路径规划方法、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及智能运输技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、设备和存储介质。


背景技术：

2.agv（automated guided vehicle，自动导引运输车）主要应用电磁或光学轨道设立行进路径，依靠轨道信号进行移动，以实现从起点至终点的固定轨迹行驶，来代替人工完成某些重复性运输工作。
3.但是，当前的agv只能沿着固定单一铺设轨道行驶，当行驶轨道对应的路网复杂，例如：出现分岔路口、各路径错综交叉时，agv只能按照一条预设的路径行驶，难以根据路网设计进行自动的路径规划，也难以进行适宜的行驶控制。这样会导致agv使用量增大，导致运输成本过高以及资源浪费的问题。
4.有鉴于此，特提出本发明。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种路径规划方法、设备和存储介质，实现提高对自动导引运输车进行路径规划的速度和准确性，进而，降低自动导引运输车的使用量并提高资源利用率的效果。
6.本发明实施例提供了一种路径规划方法，应用于自动导引运输车，该方法包括：接收目标起点以及目标终点，并将所述目标起点对应的标签标识作为起点标识，将所述目标终点对应的标签标识作为终点标识；根据所述起点标识、所述终点标识以及预先建立的距离邻接矩阵，确定目标路径点集；其中，所述目标路径点集中包括至少两个关键节点；根据所述目标路径点集以及预先建立的方向邻接矩阵，确定矢量路径点集；其中，所述矢量路径点集中包括与每个所述关键节点对应的节点方向对；根据所述矢量路径点集以及预先构建的循迹地图，控制所述自动导引运输车从所述目标起点行驶至所述目标终点。
7.本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行任一实施例所述的路径规划方法的步骤。
8.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行任一实施例所述的路径规划方法的步骤。
9.本发明实施例具有以下技术效果：利用预先构建的循迹地图，以及循迹地图上设置的射频识别标签，通过建立距离邻接矩阵和方向邻接矩阵，根据预设的目标起点以及目标终点，对自动导引运输车的路径进行自动规划，并控制自动导引运输车按照规划后的路径行驶，以使自动导引运输车能够
准确且快速的从目标起点行驶至目标终点，达到了使用一辆自动导引运输车就能够进行多种路径行驶的目的，实现了降低自动导引运输车的使用量并提高资源利用率的效果。
附图说明
10.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
11.图1是本发明实施例提供的一种路径规划方法的流程图；图2是本发明实施例提供的循迹地图的示意图；图3是本发明实施例提供的距离邻接矩阵的示意图；图4是本发明实施例提供的方向邻接矩阵的示意图；图5是本发明实施例提供的另一种路径规划方法的流程图；图6是本发明实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图；图7是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
12.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。
13.本发明实施例提供的路径规划方法，主要适用于对自动导引运输车的形式路径进行规划，并引导自动导引运输车行驶的情况。本发明实施例提供的路径规划方法可以由集成在自动导引运输车内或者独立于自动导引运输车的电子设备执行。
14.图1是本发明实施例提供的一种路径规划方法的流程图。参见图1，该路径规划方法具体包括：s110、接收目标起点以及目标终点，并将目标起点对应的标签标识作为起点标识，将目标终点对应的标签标识作为终点标识。
