1.本发明涉及自动驾驶轨迹规划
技术领域：
：，特别是涉及一种用于自动驾驶轨迹规划的局部凸可行空间构建方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术：
：：2.目前针对自动驾驶轨迹规划问题，主要存在基于采样搜索的方法和基于优化的方法；基于采样搜索的方法，能够快速找到可行驶的轨迹，然而由于其对连续空间进行了离散，导致最后得到的轨迹往往是欠平滑的。基于优化的方法，是将轨迹规划问题看作是最优控制问题，该方法能够找到比较平滑的轨迹，然而当轨迹规划问题比较复杂时，其通常会陷入局部最优解。3.最近提出的方法将基于采样搜索的方法和基于优化的方法相结合，从而能够有效的找到平滑的可行轨迹。当车辆的轨迹规划被看作是一个优化问题时，其目标函数通常被设计为最小化能耗、时间或者其他指标的函数，其约束通常被设计为满足车辆运动学、避免碰撞或者其他要求。然而在基于优化的方法中，局部凸空间的构建效率会直接影响轨迹规划的求解时间。当局部凸空间被设计成圆或者多边形时，其往往需要逐步检测与周围障碍物的碰撞情况，这将大大增加局部凸空间生成时间，从而限制轨迹规划的计算效率。针对此问题，提供了一种凸可行集(cfs)算法，该算法将自由空间的局部子集识别为凸锥的交集，以逼近非凸自由空间。虽然凸可行集(cfs)算法相对于上述局部凸空间生成方法来说，计算效率有所提升，但是其在生成局部凸空间时，需要为每一个轨迹点进行一次计算，从而增加了计算复杂度，同时该算法往往会生成冗余空间，导致不必要的时间浪费。技术实现要素：4.本发明的目的是提供一种局部凸可行空间构建方法、系统、电子设备及存储介质，解决了自动驾驶轨迹规划的局部凸可行空间生成效率问题。5.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：6.第一方面，本发明提供了一种局部凸可行空间构建方法，包括：7.获取目标信息；所述目标信息包括目标车辆的初始轨迹、尺寸信息以及周围障碍物信息；所述初始轨迹包括多个初始运动轨迹点；8.根据所述目标信息，生成四叉树地图；9.根据所述四叉树地图，确定每个所述初始运动轨迹点对应的目标距离；所述目标距离为目标集合中的最小距离；所述目标集合包括标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标左边界之间的距离、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标右边界之间的距离、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标上边界之间的距离、以及、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标下边界之间的距离；所述标记初始运动轨迹点对应的目标左边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的左边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标右边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的右边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标上边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的上边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标下边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的下边界；所述最大矩形框位于所述四叉树地图上，所述标记初始运动轨迹点位于所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的内部，所述标记初始运动轨迹点为任一初始运动轨迹点；10.利用所述四叉树地图对第一类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间，利用改进凸可行集算法对第二类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间；所述第一类初始运动轨迹点为所述目标距离大于或者等于设定阈值的初始运动轨迹点；所述第二类初始运动轨迹点为所述目标距离小于所述设定阈值的初始运动轨迹点。11.可选地，所述目标车辆的初始轨迹的确定过程为：12.获取所述目标车辆的位姿信息；所述位姿信息至少包括位置信息和航向角信息；13.根据所述位姿信息和基于采样搜索的方法，确定所述目标车辆的初始轨迹。14.可选地，所述根据所述目标信息，生成四叉树地图，具体包括：15.根据所述目标信息，对所述目标车辆周围的障碍物进行膨胀，得到膨胀地图；16.根据所述膨胀地图，生成四叉树地图。17.可选地，所述根据所述目标信息，对所述目标车辆周围的障碍物进行膨胀，得到膨胀地图，具体包括：18.根据所述目标车辆的初始轨迹和尺寸信息，对所述目标车辆占据的空间进行处理，得到初始地图；19.