一种AGV驱动模组的制作方法

一种agv驱动模组
技术领域
1.本实用新型涉及agv技术领域，具体涉及一种agv驱动模组。


背景技术：

2.agv全称为“automated guided vehicle”，又叫“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
3.现有技术中的agv，其驱动模组通常都是与agv主体固定连接，导致左右两侧的主动轮，对路面平整度要求较高，当在高低不平的路面上行走时，容易出现驱动轮因颠簸而离开路面，从而导致牵引力不足，造成打滑、方向失控等现象。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种agv驱动模组，使之可以适用于高低不平的路面。
5.为了实现上述目的，本实用新型提供一种agv驱动模组，包括两个驱动轮电机和两个驱动轮，两个所述驱动轮分别与两个所述驱动轮电机的动力输出轴固定连接，还包括浮动组件，所述浮动组件用于使两个所述驱动轮在经过不平的路面时能够上下浮动，并且两个所述驱动轮在同一时刻浮动的方向相反以适应路面的高度差异，所述浮动组件包括：
6.u形件，其与所述agv连接；
7.转轴，其两端分别与所述u形件的两侧转动连接；以及
8.连接件，其呈口字型，其围设在所述u形件的外围，且其前后两侧分别与所述转轴的两端固定连接；
9.其中，两个所述驱动轮电机分别设置在所述连接件的左右两侧并与所述连接件固定连接。
10.进一步地，还包括升降组件，所述升降组件用于使两个所述驱动轮在无法行走时脱离地面，所述升降组件包括：
11.连接板，其与所述agv固定连接；
12.驱动杆，其底端与所述u形件固定连接、顶端穿过所述连接板并与所述连接板滑动连接；以及
13.驱动机构，其用于驱动所述驱动杆上下往复直线运动。
14.进一步地，所述驱动机构包括：
15.限位环，其固定套设在所述驱动杆的顶端；
16.拨叉，其中部与所述连接板铰接，其第一端设置有u型口，所述u型口卡设在所述驱动杆的外围并与所述限位环的底部抵触；
17.弹性件，其套设在所述驱动杆上，其两端分别与所述连接板和所述u形件抵接，且自然状态下，其具有使所述u形件向远离所述连接板的方向运动的趋势；以及
18.驱动结构，其设置在所述拨叉的第二端，其用于驱动所述拨叉的所述第二端上下摆动。
19.进一步地，所述u型口的内侧的两侧均转动设置有拨叉轮，所述拨叉轮的外周面与所述限位环的底部抵触。
20.进一步地，所述驱动结构包括：
21.驱动电机，其与所述连接板固定连接；以及
22.驱动件，其呈l形，其第一端与所述驱动电机的动力输出轴固定连接、第二端位于所述拨叉的所述第二端的顶部并与所述拨叉的所述第二端抵触。
23.进一步地，所述驱动件的所述第二端转动设置有滑动轮，所述滑动轮的外周面与所述拨叉的所述第二端抵触。
24.本实用新型的有益效果：
25.本实用新型所提供的agv驱动模组，通过设置浮动组件，从而达到了使之适应于高低不平的路面的目的。
附图说明
26.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
27.图1为本实用新型一实施例提供的agv驱动模组的方向一上的立体视图；
28.图2为图1所示的agv驱动模组的方向二上的立体视图；
29.图3为图1所示的agv驱动模组的剖视图；
30.图4为图3所示的a处的放大视图；
31.图5为图3所示的b-b方向上的剖视图。
32.附图标记：
33.驱动轮电机101、驱动轮102、u形件201、转轴202、连接件203、连接板301、驱动杆302、限位环303、拨叉304、弹性件305、拨叉轮306、驱动电机307、驱动件308、滑动轮309、滑套310。
具体实施方式
34.下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
35.需要注意的是，除非另有说明，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。
36.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元
件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
37.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
38.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
39.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
40.如图1-5所示，本实用新型提供一种agv驱动模组，包括驱动轮电机101和驱动轮102，具体地，驱动轮电机101和驱动轮102的数量均为两个，上述两个驱动轮102分别与上述两个驱动轮电机101的动力输出轴固定连接。
41.上述agv驱动模组还包括浮动组件，浮动组件用于使两个驱动轮102在经过不平的路面时能够上下浮动，并且两个驱动轮102在同一时刻浮动的方向相反以适应路面的高度差异。具体地，浮动组件包括u形件201、转轴202和连接件203。
