一种基于滑轨的伸缩臂结构的制作方法

1.本实用新型涉及伸缩臂技术领域，具体涉及一种基于滑轨的伸缩臂结构。


背景技术：

2.随着机器人技术的不断发展和应用，机器人的优点越来越凸显。特别是在移动搬运机器人领域，将机器人引入到工业生产中来代替人工劳动已成为一种不可阻挡的趋势。物流行业的分拣任务，仓储存放任务逐渐的从人工向机器人过渡，如此使物品的存放、搬运、转移等活动变成单元化操作，从而大大提高物流运输的效率。
3.现有的配备机械手的分拣机器人多数是将机械手装载在车体前方,占用了一定的空间,车体运动的空间相对较大且在运动过程中无法保护机械手,机械手在车体外容易受到撞击或者刮碰；且在一些特定的狭窄空间内无法正常作业。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提出一种基于滑轨的伸缩臂结构，在作业时能够调节机械手基于车体的位置，根据作业空间大小调整机械手的位置，确保机器人能够适应在狭窄的空间内作业；在运动过程中又能够确保机械手收缩至车体内,保护机械手不会受到撞击或者刮碰；且能够放大传动比，提高伸缩臂伸缩速度。
5.为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案为：
6.一种基于滑轨的伸缩臂结构，包括呈上下方位可活动设置的第一臂、第二臂、以及第三臂，所述第一臂、第三臂靠近所述第二臂的一侧平行设置有下滑轨、上滑轨，所述第二臂的上侧、下侧对应设置有与所述下滑轨、上滑轨滑动连接的上滑块、下滑块，还包括设置在所述第二臂上用于驱动所述第二臂、第三臂滑动伸缩的驱动装置。
7.进一步的，所述第一臂的侧部设置有沿其长度方向设置的下齿条，所述下齿条的齿纹设置在下齿条顶面；所述第三臂的侧部对应所述下齿条设置有上齿条，所述上齿条的齿纹设置在上齿条的底面。
8.进一步的，所述驱动装置包括设置在所述第二臂内的转动舵机，所述转动舵机输出轴与第一齿轮连接，所述第一齿轮与第二齿轮啮合传动连接，所述第二齿轮固定设置在连轴一端，所述连轴的另一端穿过所述第二臂与第三齿轮连接，所述第三齿轮的上下两端分别与所述上齿条、下齿条啮合传动连接。
9.进一步的，所述第一臂为固定设置状态，所述第三臂用于加装机械抓手。
10.进一步的，所述第三臂上设置有用于感应物品位置的视觉相机。
11.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
12.本实用新型提出了一种基于滑轨的伸缩臂结构，设置第一臂、第二臂、第三臂、下滑轨、上滑轨、上滑块、下滑块、驱动装置，使用时，通过所述驱动装置驱动所述第二臂、第三臂滑动伸缩，从而实现伸缩效果，在作业时能够调节机械手基于车体的位置，根据作业空间大小调整机械手的位置，确保机器人能够适应在狭窄的空间内作业；在运动过程中又能够
确保机械手收缩至车体内,保护机械手不会受到撞击或者刮碰；且能够放大传动比，提高伸缩臂伸缩速度。
附图说明
13.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
14.图1为本实用新型的结构示意图；
15.图2为本实用新型另一视角的结构示意图；
16.图3为本实用新型的爆炸结构示意图；
17.图4为本实用新型另一视角的爆炸结构示意图；
18.图5为本实用新型伸出状态示意图。
19.图中：1.第一臂、2.下齿条、3.下滑轨、4.第二臂、5.转动舵机、6.第一齿轮、7.第二齿轮、8.连轴、9第三齿轮、10.上滑块、11.第三臂、12.上齿条、13.上滑轨、14.下滑块、15.视觉相机。
具体实施方式
20.下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.如图1-5所示，一种基于滑轨的伸缩臂结构，包括呈上下方位可活动设置的第一臂1、第二臂4、以及第三臂11，所述第一臂1、第三臂11靠近所述第二臂4的一侧平行设置有下滑轨3、上滑轨13，所述第二臂4的上侧、下侧对应设置有与所述下滑轨3、上滑轨13滑动连接的上滑块10、下滑块14，还包括设置在所述第二臂4上用于驱动所述第二臂4、第三臂11滑动伸缩的驱动装置。
22.本实用新型提出了一种基于滑轨的伸缩臂结构，设置第一臂1、第二臂4、第三臂11、下滑轨3、上滑轨13、上滑块10、下滑块14、驱动装置，使用时，通过所述驱动装置驱动所述第二臂4、第三臂11滑动伸缩，从而实现伸缩效果，在作业时能够调节机械手基于车体的位置，根据作业空间大小调整机械手的位置，确保机器人能够适应在狭窄的空间内作业；在运动过程中又能够确保机械手收缩至车体内,保护机械手不会受到撞击或者刮碰；且能够放大传动比，提高伸缩臂伸缩速度。
23.具体的，如图所示，所述第一臂1的侧部设置有沿其长度方向设置的下齿条2，所述下齿条2的齿纹设置在下齿条2顶面；所述第三臂11的侧部对应所述下齿条2设置有上齿条12，所述上齿条12的齿纹设置在上齿条12的底面。所述驱动装置包括设置在所述第二臂4内的转动舵机5，所述转动舵机5输出轴与第一齿轮6连接，所述第一齿轮6与第二齿轮7啮合传动连接，所述第二齿轮7固定设置在连轴8一端，所述连轴8的另一端穿过所述第二臂4与第三齿轮9连接，所述第三齿轮9的上下两端分别与所述上齿条12、下齿条2啮合传动连接。在
使用时，所述转动舵机5驱动所述第一齿轮6转动，所述第一齿轮6带动所述第二齿轮7转动，所述第二齿轮7通过所述连轴8带动所述第三齿轮9转动，所述第三齿轮9通过与所述上齿条12、下齿条2同时，从而带动所述第二臂4滑动的同时带动所述第三臂11滑动，从而形成机械臂的伸缩，且通过上述结构，能够放大传动比，提高伸缩臂伸缩速度。
24.具体的，如图所示，所述第一臂1为固定设置状态，所述第三臂11用于加装机械抓手。
25.具体的，如图所示，所述第三臂11上设置有用于感应物品位置的视觉相机15。
26.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
27.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。