在所述初始地图中，根据所述目标车辆的周围障碍物信息，对所述目标车辆周围的障碍物进行膨胀，得到膨胀地图。20.可选地，所述根据所述目标车辆的初始轨迹和尺寸信息，对所述目标车辆占据的空间进行处理，得到初始地图，具体包括：21.根据所述目标车辆的初始轨迹和尺寸信息，将所述目标车辆占据的空间用两个半径相等的圆表示，进而得到初始地图；22.其中，两个半径相等的圆分别为前圆和后圆；23.所述目标车辆的尺寸信息至少包括目标车辆的后悬架长度、轴距、前悬架长度以及车宽；24.第k个初始运动轨迹点对应的前圆圆心坐标为(pfx(k),pfy(k))，后圆圆心坐标为(prx(k),pry(k))；[0025][0026][0027][0028][0029]第k个初始运动轨迹点对应的前圆半径和后圆半径均为rd；[0030][0031][px(k),py(k)]表示第k个初始运动轨迹点中目标车辆后轮轴中心位置的坐标，θ(k)表示第k个初始运动轨迹点中目标车辆的航向角；lr,lm,lf,w分别表示目标车辆的后悬架长度、轴距、前悬架长度以及车宽。[0032]可选地，所述根据所述四叉树地图，确定每个所述初始运动轨迹点对应的目标距离，具体包括：[0033]根据所述四叉树地图，判断是否存在所述初始运动轨迹点对应最大矩形框；所述最大矩形框为不与障碍物相交的矩形框；[0034]若是，则根据所述初始运动轨迹点对应的最大矩形框，确定所述初始运动轨迹点对应的目标距离；[0035]若否，则将所述初始运动轨迹点对应的目标距离确定为0。[0036]可选地，所述利用改进凸可行集算法对第二类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间，具体包括：[0037]确定障碍物与第二类初始运动轨迹点之间的距离；[0038]按照所述障碍物与第二类初始运动轨迹点之间的距离，由近到远的顺序逐个为障碍物建立半空间；[0039]利用凸可行集算法和所述半空间，构建所述第二类初始运动轨迹点对应的局部凸可行空间。[0040]第二方面，本发明提供了一种局部凸可行空间构建系统，包括：[0041]目标信息获取模块，用于获取目标信息；所述目标信息包括目标车辆的初始轨迹、尺寸信息以及周围障碍物信息；所述初始轨迹包括多个初始运动轨迹点；[0042]四叉树地图生成模块，用于根据所述目标信息，生成四叉树地图；[0043]目标距离计算模块，用于根据所述四叉树地图，确定每个所述初始运动轨迹点对应的目标距离；所述目标距离为目标集合中的最小距离；所述目标集合包括标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标左边界之间的距离、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标右边界之间的距离、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标上边界之间的距离、以及、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标下边界之间的距离；所述标记初始运动轨迹点对应的目标左边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的左边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标右边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的右边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标上边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的上边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标下边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的下边界；所述最大矩形框位于所述四叉树地图上，所述标记初始运动轨迹点位于所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的内部，所述标记初始运动轨迹点为任一初始运动轨迹点；[0044]局部凸可行空间构建模块，用于利用所述四叉树地图对第一类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间，利用改进凸可行集算法对第二类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间；所述第一类初始运动轨迹点为所述目标距离大于或者等于设定阈值的初始运动轨迹点；所述第二类初始运动轨迹点为所述目标距离小于所述设定阈值的初始运动轨迹点。[0045]第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行根据第一方面所述的局部凸可行空间构建方法。[0046]第四方面，本发明提供了一种存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的局部凸可行空间构建方法。