15.其中，目标起点可以是预先确定的并且发送至自动导引运输车的起始位置点。目标终点可以是预先确定的并且发送至自动导引运输车的终止位置点。标签标识可以是设置在自动导引运输车的行进路径上的rfid（radio frequency identification，射频识别标签）的标识，即设置在预先构建的循迹地图上的rfid的标识。循迹地图可以是预先构建的，用于为自动导引运输车提供行驶道路，并引导自动导引运输处运动的地图。起点标识可以是目标起点的标签标识，终点标识可以是目标终点的标签标识。
16.具体的，接收外部输入的目标起点和目标终点。进一步的，在循迹地图上根据接收到的目标起点和目标终点，确定出与目标起点对应的标签标识为起点标识，并确定出与目标终点对应的标签标识为终点标识。
17.在本实施例的基础上，预先构建的循迹地图包含自动导引运输车对应的至少两条行驶路径；若行驶路径上包括分叉路口，则分叉路口上设置有射频识别标签。
18.其中，至少两条行驶路径的相交状态包括相交和不相交，至少两条行驶路径的行驶方向包括单向和双向；行驶路径的转弯半径不小于自动导引运输车的最小转弯半径；射频识别标签包括标签标识。
19.具体的，循迹地图按照自动导引运输车的行驶轨迹进行铺设，循迹地图应包含自动导引运输车所有需行驶的全部像行驶路径，各行驶路径可以交叉。行驶路径的转弯半径不小于自动导引运输车的最小转弯半径，以令自动导引运输车能够在循迹地图中顺利完成转弯动作。并且，循迹地图中各行驶路径中所有前进方向上的分叉路口处均应粘贴rfid，用于循迹地图的构建和后续自动路径规划。自动导引运输车的行驶方向可为单向或双向，但应保证各行驶路径不冲突。
20.可选的，循迹地图上规划好rfid的放置位置后，可以针对各rfid进行编号，即确定各rfid的标签标识，例如：编号可以从索引0开始依次顺序编号。
21.s120、根据起点标识、终点标识以及预先建立的距离邻接矩阵，确定目标路径点集。
22.其中，距离邻接矩阵可以是记录各节点之间距离的矩阵。节点可以是循迹地图中各rfid对应的位置点，可以用rfid对应的标签标识进行表示。目标路径点集可以是包含起点标识至终点标识的最短路径中所途径的各个节点的集合，可以认为是这些节点对应的rfid标签标识的集合。目标路径点集中包括至少两个关键节点。关键节点可以是起点标识至终点标识的最短路径中所途径的各个节点。
23.具体的，可以在预先建立的距离邻接矩阵中确定起点标识和终点标识的位置。进而，通过最短路径规划算法可以对距离邻接矩阵进行分析和计算，得到循迹地图中由起点标识对应的目标起点至终点标识对应的目标终点之间的最短路径，可以确定该最短路径中途径的各个节点，将这些节点作为关键节点，组成目标路径点集，以顺序记录这些关键节点的标签标识。
24.s130、根据目标路径点集以及预先建立的方向邻接矩阵，确定矢量路径点集。
25.其中，方向邻接矩阵可以是记录循迹地图中各节点向另一节点行驶时的方向信息的矩阵。矢量路径点集可以是各关键节点和各关键节点行驶至下一关键节点所对应的方向信息组成的集合。矢量路径点集中包括与每个关键节点对应的节点方向对。以一个关键节点为例，节点方向对可以是该关键节点与该关键节点行驶至下一关键节点的方向信息组成的数据对。
26.具体的，针对每个关键节点，可以根据目标路径点集中的确定该关键节点的下一关键节点。进而，根据该关键节点以及该关键节点的下一关键节点在预先建立的方向邻接矩阵中确定出方向信息，如方向信息可以是方向标识等形式，并将该关键节点和该方向信息组成与该关键节点对应的节点方向对。将各个节点方向对的集合作为矢量路径点集。
27.需要说明的是，针对目标路径点集中的最后一个关键节点，并不存在该关键节点的下一关键节点，因此，无法在方向邻接矩阵中确定出方向信息，故可以令该关键节点对应的方向信息为空，即最后一个关键节点对应的节点方向对中只包含该关键节点对应的标签标识。
