一种六轴机器人装配简化模型

1.本发明涉及六轴机器人模型技术领域，具体为一种六轴机器人装配简化模型。


背景技术：

2.六轴机器人是串联机械人的一种，它能够自由的在三维空间内进行运动，能够准确快速的进行搬运、焊接、喷涂等大量重复性的工作，而六轴机器人模型则是一种在实验室中模拟机器人使用场景的简化版机器人，该模型在使用时体积小，且可更换不同的执行终端，从而使机器人可适应不同的工作场景，但是现有的模拟形机器人在安装和使用执行终端时，一般使用螺栓或者是焊接，将终端固定在摆臂上，从而进行模拟，但是由于模型在模拟不同场景不同功能时，需要不停的更换不同的执行终端，如果使用焊接，则导致人们无法进行更换，如果使用螺栓固定，人们更换时需要频繁的使用工具进行更换，继而多步骤的操作导致了设备在更换时效率不高，从而影响了其使用。
3.基于此，本发明设计了一种六轴机器人装配简化模型，以解决上述问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种六轴机器人装配简化模型，以解决上述背景技术中提出的频繁更换执行终端效率不高，导致设备模拟时效率变慢的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
6.一种六轴机器人装配简化模型，包括基座，所述基座上转动连接有支撑座，所述支撑座和基座之间设有驱动机构，所述驱动机构包括驱动电机和两个带轮，其中一个所述带轮位于驱动电机输出端，另一个所述带轮位于支撑座上，两个所述带轮之间传动连接，所述驱动电机位于基座上，所述支撑座上设有第一摆臂，所述第一摆臂上设有第二摆臂，所述第二摆臂上设有第三摆臂，所述第三摆臂上设有第四摆臂，所述第四摆臂上开设有导向槽，所述第四摆臂上开设有两个滑槽，所述第四摆臂内开设有有两个限位孔，所述第四摆臂上开设有两个凹槽，凹槽内固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧一端固定连接有限位杆，所述限位杆上安装有楔形环，所述第四摆臂上滑动连接有下压杆，所述下压杆上套设有第二弹簧，所述下压杆一端安装有移动架，所述移动架上设有两个楔形块，所述第四摆臂内活动连接有转动柱，所述转动柱上固定连接有两个第三弹簧，所述第三弹簧一端固定连接有限位柱，所述限位柱滑动连接在滑槽内，所述转动柱上安装有固定环，所述固定环底面设有两个卡块，所述卡块活动连接在导向槽内，所述固定环上设有执行终端。
7.优选的，所述支撑座和第一摆臂之间设有另一个驱动机构，所述驱动电机电机安装在支撑座上，其中一个带轮安装在第一摆臂上，所述第二摆臂和第一摆臂之间设有一个驱动机构，所述驱动电机位于第一摆臂上，其中一个所述带轮位于第二摆臂上，所述第二摆臂和第三摆臂之间设有驱动机构，所述驱动电机位于第二摆臂上，其中一个所述带轮位于第三摆臂上，所述第三摆臂和第四摆臂之间设有驱动机构，所述驱动电机位于第三摆臂上，其中一个所述带轮位于第四摆臂上。
8.优选的，所述限位孔和滑槽相互贯通，所述限位孔和滑槽之间设有轨道槽。
9.优选的，所述限位杆一端位于导向槽内，所述限位杆一端呈圆弧形，所述卡块一端至另一端的厚度呈逐渐变大状态。
10.优选的，所述移动架呈n形，所述限位杆位于移动架内侧，两个所述楔形块和楔形环活动连接，所述楔形块和楔形环表面均设有光滑铝合金层。
11.优选的，所述下压杆表面设有柔性橡胶层，所述下压杆顶面设有凸块。
12.优选的，所述卡块上开设有弧形槽，所述限位杆活动连接在弧形槽内，弧形槽内开设有定位孔，所述限位杆活动连接在定位孔内。
13.优选的，所述基座两侧均设有摩擦杆，所述基座底面设有橡胶防滑层。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