42.其中，u形件201与agv连接，在这里需要说明的是，u形件201可以是与agv直接连接，也可以是与agv间接连接，可以是固定连接，也可以是滑动连接，具体的连接方式视情况而定，在此就不做过多赘述。转轴202的两端分别与u形件201的两侧转动连接。连接件203呈口字型，其围设在u形件201的外围，且其前后两侧分别与转轴202的两端固定连接。其中，上述两个驱动轮电机101分别设置在连接件203的左右两侧并与连接件203固定连接。
43.使用时，当agv经过高低不平的路面时，在agv以及驱动轮102自身的重力的作用下，连接件203的左右两侧的驱动轮102会带着连接件203和转轴202一起绕转轴202转动的轴心线转动，从而达到使得两个驱动轮102在经过不平的路面时能够上下浮动，进而达到使得agv可以适应于高低不平的路面的目的。
44.上述驱动模组存在的不足之处在于：当agv无法利用驱动模组正常行驶时，如果驱动模组上的两个驱动轮102依然着地，那么在拖动agv的过程中，驱动轮102在其与地面的摩擦力的作用下发生转动，从而带动驱动轮电机101转动，进而影响驱动轮电机101的使用寿命。因此，在一个实施例中，还包括升降组件，升降组件用于使两个驱动轮102在无法行走时脱离地面。使用时，当agv无法利用驱动模组正常行驶时，通过升降组件使得两个驱动轮102脱离地面，从而达到在拖动agv的过程中，驱动轮102不会带着驱动轮电机101的动力输出轴一起转动。具体地，升降组件包括连接板301、驱动杆302和驱动机构。
45.其中，连接板301与agv固定连接。驱动杆302的底端与u形件201固定连接、顶端穿过连接板301并与连接板301滑动连接。具体地，驱动杆302通过滑套310与连接板301滑动连接。驱动机构用于驱动驱动杆302上下往复直线运动。
46.使用时，驱动机构驱动驱动杆302上升，从而通过驱动杆302驱动u形件201上升，进而达到驱动两个驱动轮102上升以脱离地面的目的。
47.此结构的升降组件，结构简单，设计合理，通过在agv无法自由行走时，可以使得驱动轮102脱离地面，从而达到在agv无法自由行走时，便于拖动agv，而不影响驱动轮电机101的使用寿命的目的。
48.在一个实施例中，驱动机构包括限位环303、拨叉304、弹性件305和驱动结构。
49.其中，限位环303固定套设在驱动杆302的顶端。拨叉304的中部与连接板301铰接，其第一端开设有u型口，u型口卡设在驱动杆302的外围并与限位环303的底部抵触。使用时，当拨叉304的第二端下降时，拨叉304的第一端就会绕其自身的铰接中心线转动以上升，从而通过限位环303驱动驱动杆302上升。弹性件305套设在驱动杆302上，其两端分别与连接板301和u形件201抵接，且自然状态下，其具有使u形件201向远离连接板301的方向运动的趋势。在这里需要说明的是弹性件305在本实用新型中的结构不做任何限制，在本实施例中，弹性件305为弹簧。驱动结构安装在拨叉304的第二端，其用于驱动拨叉304的第二端上下摆动。
50.使用时，在驱动结构的作用下，驱动结构驱动拨叉304的第二端下降时，拨叉304的第一端就会绕其自身的铰接中心线转动而上升，从而通过限位环303驱动驱动杆302上升，进而通过驱动杆302驱动驱动轮102上升。当驱动结构驱动拨叉304的第二端上升时，拨叉304的第一端就会绕其自身的铰接中心线转动而下降，在弹性件305的弹力的作用下，从而驱动u形件201下降，进而达到驱动驱动轮102下降的目的。
51.此结构的驱动机构，结构简单，设计合理。
52.在一个实施例中，u型口的内侧的两侧均转动设置有拨叉轮306，拨叉轮306的外周面与限位环303的底部抵触。通过设置拨叉轮306以将拨叉304与限位环303之间的滑动摩擦转化为滚动摩擦，从而达到降低摩擦力的作用下。
53.在一个实施例中，驱动结构包括驱动电机307和驱动件308。
54.其中，驱动电机307与连接板301固定连接。驱动件308呈l形，其第一端与驱动电机307的动力输出轴固定连接、第二端位于拨叉304的第二端的顶部并与拨叉304的第二端抵触。
55.使用时，驱动电机307驱动驱动件308转动，驱动件308的第二端绕其第一端转动，当驱动件308从最高处向下降时，驱动件308的第二端就会将拨叉304的第二端往下压，从而达到驱动拨叉304的第二端向下运动的目的，当驱动件308的第二端从最低处向上运动时，在弹性件305的作用下，弹性件305驱动u形件201向下运动，从而驱动驱动杆302向下运动，进而驱动限位套向下运动，在限位套的作用下，限位套驱动拨叉304的第一端向下运动，拨叉304的第二端就会绕其自身的铰接中心线转动而上升。
56.此结构的驱动结构，结构简单，设计合理。
57.在一个实施例中，驱动件308的第二端转动设置有滑动轮309，滑动轮309的外周面与拨叉304的第二端抵触。通过设置滑动轮309以达到将驱动件308与拨叉304之间的滑动摩擦力转化为滚动摩擦力的目的，从而达到降低摩擦力的目的。
58.本实用新型的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结
构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
59.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。