机201和驱动轮202，具体地，驱动轮电机201和驱动轮202的数量均为两个，上述两个驱动轮202分别与上述两个驱动轮电机201的动力输出轴固定连接。
84.上述驱动模组200还包括浮动组件，浮动组件用于使两个驱动轮202在经过不平的路面时能够上下浮动，并且两个驱动轮202在同一时刻浮动的方向相反以适应路面的高度差异。具体地，浮动组件包括u形件203、转轴204和连接件205。
85.其中，u形件203与车体100连接，在这里需要说明的是，u形件203可以是与车体100直接连接，也可以是与车体100间接连接，可以是固定连接，也可以是滑动连接，具体的连接方式视情况而定，在此就不做过多赘述。转轴204的两端分别与u 形件203的两侧转动连接。连接件205呈口字型，其围设在u形件203的外围，且其前后两侧分别与转轴204的两端固定连接。其中，上述两个驱动轮电机201分别设置在连接件205的左右两侧并与连接件205固定连接。
86.使用时，当agv经过高低不平的路面时，在agv以及驱动轮202自身的重力的作用下，连接件205的左右两侧的驱动轮202会带着连接件205和转轴204一起绕转轴 204转动的
轴心线转动，从而达到使得两个驱动轮202在经过不平的路面时能够上下浮动，进而达到使得agv可以适应于高低不平的路面的目的。
87.上述驱动模组200存在的不足之处在于：当agv无法利用驱动模组200正常行驶时，如果驱动模组200上的两个驱动轮202依然着地，那么在拖动agv的过程中，驱动轮202在其与地面的摩擦力的作用下发生转动，从而带动驱动轮电机201转动，进而影响驱动轮电机201的使用寿命。因此，在一个实施例中，还包括升降组件，升降组件用于使两个驱动轮202在无法行走时脱离地面。使用时，当agv无法利用驱动模组200正常行驶时，通过升降组件使得两个驱动轮202脱离地面，从而达到在拖动agv 的过程中，驱动轮202不会带着驱动轮电机201的动力输出轴一起转动。具体地，升降组件包括第二连接板206、升降杆207和驱动机构。
88.其中，第二连接板206与车体100固定连接。升降杆207的底端与u形件203固定连接、顶端穿过第二连接板206并与第二连接板206滑动连接。具体地，升降杆207 通过第二滑套215与第二连接板206滑动连接。驱动机构用于驱动升降杆207上下往复直线运动。
89.使用时，驱动机构驱动升降杆207上升，从而通过升降杆207驱动u形件203上升，进而达到驱动两个驱动轮202上升以脱离地面的目的。
90.此结构的升降组件，结构简单，设计合理，在agv无法自由行走时，可以使得驱动轮202脱离地面，从而达到在agv无法自由行走时，便于拖动agv，而不影响驱动轮电机201的使用寿命的目的。
91.在一个实施例中，驱动机构包括限位环208、拨叉209、第二弹性件210和驱动结构。
92.其中，限位环208固定套设在升降杆207的顶端。拨叉209的中部与第二连接板 206铰接，其第一端开设有u型口，u型口卡设在升降杆207的外围并与限位环208 的底部抵触。使用时，当拨叉209的第二端下降时，拨叉209的第一端就会绕其自身的铰接中心线转动以上升，从而通过限位环208驱动升降杆207上升。第二弹性件210 套设在升降杆207上，其两端分别与第二连接板206和u形件203抵接，且自然状态下，其具有使u形件203向远离第二连接板206的方向运动的趋势。在这里需要说明的是第二弹性件210在本实用新型中的结构不做任何限制，在本实施例中，第二弹性件210为弹簧。驱动结构安装在拨叉209的第二端，其用于驱动拨叉209的第二端上下摆动。
93.使用时，在驱动结构的作用下，驱动结构驱动拨叉209的第二端下降时，拨叉209 的第一端就会绕其自身的铰接中心线转动而上升，从而通过限位环208驱动升降杆 207上升，进而通过升降杆207驱动驱动轮202上升。当驱动结构驱动拨叉209的第二端上升时，拨叉209的第一端就会绕其自身的铰接中心线转动而下降，在第二弹性件210的弹力的作用下，从而驱动u形件203下降，进而达到驱动驱动轮202下降的目的。
94.此结构的驱动机构，结构简单，设计合理。
95.在一个实施例中，u型口的内侧的两侧均转动设置有拨叉轮211，拨叉轮211的外周面与限位环208的底部抵触。通过设置拨叉轮211以将拨叉209与限位环208之间的滑动摩擦转化为滚动摩擦，从而达到降低摩擦力的作用下。
96.在一个实施例中，驱动结构包括驱动电机212和第二驱动件213。
97.其中，驱动电机212与第二连接板206固定连接。第二驱动件213呈l形，其第一端与驱动电机212的动力输出轴固定连接、第二端位于拨叉209的第二端的顶部并与拨叉209的
第二端抵触。
98.使用时，驱动电机212驱动第二驱动件213转动，第二驱动件213的第二端绕其第一端转动，当第二驱动件213从最高处向下降时，第二驱动件213的第二端就会将拨叉209的第二端往下压，从而达到驱动拨叉209的第二端向下运动的目的，当第二驱动件213的第二端从最低处向上运动时，在第二弹性件210的作用下，第二弹性件 210驱动u形件203向下运动，从而驱动升降杆207向下运动，进而驱动限位套向下运动，在限位套的作用下，限位套驱动拨叉209的第一端向下运动，拨叉209的第二端就会绕其自身的铰接中心线转动而上升。
99.此结构的驱动结构，结构简单，设计合理。
100.在一个实施例中，第二驱动件213的第二端转动设置有滑动轮214，滑动轮214 的外周面与拨叉209的第二端抵触。通过设置滑动轮214以达到将第二驱动件213与拨叉209之间的滑动摩擦力转化为滚动摩擦力的目的，从而达到降低摩擦力的目的。
101.本实用新型的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
102.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。