28.s140、根据矢量路径点集以及预先构建的循迹地图，控制自动导引运输车从目标起点行驶至目标终点。
29.具体的，由于矢量路径点集中的第一个关键节点对对应的是目标起点，最后一个关键节点对对应的是目标终点，因此，根据矢量路径点集就可以控制自动导引运输车从目标起点行驶至目标终点。针对矢量路径点集中的每一个关键节点对，由于循迹地图中的各个节点设置了rfid，因此，可以通过rfid检测，确定自动导引运输车是否运动到该关键节点对对应的rfid，若是，则可以根据该关键节点对中的方向信息，进行方向的控制操作，以令自动导引运输车运行到下一个关键节点对对应的rfid处。通过上述方式，可以在各个关键节点对对应的rfid处准确的调整方向控制方式，以使自动导引运输车能够从目标起点行驶至目标终点。
30.可选的，在根据起点标识、终点标识以及预先建立的距离邻接矩阵，确定目标路径点集之前，还可以预先建立距离邻接矩阵：针对每个起点维度标识，确定起点维度标识与各个终点维度标识之间的距离信息；根据各距离信息，起点维度标识的排布顺序以及终点维度标识的排布顺序，建立距离邻接矩阵。
31.其中，起点维度标识可以是任意标签标识，终点维度标识也可以是任意标签标识。可以理解的是，确定一个起点维度标识和一个终点维度标识，标识由该起点维度标识对应的rfid处行驶至该终点维度标识对应的rfid处。距离信息可以是起点维度标识对应的rfid与终点维度标识对应的rfid之间的最短距离。排布顺序可以是预先设置的标签标识排布顺序，可以是按照标签标识从小至大顺序排布，也可以是其他排布方式，在本实施例中不做具体限定。
32.具体的，可以令距离邻接矩阵的行号与起点维度标识对应，令距离邻接矩阵的列号与终点维度标识对应，根据预先确定的起点维度标识的排布顺序以及终点维度标识的排布顺序，构建初始的距离邻接矩阵。针对初始的距离邻接矩阵的每一个元素，确定出该元素对应的起点维度标识以及终点维度标识，进而，确定该元素的值为该起点维度标识与该终点维度标识之间的距离信息，即起点维度标识对应的rfid与终点维度标识对应的rfid之间的最短距离。
33.可选的，可以通过下述方式来确定起点维度标识与各个终点维度标识之间的距离信息：在起点维度标识与终点维度标识相同的情况下，确定距离信息为0；在起点维度标识与终点维度标识之间的通行状态为直连通行的情况下，确定距离信息为起点维度标识对应的射频识别标签与终点维度标识对应的射频识别标签之间的最短距离；在起点维度标识与终点维度标识之间的通行状态为非直连或直连不通行的情况下，确定距离信息为无穷大。
34.其中，通行状态可以用于表示起点维度标识和终点维度标识之间是否可以直接通行。直连通行表示直接连接且可通行。非直连表示不直连但通行或者不直连且不通行。直连不通行表示直接连接但不通行。
35.示例性的，循迹地图如图2所示，其中箭头方向为可行驶方向，根据循迹地图，在起点维度标识为1，终点维度标识为2的情况下，通行状态为直连不通行；在起点维度标识为2，终点维度标识为1的情况下，通行状态为直连通行；在起点维度标识为1，终点维度标识为4的情况下，通行状态为不直连但通行。
36.具体的，若起点维度标识与终点维度标识相同，则距离信息为0。若起点维度标识与终点维度标识之间的通行状态为直连通行，即直连且可通行，距离信息可以认为是起点维度标识对应的射频识别标签与终点维度标识对应的射频识别标签之间的最短距离。例如：如图2所示，在起点维度标识为0，终点维度标识为4的情况下，存在两条通行且直连的路径，选择其中最短的距离最为距离信息。若起点维度标识与终点维度标识之间的通行状态为非直连或直连不通行，则确定距离信息为无穷大，即∞。例如：如图2所示，当起点维度标识为4，终点维度标识为0时，因不可逆向行驶，故通行状态为直连不通行，因此，距离信息为∞；当起点维度标识为0，终点维度标识为2时，因两点之间不直连，故通行状态为不直连但通行，因此，距离信息为∞。由此可以确定，图2所示的循迹地图对应的距离邻接矩阵的示意图如图3所示。
