一种无码装配机械臂装置的制作方法

1.本技术涉及造船技技术领域，特别涉及一种无码装配机械臂装置。


背景技术：

2.在船舶、压力容器、钢结构及其他相近类型产品制造行业中，往往由于产品的特殊性质、外观质量等要求，不能设置焊接码板用于装配工序，故而需要利用无码装配工艺进行施工。
3.现有的无码装配方法中的无码装配工装设备种类繁多且使用复杂，一次装配过程中往往需要用到多个种类不同的无马装配工装设备，操作麻烦，耗时耗力，劳动强度大，没有兼容性高的无码装配装置对不同的工件进行焊接装配，因此，设计制作一种维护简单、使用便捷、同时通用性、兼容性好的无码装配装置显得尤为重要。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种无码装配机械臂装置，以解决相关技术中无码装配装置兼容性低导致种类多且安装过程复杂的问题。
5.本技术实施例提供了一种无码装配机械臂装置，包括
6.移动机构，所述移动机构包括轨道和与轨道配合的滑块，所述滑块可在轨道上锁止；
7.夹持机构，所述夹持机构包括c形的夹爪和设置于夹爪上用于夹紧工件的第一顶杆与第二顶杆；
8.连杆机构，所述连杆机构用于连接夹爪与滑块，并使夹爪可万向调节；
9.宽度调节机构，所述宽度调节机构包括设置于夹爪上用于调节夹爪宽度的延长板和驱动延长板调节的驱动机构。
10.一些实施例中，所述夹爪包括侧板和分别设置于侧板两端呈垂直设置的第一固定板和第二固定板。
11.一些实施例中，所述第一顶杆设置于第一固定板上并与其呈垂直设置，所述第一顶杆与第二顶杆之间呈垂直设置。
12.一些实施例中，所述延长板包括两端贯穿第二固定板并伸出第二固定板的长板和垂直设置于长板上的短板，所述第二顶杆设置于短板并与其垂直。
13.一些实施例中，所述延长板包括两端贯穿第二固定板并伸出第二固定板的长板和铰接于长板上的短板，所述第二顶杆设置于短板上并与其垂直。
14.一些实施例中，所述驱动机构包括设置于第二固定板上的第一固定块、设置于长板上于第一固定块同侧的第二固定块和依次贯穿第一固定块与第二固定块并与其连接的螺杆；
15.所述第二固定块位于长板远离短板的一端处。
16.一些实施例中，所述连杆机构包括相互铰接的第一连杆和第二连杆；
17.所述第一连杆与第二连杆之间通过第一螺栓铰接。
18.一些实施例中，所述第一连杆与滑块之间设置有第一球铰链；
19.所述第二连杆与夹爪的侧板之间设置有第二球铰链；
20.所述第一连杆与第一球铰链之间铰接；
21.所述第二连杆与第二球铰链之间铰接。
22.一些实施例中，所述滑块呈逆时针旋转90
°
的c形；
23.所述轨道为工字形，所述滑块开口的两端中的一个自由端向外折弯并与轨道平行，所述滑块的折弯端设置有用于顶紧轨道锁住的第二螺栓。
24.一些实施例中，所述第一顶杆和第二顶杆的外侧均开设有外螺纹。
25.本技术实施例提供了一种无码装配机械臂装置，通过可锁紧的滑块使夹持机构滑动到合适的夹持位置进行锁紧固定，避免滑块为活动状态，使夹持后的工件移动导致定位不够精确，通过延长板的设置，使夹爪的宽度可以延长，使其可以夹持不同宽度和厚度的工件，使其兼容性提高，使其更加夹持范围灵活，通过可万向调节的连杆机构使夹爪的夹持方向和夹持角度可以根据和工件进行改变，避免固定的方位角度位置使夹持不够便捷，夹持不够灵活，导致有些工件无法夹持，且上述的机构可以重复使用，操作便捷，利用率强，避免浪费。
附图说明
26.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1为本技术实施例提供的第一结构示意图；
28.图2为本技术实施例中延长板提供的结构示意图；
29.图3为本技术实施例提供的第二结构示意图；
30.图4为本技术中图3中长板与短板提供的铰接状态示意图；
31.图5为本技术实施例提供的工作示意图。
