一种机械手视觉自动贴标方法与流程

1.本公开涉及产品贴标技术领域，尤其涉及一种机械手视觉自动贴标方法。


背景技术：

2.目前市场上每一种流通的产品都需要注明生产日期、保质期等相关信息，而对产品贴标是商品必不可少的步骤，通过贴标不仅有美观的作用，更重要的是可以实现对产品销售的追踪和管理，目前在对产品贴标时一般都是采用机器和人工的配合来进行贴标。例如在中国专利公开了一种带机械手的自动贴标机及贴标方法(公告号cn110758862a)，该专利技术通过控制装置驱动蜘蛛形机械手运动和放置产品的旋转支架、摆动机构和取标签机构的协同运动，能适应更多产品类型，降低成本。
3.但是，针对该专利还是存在不足，由于产品在贴标时表面存在离型纸，这样则就需要人工进行去除然后与产品贴附，这样则会影响贴标的工作效率。因此，本领域技术人员提供了一种机械手视觉自动贴标方法，以解决上述背景技术中提出的问题。


技术实现要素：

4.本公开的目的在于提出一种机械手视觉自动贴标方法，旨在解决现有独权解决的问题。。
5.为达此目的，本公开采用以下技术方案：一种机械手视觉自动贴标方法，包括以下步骤：
6.s1、产品b放置：将待撕去离型纸的多个产品b放入到斜式料仓机构上表面开设的放料槽中；
7.s2、产品b取料：将放料槽中的产品b通过自动取料机构放置到自动撕离型纸机构中的取料平台上；
8.s3、产品b离型纸去除：通过自动撕离型纸机构中的放胶带轮可将胶带释放并通过剥离板可将胶带外部的离型膜去除，并通过胶带与产品b外部的离型纸接触同时通过第二收卷轮可将产品b外部的离型纸去除；
9.s4、产品a放置：将与产品b贴附的产品a放置到载具摆放台上；
10.s5、产品a与产品b的贴附：将s3中去除离型纸的产品b通过ccd视觉机构自动拍照产品b的位置尺寸坐标，并通过机械手机构可将确定好位置的产品b吸附并贴附到产品a上，从而得到所需要的贴标产品；
11.s6、完成工作：将s5中贴附后好的贴标产品在通过机械手机构吸附放到输出圆皮带线上，以此类推，进行实现循环工作来进行贴标工作。
12.优选的，所述在步骤s1中放料槽设置有传感器，通过传感器可用于补料提示，以实现持续工作。
13.优选的，所述在步骤s4中载具摆放台内设置有真空吸管，并通过传感器可控制真空泵工作通过真空吸管并将载具摆放台抽真空。
14.优选的，所述在步骤s5中ccd视觉机构包括光源盘、镜头和相机，所述相机安装在镜头的下方，所述光源盘设置在镜头的上方。
15.优选的，所述在步骤s5中机械手机构包括机械手底座、四轴机械手和产品吸盘，所述四轴机械手设置在机械手底座上，所述产品吸盘与四轴机械手连接。
16.优选的，所述在步骤s2中自动撕离型纸机构包括压滚轮、取料平台、剥离板、第一收卷轮、放胶带轮、固定架、第二收卷轮、驱动电机和胶带驱动轮；
17.所述压滚轮可将胶带与产品b外部的离型纸压紧，以便于后续的去除；
18.所述取料平台可便于产品b的放置、离型纸去除；
19.所述剥离板可便于胶带与胶带外部的离型膜分开去除；
20.所述第一收卷轮可胶带外部的去除的离型膜收卷；
21.所述放胶带轮可释放去除产品b外部的离型纸的胶带；
22.所述固定架可将压滚轮、取料平台、剥离板、第一收卷轮、放胶带轮等结构进行安装；
23.所述第二收卷轮可将胶带与产品b外部的离型纸进行收卷；
24.所述驱动电机可为第一收卷轮、第二收卷轮以及放胶带轮和胶带驱动轮提供运行；
25.所述胶带驱动轮可便于胶带的驱动传输。
26.优选的，所述斜式料仓机构、自动取料机构、自动撕离型纸机构、载具摆放台、ccd视觉机构和机械手机构均设置在工作台上，并且工作台的外部设置有上机罩。
27.优选的，所述上机罩的前表面设置有显示器以及触摸屏，通过触摸屏可控制程序运行，并通过显示器进行显示。
28.优选的，所述工作台的下表面设置有下机架，所述下机架的前表面设置有放料平台，利用放料平台可便于产品a放置，以便于工作人员操作。
29.本公开的有益效果为：本发明将待撕去离型纸的产品b放入到斜式料仓机构中，通过自动取料机构可将产品b上料到撕去离型膜的胶带上，该胶带在自动撕离型纸机构上通过剥离板可将胶带与胶带表面的离型膜分开，然后通过胶带与产品b贴附这样通过压滚轮可将胶带与产品b外部的离型纸压紧从而通过第二收卷辊可将胶带贴附的离型纸撕去，这样即可自动化的将产品b上的离型纸撕下，有效的提高工作效率，降低工作人员的劳动强度。
具体实施方式
30.下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
31.一种机械手视觉自动贴标方法：包括以下步骤：
32.s1、产品b放置：将待撕去离型纸的多个产品b放入到斜式料仓机构上表面开设的放料槽中；
33.斜式料仓机构、自动取料机构、自动撕离型纸机构、载具摆放台、ccd视觉机构和机械手机构均设置在工作台上，并且工作台的外部设置有上机罩；上机罩的前表面设置有显示器以及触摸屏，通过触摸屏可控制程序运行，并通过显示器进行显示；工作台的下表面设