15.1.本发明通过控制基座和支撑座之间的驱动机构，使驱动电机带动带轮转动，从而使基座上转动连接的支撑座进行转动，继而改变设备左右角度，控制支撑座和第一摆臂之间的驱动机构，使驱动电机控制带轮转动，从而调节设备的上下角度，控制第一摆臂和第二摆臂之间的驱动机构，使驱动电机控制带轮转动，从而改变设备的前后角度，控制第二摆臂和第三摆臂之间的驱动机构，使设备前端可进行转动，从而使其进行旋转调整，控制第三摆臂和第四摆臂之间的驱动机构，使设备可进行上下微调，通过每个摆臂之间的驱动机构相互配合，使设备在使用时可进行多角度多空间的位置调整，且设备通过带轮之间的配合，使设备在使用时调整更加精准，使用时更加多样化。
16.2.设备中的第二弹簧和限位柱的配合，使设备在使用时可快速的安装和拆卸，同时避免了人工使用螺栓将其固定，进一步加快了更换的效率，使人们在更换不同的执行终端时更加的方便，而设备中的第一弹簧、第二弹簧、限位杆、移动架以及其他零件的相互配合，使设备在更换安装时，可充分的对执行终端进行固定，从而使设备在使用时更加的稳定，避免了执行终端在模拟时出现脱落，进一步保障了模型在使用时的安全性以及精准性。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本发明后侧视角结构示意图；
19.图2为本发明前侧视角结构示意图；
20.图3为本发明局部上侧视角结构示意图；
21.图4为本发明局部下侧视角结构示意图；
22.图5为本发明局部上侧视角内部结构示意图；
23.图6为图5中a处放大图。
24.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
25.1、基座；2、支撑座；3、驱动机构；4、带轮；5、第一摆臂；6、第二摆臂；7、第三摆臂；8、第四摆臂；9、导向槽；10、滑槽；11、限位孔；12、第一弹簧；13、限位杆；14、楔形环；15、下压杆；16、第二弹簧；17、移动架；18、楔形块；19、转动柱；20、第三弹簧；21、限位柱；22、固定环；
23、卡块；24、执行终端；25、驱动电机。
具体实施方式
26.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
27.请参阅图1-图6，本发明提供一种技术方案：
28.一种六轴机器人装配简化模型，包括基座1，基座1上转动连接有支撑座2，支撑座2和基座1之间设有驱动机构3，驱动机构3包括驱动电机25和两个带轮4，其中一个带轮4位于驱动电机25输出端，另一个带轮4位于支撑座2上，两个带轮4之间传动连接，驱动电机25位于基座1上，支撑座2上设有第一摆臂5，第一摆臂5上设有第二摆臂6，第二摆臂6上设有第三摆臂7，第三摆臂7上设有第四摆臂8，第四摆臂8上开设有导向槽9，第四摆臂8上开设有两个滑槽10，第四摆臂8内开设有有两个限位孔11，第四摆臂8上开设有两个凹槽，凹槽内固定连接有第一弹簧12，第一弹簧12一端固定连接有限位杆13，限位杆13上安装有楔形环14，第四摆臂8上滑动连接有下压杆15，下压杆15上套设有第二弹簧16，下压杆15一端安装有移动架17，移动架17上设有两个楔形块18，第四摆臂8内活动连接有转动柱19，转动柱19上固定连接有两个第三弹簧20，第三弹簧20一端固定连接有限位柱21，限位柱21滑动连接在滑槽10内，转动柱19上安装有固定环22，固定环22底面设有两个卡块23，卡块23活动连接在导向槽9内，固定环22上设有执行终端24。