37.可选的，在根据目标路径点集以及预先建立的方向邻接矩阵，确定矢量路径点集之前，还可以预先建立方向邻接矩阵：针对每个起点维度标识，确定起点维度标识与各个终点维度标识之间的方向信息；根据各方向信息，起点维度标识的排布顺序以及终点维度标识的排布顺序，建立方向邻接矩阵。
38.其中，方向信息可以是起点维度标识对应的rfid与终点维度标识对应的rfid之间的行驶时的方向控制信息。
39.具体的，可以令方向邻接矩阵的行号与起点维度标识对应，令方向邻接矩阵的列号与终点维度标识对应，根据预先确定的起点维度标识的排布顺序以及终点维度标识的排布顺序，构建初始的方向邻接矩阵。针对初始的方向邻接矩阵的每一个元素，确定出该元素对应的起点维度标识以及终点维度标识，进而，确定该元素的值为该起点维度标识与该终点维度标识之间的方向信息，即起点维度标识对应的rfid与终点维度标识对应的rfid之间的方向控制信息。
40.可选的，可以通过下述方式来确定起点维度标识与各个终点维度标识之间的方向信息：在起点维度标识与终点维度标识之间的通行状态为直连通行的情况下，确定方向信息为起点维度标识对应的射频识别标签与终点维度标识对应的射频识别标签之间的转向信息；否则，确定方向信息为不控制方向。
41.其中，转向信息可以是控制自动导引运输车行驶时的方向控制信息，转向信息可以包括直行、左转和右转。
42.具体的，若起点维度标识与终点维度标识之间的通行状态为直连通行，即直连且可通行，方向信息可以认为是起点维度标识对应的射频识别标签与终点维度标识对应的射频识别标签之间的转向信息。例如：设直行为0，左转为1，右转为2，不控制方向为3，如图2所示，在起点维度标识为0，终点维度标识为4的情况下，行驶时的转向信息为左转，因此，方向信息为1；在起点维度标识为2，终点维度标识为1的情况下，两点之间直连且可通行，但行驶路径上不存在分岔路口，故行驶时的转向信息为直行，因此，方向信息为0。其他的情况下，可以不对自动导引运输车进行控制，令方向信息为不控制方向。例如：若起点维度标识与终点维度标识相同，则行驶时的转向信息为不控制方向，因此，方向信息为3。例如：当起点维度标识为4，终点维度标识为0时，因不可逆向行驶，故通行状态为直连不通行，行驶时的转
向信息为不控制方向，因此，方向信息为3。当起点维度标识为0，终点维度标识为5时，因两点之间不直连，故通行状态为不直连但通行，因此，方向信息为3。由此可以确定，图2所示的循迹地图对应的方向邻接矩阵的示意图如图4所示。
43.本实施例具有以下技术效果：利用预先构建的循迹地图，以及循迹地图上设置的射频识别标签，通过建立距离邻接矩阵和方向邻接矩阵，根据预设的目标起点以及目标终点，对自动导引运输车的路径进行自动规划，并控制自动导引运输车按照规划后的路径行驶，以使自动导引运输车能够准确且快速的从目标起点行驶至目标终点，达到了使用一辆自动导引运输车就能够进行多种路径行驶的目的，实现了降低自动导引运输车的使用量并提高资源利用率的效果。
44.图5是本发明实施例提供的另一种路径规划方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，针对确定目标路径点集和矢量路径点集的具体实施方式，以及控制自动导引运输车运动行驶的具体实施方式可以参见本技术方案的详细阐述。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图5，该路径规划方法具体包括：s210、接收目标起点以及目标终点，并将目标起点对应的标签标识作为起点标识，将目标终点对应的标签标识作为终点标识。
45.s220、基于迪杰斯特拉算法，根据起点标识、终点标识以及预先建立的距离邻接矩阵，确定最短行驶路径。
46.其中，迪杰斯特拉（dijkstra）算法是寻找从一个顶点（节点）到其余各顶点（节点）的最短路径算法。最短行驶路径可以是根据迪杰斯特拉算法计算出的最短路径。
47.具体的，在预先建立的距离邻接矩阵确定出起点标识和终点标识，通过迪杰斯特拉算法可以计算出最短行驶路径，最短行驶路径中应当包括至少两个关键节点，即最少包括起点标识对应的节点以及终点标识对应的节点。
