一种碰撞检测方法、装置、介质和设备与流程

1.本技术涉及碰撞检测技术领域，特别涉及一种碰撞检测方法、装置、介质及设备。


背景技术：

2.在日常生活中，当车辆熄火后被碰撞很难找到肇事目标。在现有技术中，进行碰撞检测时，通过振动传感器检测自身是否存在一定程度的振动，并根据标定结果和输出波形的幅值估算出自身的振动程度，从而判定是否发生碰撞。振动传感器的基本原理是：不同距离、不同类别、不同速度的物体其振动频率存在较大差异。
3.然而，采用现有技术进行碰撞检测时，需要特别安装振动传感器进行碰撞检测，单车的改装成本高、同时现有技术的判断条件单一容易造成误差。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在改装成本高、判断方式单一的问题，本技术主要提供一种碰撞检测方法、装置及存储介质。
5.为了实现上述目的，本技术采用的一个技术方案是：提供一种碰撞检测方法，其包括：利用车载雷达确定目标车辆和自车之间的相对距离，并判断相对距离和预设的距离阈值之间的大小关系；根据相对距离与距离阈值之间的大小关系，利用车载雷达获取目标车辆的电磁波强度变化曲线和目标车辆的速度变化情况；根据大小关系、电磁波强度变化曲线和速度变化情况，确定目标车辆与自车之间的碰撞情况。
6.可选的，根据碰撞情况，唤醒自车的车载相机，并利用车载相机获取与自车发生碰撞的目标车辆的信息。
7.可选的，当相对距离大于距离阈值时，车载雷达不进行目标车辆的电磁波强度变化曲线和目标车辆的速度变化情况的获取；当相对距离不大于距离阈值时，利用车载雷达获取目标车辆的电磁波强度变化曲线和目标车辆的速度变化情况。
8.可选的，在电磁波强度变化曲线为非波形曲线的条件下，目标车辆与自车之间发生碰撞。
9.可选的，在目标车辆的速度发生突变的条件下，目标车辆与自车之间发生碰撞。
10.可选的，在电磁波强度变化曲线为非波形曲线并且目标车辆的速度发生突变的条件下，目标车辆与自车之间发生碰撞。
11.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种碰撞检测装置，其包括：距离关系确定模块，用于利用车载雷达确定目标车辆和自车之间的相对距离，并判断相对距离和预设的距离阈值之间的大小关系；参数获取模块，用于根据相对距离与距离阈值之间的大小关系，利用车载雷达获取目标车辆的电磁波强度变化曲线和目标车辆的速度变化情况；判断模块，用于根据大小关系、电磁波强度变化曲线和速度变化情况，确定目标车辆与自车之间的碰撞情况。
12.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算
机指令，该计算机指令被操作以执行方案一中的碰撞检测方法。
13.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种计算机设备，其包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器进行通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机指令，至少一个处理器操作计算机指令以执行方案一中的碰撞检测方法。
14.本技术的技术方案可以达到的有益效果是：能够在不增加车载设备的条件下，车辆熄火时进行车辆的碰撞检测，能够适用更多的使用场景，能够使得检测结果更加准确，成本更低。
附图说明
15.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
16.图1是本技术一种碰撞检测方法的一个具体实施方式的示意图；图2是本技术一种碰撞检测装置的一个具体实施方式的示意图。
17.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
18.下面结合附图对本技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。
19.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
20.本发明定位为车辆熄火之后的碰撞检测。基于毫米波雷达（以下简称“雷达”），通过雷达探测目标与车辆之间的距离，目标速度变化，能量变化等参数综合判断是否可能发生碰撞，并在发生碰撞时唤醒摄像头获取目标的相关信息，以便后续更快、更准确的定位目标，其中，本技术不限制使用的雷达类型。
21.下面，以具体的实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面述及的具体的实施例可以相互结合形成新的实施例。对于在一个实施例中描述过的相同或相似的思想或过程，可能在其他某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
22.图1示出了本技术一种碰撞检测方法的一个实施方式。
23.图1所示的碰撞检测方法，包括：步骤s101，利用车载雷达确定目标车辆和自车之
间的相对距离，并判断相对距离和预设的距离阈值之间的大小关系；步骤s102，根据相对距离与距离阈值之间的大小关系，利用车载雷达获取目标车辆的电磁波强度变化曲线和目标车辆的速度变化情况；步骤s103，根据大小关系、电磁波强度变化曲线和速度变化情况，确定目标车辆与自车之间的碰撞情况。
24.该具体实施方式，通过利用车辆原有的雷达设备进行碰撞检测，能够在不增加车载设备的条件下，在车辆熄火时进行车辆的碰撞检测，能够适用更多的使用场景，能够使得检测结果更加准确，成本更低。
25.在图1所示的实施方式中，碰撞检测方法包括步骤s101，利用车载雷达确定目标车辆和自车之间的相对距离，并判断相对距离和预设的距离阈值之间的大小关系。
26.具体的，当目标车辆与自车之间发生碰撞或剐蹭时，自车与目标车辆之间的距离必定不大于某一具体值，该值可以利用算法通过实验验证得到，也可以通过其他方式得到。例如，通过实验验证目标车辆和自车之间的相对距离是5cm时，自车与目标车辆之间存在碰撞或剐蹭风险。
27.在本技术的一个具体实施例中，利用休眠状态的雷达获取自车与目标车辆之间的距离。此时雷达由蓄能电池供电，休眠时的雷达处于低功耗模式，以便更加节能同时保证雷达的工作时长。
28.在本技术的一个具体实施例中，由于碰撞和剐蹭可能来自于任何方向，发生在任意位置，因此为保障全方位探测，优选的，自车配备六个雷达分别位于自车的左前、右前、左后、右后、左中和右中六个方向。需要说明的是，本技术不限制自车配备的雷达个数，具体的雷达配备个数可以根据测试检验确定。