[0047]根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：[0048]本发明将四叉树地图与改进凸可行集(cfs)算法相结合加快了局部凸可行空间的构建。其中，在利用四叉树地图分配局部凸可行空间时，使用了可优化裕度，即设定阈值，来判断是否需要利用改进凸可行集(cfs)算法来生成。当需要改进凸可行集(cfs)算法，利用改进凸可行集(cfs)算法构建局部凸可行空间时，减少不必要的半空间的生成；当需要改进凸可行集(cfs)算法，利用四叉树地图分配局部凸可行空间时，无需使用其他更耗时的方法生成相对较大的局部凸可行空间。因此，本发明能够加快自动驾驶轨迹规划时局部凸可行空间的构建。附图说明[0049]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0050]图1为本发明实施例提供的一种局部凸可行空间构建方法的流程示意图；[0051]图2为本发明实施例提供的与目标车辆尺寸和运动学相关的参数符号说明图；[0052]图3为本发明实施例提供的膨胀前后目标车辆周围地图；[0053]图4为本发明实施例提供的四叉树地图；[0054]图5为本发明实施例提供的改进凸可行集(cfs)法构建局部凸可行空间的原理图；[0055]图6为本发明实施例提供的一种局部凸可行空间构建方法的结构示意图。具体实施方式[0056]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0057]为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。[0058]本发明提供了一种局部凸可行空间构建方法、系统、电子设备及存储介质。本发明利用四叉树地图与改进凸可行集(cfs)算法结合的方法来为车辆生成局部凸可行空间。四叉树地图能够将障碍物环境分成空闲区域和占用区域，与普通栅格地图不同的是，该四叉树地图能够利用四叉树的性质快速进行空间搜索。在建立好四叉树地图后，可以快速为轨迹点分配局部凸可行空间，这在障碍物较少的情况下相当有效。针对没有被分配比较合适的空间的轨迹点，将利用改进凸可行集(cfs)算法对其进行局部凸可行空间的计算分配，其中，改进凸可行集(cfs)算法相对于原算法能够减少冗余空间的生成，从而提高计算效率。[0059]实施例一[0060]针对基于优化的轨迹规划方法中的局部凸可行空间构建方面，本发明实施例提供了一种新的局部凸可行空间构建方法，即将四叉树地图与改进凸可行集(cfs)算法结合的方法，该方法相对于其他的局部凸可行空间能够提高构建的效率，从而减少自动驾驶轨迹规划的时间消耗。[0061]如图1所示，本发明实施例提供了一种局部凸可行空间构建方法，具体包括如下步骤。[0062]步骤100：获取目标信息；所述目标信息包括目标车辆的初始轨迹、尺寸信息以及周围障碍物信息；[0063]所述周围障碍物信息至少包括障碍物位置信息和障碍物尺寸信息；该障碍物尺寸信息包括障碍物的形状和大小。[0064]在本发明实施例中，目标车辆的初始轨迹由其他轨迹规划算法确定的，例如基于采样搜索的方法来快速获得目标车辆的初始轨迹，该初始轨迹平滑度较低，但能够对后续轨迹优化起到指引作用。[0065]鉴于此，步骤100中的“获取目标车辆的初始轨迹”，具体包括：[0066]步骤101：获取目标车辆的位姿信息；所述位姿信息主要包括位置信息和航向角信息。[0067]步骤102：根据所述位姿信息和基于采样搜索的方法，确定所述目标车辆的初始轨迹。[0068]初始轨迹x可以被定义为n 1个初始运动轨迹点，即：x＝[x(0)t,x(1)t,...,x(k)t，...，x(n)t,tf]t。其中，x(k)＝[px(k),py(k),θ(k),v(k),φ(k)]t表示目标车辆在时刻的初始运动轨迹点，tf表示整个初始轨迹x的总时间，[px(k),py(k)]表示第k个初始运动轨迹点中目标车辆后轮轴中心位置的坐标，θ(k)、v(k)、φ(k)分别表示第k个初始运动轨迹点中目标车辆的航向角、速度以及前轮转向角。[0069]如图2所示，lr,lm,lf,w分别表示目标车辆的后悬架长度，轴距，前悬架长度以及车宽。[0070]步骤200：根据所述目标信息，生成四叉树地图，具体包括：[0071]步骤201：根据所述目标信息，对所述目标车辆周围的障碍物进行膨胀，得到膨胀地图。[0072]一个示例为：为了避免目标车辆与障碍物发生碰撞，本发明实施例先对目标车辆周围的障碍物进行膨胀，图3中(a)为原始障碍物地图，图3中(b)为按照目标车辆覆盖圆半径进行膨胀后的地图，目标车辆可以用两个质心点来表示，只要质心点在膨胀障碍物所占据空间以外，则目标车辆的行驶区域是安全的。[0073]步骤202：根据所述膨胀地图，生成四叉树地图。[0074]其中，四叉树地图如图4所示，空白区域表示目标车辆可安全行驶的区域，其他区域为目标车辆不可行的区域。[0075]进一步地，步骤201具体包括：[0076]步骤a：根据所述目标车辆的初始轨迹和尺寸信息，对所述目标车辆占据的空间进行处理，得到初始地图。