32.1、滑块；2、第一球铰链；6、第一连杆；7、第二连杆；8、夹爪；9、轨道；11、第一顶杆；13、第二顶杆；14、短板；15、长板；16、第一固定块；17、螺杆；18、第二固定块；19、第二球铰链。
具体实施方式
33.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
34.本技术实施例提供了一种无码装配机械臂装置，其能解决无码装配装置兼容性低导致种类多且安装过程复杂的问题。
35.参见图1和图5所示，一种无码装配机械臂装置的具体实施例，包括移动机构、夹持
机构、连杆机构和宽度调节机构，移动机构用于夹持机构可以移动，连杆机构用于连接夹持机构与移动机构，宽度调节机构用于调节夹持机构的夹持宽度，使夹持机构可以夹持不同厚度的工件。
36.其中，移动机构包括轨道9和滑块1，滑块1与轨道9之间配合滑动，且滑块1可在轨道9上锁止制动。
37.夹持机构包括c形的夹爪8和设置于夹爪8上用于夹紧工件的第一顶杆11和第二顶杆13，通过第一顶杆11和第二顶杆13对工件进行夹持。
38.连杆机构用于连接夹爪8与滑块1，并使夹爪8可万向调节，使夹爪8可以根据工件的位置状态调节，使其夹持方向和夹持力的适应性增强。
39.宽度调节机构包括设置于夹爪8上用于调节夹爪8宽度的延长板和驱动延长板调节的驱动机构，通过延长板对夹爪8的宽度延长使其可以夹持不同厚度的工件。
40.在一些可选的实施例中，参见图1所示，夹爪8包括侧板和垂直设置在侧板两端的第一固定板和第二固定板，第一固定板和第二固定板与侧板之间为固连。
41.本实施例中，第一顶杆11贯穿第一固定板，且与第一固定板为垂直设置，第一顶杆11与第一固定板之间螺纹连接，当第一顶杆11转动使，可从第一固定板的位置朝向工件移动纵向夹持工件，第二顶杆13与第一顶杆11呈垂直方向设置，且设置于延长板上用于横向夹持工件。
42.在一些可选的实施例中，参见图1-2所示，延长板包括两端贯穿第二固定板并伸出第二固定板的长板15和垂直设置于长板15上的短板14，第二顶杆13设置于短板14并与其垂直，长板15横向贯穿第二固定板，并可使长板15在第二固定板内往复滑动，使长板15通过第二固定板内滑动伸出延长第二固定板的宽度，增加夹爪8的夹持宽度，短板14与长板15之间固定并呈垂直设置，当需要夹持工件时，通过驱动机构使长板15拉出到最大长度，然后时工件放入到第二固定板上，接着使长板15回拉，使其直至移动到第二顶杆13贴近工件的位置，然后使第二顶杆13转动顶紧工件的横向，且通过螺纹连接使其自锁避免松动，最后在转动第一顶杆11使其纵向顶紧工件，即可夹紧工件。
43.在一些可选的实施例中，参见图3-4所示，延长板包括两端贯穿第二固定板并伸出第二固定板的长板15和铰接于长板15上的短板14，第二顶杆13设置于短板14上并与其垂直，通过长板15与短板14之间铰接，避免厚度过大的工件被竖立的短板14遮挡限位不便于放入夹爪8内，当需要放入工件时，通过驱动机构使长板15滑动延长第二固定板的宽度，然后使铰接的短板14翻转与长板15平行，即可避免遮挡工件，使工件放入后再次翻转短板14与长板15垂直，然后在使长板15滑动回缩直至第二顶杆13接触工件即可，长板15与短板14之间的铰接结构为螺栓铰接，当需要紧固的时候通过转动螺栓即可紧固，当需要转动的时候通过松开螺栓，即可使长板15与短板14之间松动进行翻转。
44.在一些可选的实施例中，参见图1-2所示，驱动机构包括第一固定块16、第二固定块18和螺杆17，第一固定块16固定在第二固定板上，第二固定块18固定在长板15上，且位于长板15远离短板14的一端处，螺杆17穿过第一固定块16与第二固定块18，螺杆17与第一固定块16为转动连接，螺杆17与第二固定块18为螺纹连接，避免螺杆17转动时从第一固定块16内转出，从而无法带动长板15移动，当转动螺杆17使带动第二固定块18移动，第二固定块18带动长板15朝向短板14的方向移动，使第二固定板的宽度加长，当需要长板15回收时，翻