29.在图1所示的具体实施方式中，碰撞检测方法，还包括步骤s102，根据相对距离与距离阈值之间的大小关系，利用车载雷达获取目标车辆的电磁波强度变化曲线和目标车辆的速度变化情况。
30.具体的，当自车与目标车辆之间的距离大于距离阈值时，雷达处于休眠状态。当自车与目标车辆之间的距离不大于距离阈值时，唤醒雷达进行标车辆的电磁波强度变化曲线和目标车辆的速度变化情况的获取。
31.即，当相对距离大于距离阈值时，雷达不进行目标车辆的电磁波强度变化曲线和目标车辆的速度变化情况的获取；当相对距离不大于距离阈值时，利用雷达获取目标车辆的电磁波强度变化曲线和目标车辆的速度变化情况。
32.在本技术的一个具体实施例中，在现实生活中，由于环境因素较复杂，会存在目标物体距离自车距离不大于距离阈值时，目标并不是车辆，可能是行人或者一个物体靠在自车上。在这种情况下，雷达不需要获取目标的电磁波强度变化曲线和速度变化情况，为了降低在类似场景下雷达的误判概率，需要通过算法将目标类型进行筛选后再进行判断。
33.在图1所示的具体实施方式中，碰撞检测方法，还包括步骤s103，根据大小关系、电磁波强度变化曲线和速度变化情况，确定目标车辆与自车之间的碰撞情况。
34.具体的，为保证检测结果的准确性，根据获取得到的目标车辆的电磁波强度变化曲线和速度变化情况进一步判断自车与目标车辆的碰撞情况。
35.在本技术的一个具体实施例中，在电磁波强度变化曲线为非波形曲线的条件下，
目标车辆与自车之间发生碰撞。
36.具体的，当自车与目标车辆未发生碰撞时目标车辆的电磁波强度变化曲线为平滑的波形曲线，而在自车与目标车辆发生碰撞时目标车辆的电磁波强度变化曲线为异常的非平滑波形曲线，因此通过判断目标车辆的电磁波强度变化曲线即可判断自车与目标车辆之间是否发生碰撞。
37.在本技术的一个具体实施例中，在目标车辆的速度发生突变的条件下，目标车辆与自车之间发生碰撞。
38.具体的，当自车与目标车辆未发生碰撞时，目标车辆的速度是平滑的发生改变。当自车与目标车辆发生碰撞时，目标车辆的速度发生突变。
39.在本技术的一个具体实施例中，在电磁波强度变化曲线为非波形曲线并且目标车辆的速度发生突变的条件下，目标车辆与自车之间发生碰撞。通过同时判断电磁波强度变化曲线的情况和速度变化情况能够进一步保证检测结果的准确性。
40.在本技术的一个具体实施例中，碰撞检测方法，还包括根据碰撞情况，唤醒自车的车载相机，并利用车载相机获取与自车发生碰撞的目标车辆的信息。
41.具体的，为节约能量和保证监测信息的简洁性和准确性，当未检测到自车与目标车辆发生碰撞时，自车的车载相机处于关闭状态，不进行工作。
42.当检测到自车与目标车辆发生碰撞时，将碰撞标志通过总线传输到自车的车载相机，车载相机在接收到碰撞信息后，拍摄目标车辆的相关图像并进行保存，以便后续更方便、更快速的查找目标车辆。
43.图2示出了本技术一种碰撞检测装置的具体实施方式。
44.在图2所示的具体实施方式中，碰撞检测装置主要包括：距离关系确定模块201，用于利用车载雷达确定目标车辆和自车之间的相对距离，并判断相对距离和预设的距离阈值之间的大小关系；参数获取模块202，用于根据相对距离与距离阈值之间的大小关系，利用车载雷达获取目标车辆的电磁波强度变化曲线和目标车辆的速度变化情况；判断模块203，用于根据大小关系、电磁波强度变化曲线和速度变化情况，确定目标车辆与自车之间的碰撞情况。
45.在本技术的一个具体实施例中，碰撞检测装置还包括：目标车辆量信息获取模块，用于根据碰撞情况，唤醒自车的车载相机，并利用车载相机获取与自车发生碰撞的目标车辆的信息。
46.在本技术的一个具体实施例中，本技术一种碰撞检测装置中各功能模块可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或在两者的组合中。
47.软件模块可驻留在ram存储器、快闪存储器、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、cd-rom或此项技术中已知的任何其它形式的存储介质中。示范性存储介质耦合到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。
48.处理器可以是中央处理单元(英文：central processing unit，简称：cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：digital signal processor，简称：dsp)、专用集成电路(英文：application specific integrated circuit，简称：asic)、现场可编程门阵列（英文：field programmable gate array，简称：fpga）或其它可编程逻辑装置、离散
门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合等。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如dsp与微处理器的组合、多个微处理器、结合dsp核心的一个或一个以上微处理器或任何其它此类配置。在替代方案中，存储介质可与处理器成一体式。处理器和存储介质可驻留在asic中。asic可驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储介质可作为离散组件驻留在用户终端中。
49.本技术提供的碰撞检测装置，可用于执行上述任一实施例描述的碰撞检测方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
50.在本技术的另一个具体实施方式中，一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，计算机指令被操作以执行上述实施例中描述的碰撞检测方法。
51.在本技术的一个具体实施方式中，一种计算机设备，其包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器进行通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机指令，至少一个处理器操作计算机指令以执行上述实施例中描述的碰撞检测方法。
52.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
53.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
54.以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。