技术特征：
1.一种基于滑轨的伸缩臂结构，其特征在于，包括呈上下方位可活动设置的第一臂(1)、第二臂(4)、以及第三臂(11)，所述第一臂(1)、第三臂(11)靠近所述第二臂(4)的一侧平行设置有下滑轨(3)、上滑轨(13)，所述第二臂(4)的上侧、下侧对应设置有与所述下滑轨(3)、上滑轨(13)滑动连接的上滑块(10)、下滑块(14)，还包括设置在所述第二臂(4)上用于驱动所述第二臂(4)、第三臂(11)滑动伸缩的驱动装置。2.根据权利要求1所述的一种基于滑轨的伸缩臂结构，其特征在于，所述第一臂(1)的侧部设置有沿其长度方向设置的下齿条(2)，所述下齿条(2)的齿纹设置在下齿条(2)顶面；所述第三臂(11)的侧部对应所述下齿条(2)设置有上齿条(12)，所述上齿条(12)的齿纹设置在上齿条(12)的底面。3.根据权利要求2所述的一种基于滑轨的伸缩臂结构，其特征在于，所述驱动装置包括设置在所述第二臂(4)内的转动舵机(5)，所述转动舵机(5)输出轴与第一齿轮(6)连接，所述第一齿轮(6)与第二齿轮(7)啮合传动连接，所述第二齿轮(7)固定设置在连轴(8)一端，所述连轴(8)的另一端穿过所述第二臂(4)与第三齿轮(9)连接，所述第三齿轮(9)的上下两端分别与所述上齿条(12)、下齿条(2)啮合传动连接。4.根据权利要求3所述的一种基于滑轨的伸缩臂结构，其特征在于，所述第一臂(1)为固定设置状态，所述第三臂(11)用于加装机械抓手。5.根据权利要求4所述的一种基于滑轨的伸缩臂结构，其特征在于，所述第三臂(11)上设置有用于感应物品位置的视觉相机(15)。

技术总结
一种基于滑轨的伸缩臂结构，涉及伸缩臂技术领域，包括呈上下方位可活动设置的第一臂、第二臂、以及第三臂，所述第一臂、第三臂靠近所述第二臂的一侧平行设置有下滑轨、上滑轨，所述第二臂的上侧、下侧对应设置有与所述下滑轨、上滑轨滑动连接的上滑块、下滑块，还包括设置在所述第二臂上用于驱动所述第二臂、第三臂滑动伸缩的驱动装置，本实用新型实现伸缩效果，在作业时能够调节机械手基于车体的位置，根据作业空间大小调整机械手的位置，确保机器人能够适应在狭窄的空间内作业；在运动过程中又能够确保机械手收缩至车体内,保护机械手不会受到撞击或者刮碰。会受到撞击或者刮碰。会受到撞击或者刮碰。


技术研发人员：张明豪 陈源旭 邓卫民 柯锶圳 陈泽齐
受保护的技术使用者：广州慧谷动力科技有限公司
技术研发日：2022.10.25
技术公布日：2023/2/9