转螺杆17即可使第二固定块18再次带动长板15收回。
45.在一些可选的实施例，参见图1所示，连杆机构包括第一连杆6和第二连杆7，第一连杆6与第二连杆7之间通过第一螺栓铰接，通过螺栓铰接的第一连杆6和第二连杆7在需要紧固角度固定的时候通过拧紧第一螺栓，即可使其固定角度，当需要改变角度松动时，通过松开第一螺栓，使第一连杆6与第二连杆7之间松开即可松动进行角度改变。
46.本实施例中，第一连杆6与滑块1之间设置有第一球铰链2，第二连杆7与夹爪8中的侧板之间设置有第二球铰链19，第一球铰链2和第二球铰链19结构相同，第一球铰链2包括球座、转动连接在球座内的万向球和螺纹连接于球座外侧可锁紧万向球的锁紧螺母，万向球远离球座的一端设置有球杆，球座与滑块1固连，第一球铰链2的球杆与第一连杆6之间通过锁紧螺栓铰接，第二球铰链19的球杆与第二连杆7通过锁紧螺栓铰接，使第一连杆6和第二连杆7可以通过第一球铰链2万向调节方位，使其更加灵活，且万向球在调节方位之后可以通过转动设置于外侧锁紧丝母使其压紧顶住万向球避免转动，使其自锁即可使第一连杆6和第二连杆7的角度固定，第一连杆6和第二连杆7在万向球锁紧之后，可以根据铰接的锁紧螺母再次微调位置，使其与工件之间的夹持位置更加合适，使夹爪8与工件之间的夹持方位达到最佳的夹持角度。
47.在一些可选的实施例中，滑块1呈逆时针旋转的90
°
的c形，轨道9为工字形，滑块1通过开口滑入轨道9上，且滑块1的而开口处的一个自由端严轨道9的竖直方向折弯，折弯端上开设有螺栓孔，通过螺栓孔使第二螺栓旋入，然后第二螺栓定在轨道9上并顶紧，使滑块1在滑到合适的位置后通过第二螺栓即可在轨道9上锁紧避免移动。
48.本技术的工作原理及使用过程：
49.轨道9上有若干组滑块1，滑块1上通过连杆机构连接的有夹持机构，轨道9的两端固连有与其垂直的支柱，轨道9通过支柱与胎架两端的结构刚性连接，通过螺栓使支柱与胎架连接使其可调节高度，使轨道9位于方便施工的高度，然后使两个工件放置到轨道9的下方，然后松开滑块1上的第二螺栓，使滑块1在轨道9上滑动，使夹爪8位于工件上方合适的位置，接着使第一连杆6和第二连杆7上的紧固螺栓松开，第一球铰链2和第二球铰链19上的锁紧螺母松开，使第一连杆6和第二连杆7调节高度角度方向，使夹爪8位于夹持的合适角度，然后通过转动螺杆17使长板15移动，使第二固定板的长度延长，第二固定板的长度延长之后，通过夹爪8的夹口使工件置于夹爪8内，接着通过转动第一顶杆11和第二顶杆13使其顶紧工件进行夹紧固定，重复操作使若干个夹爪8固定夹持工件，夹紧工件之后，通过调节第一连杆6、第二连杆7、第一球铰链2和第二球铰链19的方位，使两个工件的位置调节，使其焊接端对应接触，对应之后使第一连杆6和第二连杆7的铰接处固定，使第一球铰链2和第二球铰链19通过锁紧螺母固定避免转动，通过第二螺栓固定滑块1避免在轨道9上移动，然后开始焊接，即可完成无码装配，且可以重复使用，避免了不同的工件需要不同的无码装配设备，通过机械臂和夹爪8的设置，使其可以完成多角度多方位的夹持和对不同工件的夹持，使其更加灵活，且结构简单，通用性强，同时可以根据长度需求增加或减少连接杆机构的数量，使其达到长度改变，当焊接完成后，使若干个滑块1带动夹持机构和连杆机构移动至轨道9的一侧即可，等待下次工装装配。
50.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示
所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
51.需要说明的是，在本技术中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
52.以上所述仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。