路径规划方法、设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于自动导引运输车，包括：接收目标起点以及目标终点，并将所述目标起点对应的标签标识作为起点标识，将所述目标终点对应的标签标识作为终点标识；根据所述起点标识、所述终点标识以及预先建立的距离邻接矩阵，确定目标路径点集；其中，所述目标路径点集中包括至少两个关键节点；根据所述目标路径点集以及预先建立的方向邻接矩阵，确定矢量路径点集；其中，所述矢量路径点集中包括与每个所述关键节点对应的节点方向对；根据所述矢量路径点集以及预先构建的循迹地图，控制所述自动导引运输车从所述目标起点行驶至所述目标终点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点标识、所述终点标识以及预先建立的距离邻接矩阵，确定目标路径点集，包括：基于迪杰斯特拉算法，根据所述起点标识、所述终点标识以及预先建立的距离邻接矩阵，确定最短行驶路径；根据所述最短行驶路径中的各关键节点，构建目标路径点集。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标路径点集以及预先建立的方向邻接矩阵，确定矢量路径点集，包括：针对所述目标路径点集中的每个关键节点，将所述关键节点作为第一节点，根据所述第一节点、与所述第一节点对应的第二节点以及预先建立的方向邻接矩阵，确定与所述第一节点对应的方向标识；其中，所述第二节点为所述目标路径点集中位于所述第一节点之后且与所述第一节点相邻的关键节点；针对每个第一节点，将所述第一节点以及与所述第一节点对应的方向标识组成与所述第一节点对应的节点方向对；根据所述目标路径点集中的各关键节点的排列顺序，对各节点方向对进行排列，得到矢量路径点集。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一节点、与所述第一节点对应的第二节点以及预先建立的方向邻接矩阵，确定与所述第一节点对应的方向标识，包括：若所述第一节点为所述目标路径点集中的最后一个关键节点，则确定与所述第一节点对应的方向标识为空；否则，根据所述第一节点在预先建立的方向邻接矩阵中确定起点维度标识，根据与所述第一节点对应的第二节点在预先建立的方向邻接矩阵中确定终点维度标识，基于所述起点维度标识和所述终点维度标识，确定交叉标识，并将所述交叉标识确定为与所述第一节点对应的方向标识。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述矢量路径点集以及预先构建的循迹地图，控制所述自动导引运输车从所述目标起点行驶至所述目标终点，包括：在所述自动导引运输车位于所述目标起点的情况下，根据所述循迹地图上的射频识别标签以及所述自动导引运输车，确定当前节点；根据所述当前节点以及所述矢量路径点集，确定与所述当前节点对应的当前节点方向对；
控制所述自动导引运输车按照所述当前节点方向对中的方向标识行驶，并返回执行根据所述循迹地图上的射频识别标签以及所述自动导引运输车，确定当前节点的操作，直至所述当前节点为所述目标终点。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述起点标识、所述终点标识以及预先建立的距离邻接矩阵，确定目标路径点集之前，还包括：针对每个起点维度标识，确定所述起点维度标识与各个终点维度标识之间的距离信息；根据各距离信息，所述起点维度标识的排布顺序以及所述终点维度标识的排布顺序，建立距离邻接矩阵；其中，所述确定所述起点维度标识与各个终点维度标识之间的距离信息，包括：在所述起点维度标识与所述终点维度标识相同的情况下，确定所述距离信息为0；在所述起点维度标识与所述终点维度标识之间的通行状态为直连通行的情况下，确定所述距离信息为所述起点维度标识对应的射频识别标签与所述终点维度标识对应的射频识别标签之间的最短距离；在所述起点维度标识与所述终点维度标识之间的通行状态为非直连或直连不通行的情况下，确定所述距离信息为无穷大。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标路径点集以及预先建立的方向邻接矩阵，确定矢量路径点集之前，还包括：针对每个起点维度标识，确定所述起点维度标识与各个终点维度标识之间的方向信息；根据各方向信息，所述起点维度标识的排布顺序以及所述终点维度标识的排布顺序，建立方向邻接矩阵；其中，所述确定所述起点维度标识与各个终点维度标识之间的方向信息，包括：在所述起点维度标识与所述终点维度标识之间的通行状态为直连通行的情况下，确定所述方向信息为所述起点维度标识对应的射频识别标签与所述终点维度标识对应的射频识别标签之间的转向信息；其中，所示转向信息包括直行、左转和右转；否则，确定所述方向信息为不控制方向。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先构建的循迹地图包含所述自动导引运输车对应的至少两条行驶路径；若所述行驶路径上包括分叉路口，则所述分叉路口上设置有射频识别标签；其中，所述至少两条行驶路径的相交状态包括相交和不相交，所述至少两条行驶路径的行驶方向包括单向和双向；所述行驶路径的转弯半径不小于所述自动导引运输车的最小转弯半径；所述射频识别标签包括标签标识。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至8任一项所述的路径规划方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至8任一项所述的路径规划方法的步骤。

技术总结
本发明涉及智能运输技术领域，公开了一种路径规划方法、设备和存储介质。该方法包括：接收目标起点以及目标终点，并将所述目标起点对应的标签标识作为起点标识，将所述目标终点对应的标签标识作为终点标识；根据所述起点标识、所述终点标识以及预先建立的距离邻接矩阵，确定目标路径点集；根据所述目标路径点集以及预先建立的方向邻接矩阵，确定矢量路径点集；根据所述矢量路径点集以及预先构建的循迹地图，控制所述自动导引运输车从所述目标起点行驶至所述目标终点。本实施例能够实现提高对自动导引运输车进行路径规划的速度和准确性，进而，降低自动导引运输车的使用量并提高资源利用率的效果。利用率的效果。利用率的效果。


技术研发人员：姚艳南 黄晓延 杜志彬 田传印 黄丹阳 马许望达
受保护的技术使用者：中汽智联技术有限公司
技术研发日：2022.11.28
技术公布日：2022/12/30