29.其中，支撑座2和第一摆臂5之间设有另一个驱动机构3，驱动电机25电机安装在支撑座2上，其中一个带轮4安装在第一摆臂5上，第二摆臂6和第一摆臂5之间设有一个驱动机构3，驱动电机25位于第一摆臂5上，其中一个带轮4位于第二摆臂6上，第二摆臂6和第三摆臂7之间设有驱动机构3，驱动电机25位于第二摆臂6上，其中一个带轮4位于第三摆臂7上，第三摆臂7和第四摆臂8之间设有驱动机构3，驱动电机25位于第三摆臂7上，其中一个带轮4位于第四摆臂8上；使设备在使用时可多方位控制设备的转动，同时控制设备的转动角度。
30.其中，限位孔11和滑槽10相互贯通，限位孔11和滑槽10之间设有轨道槽；便于限位柱21活动连接在限位孔11中，便于设备的固定。
31.其中，限位杆13一端位于导向槽9内，限位杆13一端呈圆弧形，卡块23一端至另一端的厚度呈逐渐变大状态；便于卡块23活动连接在导向槽9中时，限位杆13可与卡块23连接的更加的方便。
32.其中，移动架17呈n形，限位杆13位于移动架17内侧，两个楔形块18和楔形环14活动连接，楔形块18和楔形环14表面均设有光滑铝合金层；便于调节限位杆13的位置，方便执行终端24的安装和拆卸。
33.其中，下压杆15表面设有柔性橡胶层，下压杆15顶面设有凸块；便于操作人员挤压下压杆15，使限位杆13和限位孔11脱离。
34.其中，卡块23上开设有弧形槽，限位杆13活动连接在弧形槽内，弧形槽内开设有定位孔，限位杆13活动连接在定位孔内；便于对固定环22进行固定，从而保障执行终端24的稳定性。
35.其中，基座1两侧均设有摩擦杆，基座1底面设有橡胶防滑层；进一步增加设备的稳定性。
36.工作原理：
37.通过控制基座1和支撑座2之间的驱动机构3，使驱动电机25带动带轮4转动，从而使基座1上转动连接的支撑座2进行转动，继而改变设备左右角度，控制支撑座2和第一摆臂5之间的驱动机构3，使驱动电机25控制带轮4转动，从而调节设备的上下角度，控制第一摆臂5和第二摆臂6之间的驱动机构3，使驱动电机25控制带轮4转动，从而改变设备的前后角度，控制第二摆臂6和第三摆臂7之间的驱动机构3，使设备前端可进行转动，从而使其进行旋转调整，控制第三摆臂7和第四摆臂8之间的驱动机构3，使设备可进行上下微调，通过每个摆臂之间的驱动机构3相互配合，使设备在使用时可进行多角度多空间的位置调整，且设备通过带轮4之间的配合，使设备在使用时调整更加精准，使用时更加多样化；
38.当人们使用不同执行终端24进行模拟时，使用手臂下压下压杆15，使下压杆15上套设的第二弹簧16被拉长，此时下压杆15下降，移动架17同时下降，当移动架17下降时，移动架17上安装的楔形块18和楔形环14进行进行摩擦，从而使楔形块18挤压楔形环14，当楔形环14受到挤压时，第一弹簧12被压缩，而限位杆13则在导向槽9中滑动，从而使导向杆脱离卡块23上的定位孔，此时转动固定环22，使固定环22上安装的转动柱19进行转动，当转动柱19进行转动时，限位柱21由限位孔11中移出，此时第二弹簧16呈压缩状态，随着转动柱19的持续转动，限位柱21在轨道槽中滑动，直至滑动至滑槽10中，此时向上拉动固定环22，即可将执行终端24整个取下，反之当执行终端24安装时，只需反向操作上述步骤即可将其安装；
39.设备中的第二弹簧16和限位柱21的配合，使设备在使用时可快速的安装和拆卸，同时避免了人工使用螺栓将其固定，进一步加快了更换的效率，使人们在更换不同的执行终端24时更加的方便，而设备中的第一弹簧12、第二弹簧16、限位杆13、移动架17以及其他零件的相互配合，使设备在更换安装时，可充分的对执行终端24进行固定，从而使设备在使用时更加的稳定，避免了执行终端24在模拟时出现脱落，进一步保障了模型在使用时的安全性以及精准性。