置有下机架，下机架的前表面设置有放料平台，利用放料平台可便于产品a放置，以便于工作人员操作；该设置通过触摸屏可对贴标程序控制，同时操作程序可在显示器上显示，以便于工作人员进行操作；
34.在步骤s1中放料槽设置有传感器，通过传感器可用于补料提示，以实现持续工作；
35.s2、产品b取料：将放料槽中的产品b通过自动取料机构放置到自动撕离型纸机构中的取料平台上；该设置通过自动取料机构可自动化的将产品b取放到取料平台上，提高其工作效率；
36.s3、产品b离型纸去除：通过自动撕离型纸机构中的放胶带轮可将胶带释放并通过剥离板可将胶带外部的离型膜去除，并通过胶带与产品b外部的离型纸接触同时通过第二收卷轮可将产品b外部的离型纸去除；
37.在步骤s2中自动撕离型纸机构包括压滚轮、取料平台、剥离板、第一收卷轮、放胶带轮、固定架、第二收卷轮、驱动电机和胶带驱动轮；
38.压滚轮可将胶带与产品b外部的离型纸压紧，以便于后续的去除；
39.取料平台可便于产品b的放置、离型纸去除；
40.剥离板可便于胶带与胶带外部的离型膜分开去除；
41.第一收卷轮可胶带外部的去除的离型膜收卷；
42.放胶带轮可释放去除产品b外部的离型纸的胶带；
43.固定架可将压滚轮、取料平台、剥离板、第一收卷轮、放胶带轮等结构进行安装；
44.第二收卷轮可将胶带与产品b外部的离型纸进行收卷；
45.驱动电机可为第一收卷轮、第二收卷轮以及放胶带轮和胶带驱动轮提供运行；
46.胶带驱动轮可便于胶带的驱动传输；
47.该设置利用放胶带轮可将胶带释放并通过第二收卷轮可将胶带收卷，在释放过程中通过剥离板胶带与胶带外部的离型膜分开去除，而分开的离型膜会通过第一收卷轮将离型膜收卷，而胶带在与离型膜分开后自动取料机构可将产品b放置到胶带上，并通过压滚轮可使得胶带与产品b外部设置的离型纸贴合，这样在第二收卷轮收卷时可将离型纸与胶带收卷，以便于将产品b外部的离型纸去除；
48.s4、产品a放置：将与产品b贴附的产品a放置到载具摆放台上；
49.在步骤s4中载具摆放台内设置有真空吸管，并通过传感器可控制真空泵工作通过真空吸管并将载具摆放台抽真空；该设置利用通过吸真空可将产品a稳定的设置在载具摆放台上；
50.s5、产品a与产品b的贴附：将s3中去除离型纸的产品b通过ccd视觉机构自动拍照产品b的位置尺寸坐标，并通过机械手机构可将确定好位置的产品b吸附并贴附到产品a上，从而得到所需要的贴标产品；
51.在步骤s5中机械手机构包括机械手底座、四轴机械手和产品吸盘，四轴机械手设置在机械手底座上，产品吸盘与四轴机械手连接；
52.在步骤s5中ccd视觉机构包括光源盘、镜头和相机，相机安装在镜头的下方，光源盘设置在镜头的上方；
53.该设置通过ccd视觉机构自动拍照产品b的位置尺寸坐标，以便于机械手机构将产品b吸附并拿取与产品a贴标；
54.s6、完成工作：将s5中贴附后好的贴标产品在通过机械手机构吸附放到输出圆皮带线上，以此类推，进行实现循环工作来进行贴标工作
55.本发明的工作原理及使用流程：本发明在设计使用时，首先使用者可将需要脱离离型纸的产品b放置到斜式料仓机构中的放料槽中，该放料槽中设置有传感器，这样可用于补料提示；
56.在产品b放置好后使用者启动自动撕离型纸机构中的驱动电机上，这样在驱动电机工作时会通过同步皮带可使得第一收卷轮、第二收卷轮以及传动辊和放胶带轮进行传动转动，在转动时会放胶带轮可将胶带释放并通过第二收卷轮可将胶带收卷，同时在胶带传输时会通过剥离板可对胶带上的离型膜进行分开去除；
57.在胶带上的离型膜去除后，使用者启动自动取料机构，这样自动取料机构可将产品b从放料槽中取出并放入到自动撕离型纸机构中的取料平台上；
58.在放置后可产品b通过胶带收卷可进行传输，并且在传输过程中会经过压滚轮，这样可将胶带与产品b上的离型纸压紧，这样在第二收卷辊收卷时可将产品b上的胶带与离型纸收卷；
59.在产品b上离型纸去除后，使用者可启动机械手机构以及ccd视觉机构，当启动ccd视觉机构时相机会通过镜头来拍照确定产品b位置尺寸坐标，同时当机械手机构启动时机械手中的四轴机械手会将取料平台上的产品b通过产品吸盘吸取，并在吸取后放置到载具摆放台上；
60.在此之前，坐在下机架前方的工作人员可将放料平台上的产品a放置到载具摆放台上，此时工作人员可控制控制器并通过传感器可控制真空泵工作通过真空吸管并将载具摆放台抽真空，从而可将产品a稳定的设置在载具摆放台上；
61.当产品a固定好后通过机械手机构可将吸取的产品b放置到产品a上完成贴附，在贴附后在通过机械手机构将贴标好的产品输出到圆皮带线上，这样即可完成标签的贴附，以此类推，循环工作，这样即可完成多个标签的自动贴标工作。
62.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。