48.s230、根据最短行驶路径中的各关键节点，构建目标路径点集。
49.具体的，在确定最短行驶路径后，按顺序确定出最短行驶路径中的各个关键节点，并将这些关键节点按照顺序排列，构成目标路径点集。
50.示例性的，设目标路径点集为s，以图2所示的循迹地图为例，在此循迹地图中，当选择起点标识为0，终点标识为5时，经过dijkstra算法计算得到的最短路径为0
→4→2→3→
5，由此可以依次确定出关键节点0，4，2，3以及5。因此，确定出目标路径点集为：s=[0,4,2,3,5]，即自动导引运输车从起点标识对应的节点0到终点标识对应的节点5的最短行驶路径需经过0，4，2，3以及5五个关键节点。
[0051]
s240、针对目标路径点集中的每个关键节点，将关键节点作为第一节点，根据第一节点、与第一节点对应的第二节点以及预先建立的方向邻接矩阵，确定与第一节点对应的方向标识。
[0052]
其中，第一节点可以是目标路径点集中的任一个关键节点。第二节点为目标路径点集中位于第一节点之后且与第一节点相邻的关键节点。
[0053]
具体的，针对目标路径点集中的每个关键节点，可以将关键节点作为第一节点，并且都可以使用相同的方式确定该第一节点的方向标识，因此，以其中一个关键节点为例进行说明。若第一节点为目标路径点集中除最后一个关键节点之外的其他关键节点，则可以确定目标路径点集中位于第一节点之后且与第一节点相邻的关键节点为第二节点，根据方
向邻接矩阵，确定出由第一节点行驶至第二节点所对应的方向标识，将该方向标识最为与第一节点对应的方向标识。若第一节点为目标路径点集中除最后一个关键节点，则可以确定没有与该第一节点对应的第二节点，因此，与第一节点对应的方向标识为空。
[0054]
可选的，可以通过下述方式来根据第一节点、与第一节点对应的第二节点以及预先建立的方向邻接矩阵，确定与第一节点对应的方向标识：若第一节点为目标路径点集中的最后一个关键节点，则确定与第一节点对应的方向标识为空；否则，根据第一节点在预先建立的方向邻接矩阵中确定起点维度标识，根据与第一节点对应的第二节点在预先建立的方向邻接矩阵中确定终点维度标识，基于起点维度标识和终点维度标识，确定交叉标识，并将交叉标识确定为与第一节点对应的方向标识。
[0055]
其中，交叉标识可以是方向邻接矩阵中的各个元素。
[0056]
具体的，若第一节点为目标路径点集中的最后一个关键节点，则表明不存在与第一节点对应的第二节点，也就不存在方向标识，因此可以确定与第一节点对应的方向标识为空。若第一节点为目标路径点集中除最后一个关键节点之外的其他关键节点，则可以确定与第一节点对应的第二节点，并在方向邻接矩阵中确定出第一节点对应的起点维度标识以及与第二节点对应的终点维度标识，进而，在方向邻接矩阵中，根据起点维度标识和终点维度标识确定交叉标识，并将该交叉标识确定为与第一节点对应的方向标识。
[0057]
s250、针对每个第一节点，将第一节点以及与第一节点对应的方向标识组成与第一节点对应的节点方向对。
[0058]
具体的，针对每个第一节点都可以使用相同的方式确定，因此以其中一个第一节点为例进行说明，将该第一节点以及该第一节点的对应的方向标识组成与该第一节点对应的节点方向对。
[0059]
s260、根据目标路径点集中的各关键节点的排列顺序，对各节点方向对进行排列，得到矢量路径点集。
[0060]
具体的，按照目标路径点集中的各关键节点的排列顺序，将各节点方向对按照该排列顺序进行排列，将排列得到的集合作为矢量路径点集。
[0061]
示例性的，以图2所示的循迹地图为例，在此循迹地图中，当选择起点标识为0，终点标识为5时，可以确定出目标路径点集为：s=[0,4,2,3,5]。根据图4所示的方向邻接矩阵以及目标路径点集s可以确定各节点方向对分别为[0,1],[4,3],[2,1],[3,3]以及[5]。进而，可以根据各关键节点的排列顺序对各节点方向对排列，得到矢量路径点集为：w=[[0,1],[4,3],[2,1],[3,3],[5]]。
[0062]
s270、在自动导引运输车位于目标起点的情况下，根据循迹地图上的射频识别标签以及自动导引运输车，确定当前节点。
[0063]
其中，当前节点可以是通过自动导引运输车识别到的射频识别标签对应的节点。
[0064]
具体的，在自动导引运输车位于目标起点的情况下，可以根据自动导引运输车检测循迹地图上的射频识别标签，并确定该射频识别标签对应的标签标识，并将该标签标识对应的节点作为当前节点。
[0065]
s280、根据当前节点以及矢量路径点集，确定与当前节点对应的当前节点方向对。
[0066]
其中，当前节点方向对可以是当前节点所对应的节点方向对。
[0067]
具体的，在矢量路径点集中确定出与当前节点相对应的节点方向对，作为当前节
点方向对。
[0068]
s290、控制自动导引运输车按照当前节点方向对中的方向标识行驶，并返回执行根据循迹地图上的射频识别标签以及自动导引运输车，确定当前节点的操作，直至当前节点为目标终点。
[0069]
具体的，从当前节点方向对中确定出方向标识，控制自动导引运输车按照该方向标识进行方向控制，以在循迹地图上正常行驶。并且，返回执行根据循迹地图上的射频识别标签以及自动导引运输车，确定当前节点的操作，以在检测到新的射频识别标签时，重新确定当前节点，当前节点方向对以及当前节点方向对中的方向标识，便于对自动导引运输车进行实时的控制。直到当前节点与目标终点为同一节点，此时，可以确定自动导引运输车已经由目标起点行驶至目标终点，可以停止行驶。
[0070]
本实施例具有以下技术效果：通过迪杰斯特拉算法以及距离邻接矩阵确定目标起点和目标终点之间的最短行驶路径，以构建目标路径点集，进而，根据方向邻接矩阵以及目标路径点集中的各个关键节点，确定矢量路径点集，根据矢量路径点集、预先构建的循迹地图，以及循迹地图上设置的射频识别标签，控制自动导引运输车能够准确且快速的从目标起点行驶至目标终点，达到了使用一辆自动导引运输车就能够进行多种路径行驶的目的，实现了降低自动导引运输车的使用量并提高资源利用率的效果。
[0071]
图6是本发明实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图。如图6所示，该装置配置于自动导引运输车，包括：起点终点确定模块310、目标路径点集确定模块320、矢量路径点集确定模块330以及行驶控制模块340。
[0072]
其中，起点终点确定模块310，用于接收目标起点以及目标终点，并将所述目标起点对应的标签标识作为起点标识，将所述目标终点对应的标签标识作为终点标识；目标路径点集确定模块320，用于根据所述起点标识、所述终点标识以及预先建立的距离邻接矩阵，确定目标路径点集；其中，所述目标路径点集中包括至少两个关键节点；矢量路径点集确定模块330，用于根据所述目标路径点集以及预先建立的方向邻接矩阵，确定矢量路径点集；其中，所述矢量路径点集中包括与每个所述关键节点对应的节点方向对；行驶控制模块340，用于根据所述矢量路径点集以及预先构建的循迹地图，控制所述自动导引运输车从所述目标起点行驶至所述目标终点。
[0073]
可选的，目标路径点集确定模块320，还用于基于迪杰斯特拉算法，根据所述起点标识、所述终点标识以及预先建立的距离邻接矩阵，确定最短行驶路径；根据所述最短行驶路径中的各关键节点，构建目标路径点集。
[0074]
可选的，矢量路径点集确定模块330，还用于针对所述目标路径点集中的每个关键节点，将所述关键节点作为第一节点，根据所述第一节点、与所述第一节点对应的第二节点以及预先建立的方向邻接矩阵，确定与所述第一节点对应的方向标识；其中，所述第二节点为所述目标路径点集中位于所述第一节点之后且与所述第一节点相邻的关键节点；针对每个第一节点，将所述第一节点以及与所述第一节点对应的方向标识组成与所述第一节点对应的节点方向对；根据所述目标路径点集中的各关键节点的排列顺序，对各节点方向对进行排列，得到矢量路径点集。
[0075]
可选的，矢量路径点集确定模块330，还用于若所述第一节点为所述目标路径点集中的最后一个关键节点，则确定与所述第一节点对应的方向标识为空；否则，根据所述第一
节点在预先建立的方向邻接矩阵中确定起点维度标识，根据与所述第一节点对应的第二节点在预先建立的方向邻接矩阵中确定终点维度标识，基于所述起点维度标识和所述终点维度标识，确定交叉标识，并将所述交叉标识确定为与所述第一节点对应的方向标识。
[0076]
可选的，行驶控制模块340，还用于在所述自动导引运输车位于所述目标起点的情况下，根据所述循迹地图上的射频识别标签以及所述自动导引运输车，确定当前节点；根据所述当前节点以及所述矢量路径点集，确定与所述当前节点对应的当前节点方向对；控制所述自动导引运输车按照所述当前节点方向对中的方向标识行驶，并返回执行根据所述循迹地图上的射频识别标签以及所述自动导引运输车，确定当前节点的操作，直至所述当前节点为所述目标终点。
[0077]
可选的，在所述根据所述起点标识、所述终点标识以及预先建立的距离邻接矩阵，确定目标路径点集之前，还包括：距离邻接矩阵建立模块，用于针对每个起点维度标识，确定所述起点维度标识与各个终点维度标识之间的距离信息；根据各距离信息，所述起点维度标识的排布顺序以及所述终点维度标识的排布顺序，建立距离邻接矩阵；其中，距离邻接矩阵建立模块，还用于在所述起点维度标识与所述终点维度标识相同的情况下，确定所述距离信息为0；在所述起点维度标识与所述终点维度标识之间的通行状态为直连通行的情况下，确定所述距离信息为所述起点维度标识对应的射频识别标签与所述终点维度标识对应的射频识别标签之间的最短距离；在所述起点维度标识与所述终点维度标识之间的通行状态为非直连或直连不通行的情况下，确定所述距离信息为无穷大。
[0078]
可选的，在所述根据所述目标路径点集以及预先建立的方向邻接矩阵，确定矢量路径点集之前，还包括：方向邻接矩阵建立模块，用于针对每个起点维度标识，确定所述起点维度标识与各个终点维度标识之间的方向信息；根据各方向信息，所述起点维度标识的排布顺序以及所述终点维度标识的排布顺序，建立方向邻接矩阵；其中，方向邻接矩阵建立模块，还用于在所述起点维度标识与所述终点维度标识之间的通行状态为直连通行的情况下，确定所述方向信息为所述起点维度标识对应的射频识别标签与所述终点维度标识对应的射频识别标签之间的转向信息；其中，所示转向信息包括直行、左转和右转；否则，确定所述方向信息为不控制方向。
[0079]
可选的，所述预先构建的循迹地图包含所述自动导引运输车对应的至少两条行驶路径；若所述行驶路径上包括分叉路口，则所述分叉路口上设置有射频识别标签；其中，所述至少两条行驶路径的相交状态包括相交和不相交，所述至少两条行驶路径的行驶方向包括单向和双向；所述行驶路径的转弯半径不小于所述自动导引运输车的最小转弯半径；所述射频识别标签包括标签标识。
[0080]
本实施例具有以下技术效果：利用预先构建的循迹地图，以及循迹地图上设置的射频识别标签，通过建立距离邻接矩阵和方向邻接矩阵，根据预设的目标起点以及目标终点，对自动导引运输车的路径进行自动规划，并控制自动导引运输车按照规划后的路径行驶，以使自动导引运输车能够准确且快速的从目标起点行驶至目标终点，达到了使用一辆自动导引运输车就能够进行多种路径行驶的目的，实现了降低自动导引运输车的使用量并提高资源利用率的效果。
[0081]
本发明实施例所提供的路径规划装置可执行本发明任意实施例所提供的路径规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。
[0092]
还需说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0093]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案。