[0077]步骤b：在所述初始地图中，根据所述目标车辆的周围障碍物信息，对所述目标车辆周围的障碍物进行膨胀，得到膨胀地图。[0078]更进一步地，步骤a具体包括：[0079]根据所述目标车辆的初始轨迹和尺寸信息，将所述目标车辆占据的空间用两个半径相等的圆表示(参见图2)，进而得到初始地图。[0080]其中，两个半径相等的圆分别为前圆和后圆。[0081]所述目标车辆的尺寸信息至少包括目标车辆的后悬架长度、轴距、前悬架长度以及车宽。[0082]第k个初始运动轨迹点对应的前圆圆心坐标为(pfx(k),pfy(k))，后圆圆心坐标为(prx(k),pry(k))，其计算公式如下：[0083][0084][0085][0086][0087]第k个初始运动轨迹点对应的前圆半径和后圆半径均为rd，其计算公式如下：[0088][0089][px(k),py(k)]表示第k个初始运动轨迹点中目标车辆后轮轴中心位置的坐标，θ(k)表示第k个初始运动轨迹点中目标车辆的航向角；lr,lm,lf,w分别表示目标车辆的后悬架长度、轴距、前悬架长度以及车宽。[0090]步骤300：根据所述四叉树地图，确定每个所述初始运动轨迹点对应的目标距离；所述目标距离为目标集合中的最小距离；所述目标集合包括标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标左边界之间的距离、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标右边界之间的距离、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标上边界之间的距离、以及、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标下边界之间的距离；所述标记初始运动轨迹点对应的目标左边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的左边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标右边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的右边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标上边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的上边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标下边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的下边界；所述最大矩形框位于所述四叉树地图上，所述标记初始运动轨迹点位于所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的内部，所述标记初始运动轨迹点为任一初始运动轨迹点。[0091]此步骤300，具体包括：[0092]根据所述四叉树地图，判断是否存在所述初始运动轨迹点对应最大矩形框；所述最大矩形框为不与障碍物相交的矩形框；若是，则根据所述初始运动轨迹点对应的最大矩形框，确定所述初始运动轨迹点对应的目标距离；若否，则将所述初始运动轨迹点对应的目标距离确定为0。[0093]一个示例为：如图4所示，黑色原点表示目标车辆可以行驶的n 1个初始运动轨迹点。使用四叉树图，可以为初始运动轨迹点分配一个最大矩形框bo(包括没有矩形框)，该最大矩形框不与所有障碍物相交，同时可以通过目标距离dmin将初始运动轨迹点分为三类，其计算公式为：[0094]dmin＝min(dleft,dtop,dright,dbottom)；[0095]其中dleft,dtop,dright,dbottom分别表示从初始运动轨迹点到最大矩形框的左边界，上边界，右边界和下边界的距离，值得注意的是，当没有最大矩形框为某些初始运动轨迹点分配时，它们中的dleft,dtop,dright,dbottom被设置为0。[0096]步骤400：利用所述四叉树地图对第一类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间，利用改进凸可行集算法对第二类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间；所述第一类初始运动轨迹点为所述目标距离大于或者等于设定阈值的初始运动轨迹点；所述第二类初始运动轨迹点为所述目标距离小于所述设定阈值的初始运动轨迹点。[0097]第一类初始运动轨迹点，如b点所示(称其为b类)，其dmin＞dacceptable，dacceptable表示可接受的最小优化裕量，即设定阈值。这些初始运动轨迹点所在的局部凸可行空间的面积相对较大，这意味着在优化过程中，初始运动轨迹点有很大的空间。对于这些初始运动轨迹点，本发明实施例可以直接使用四叉树地图提供的局部凸可行空间，而无需使用其他更耗时的方法生成相对较大的局部凸可行空间。[0098]其中，利用四叉树地图构造的局部凸可行空间为fi(ci)i＝0,1,...,m-1，m表示类别b的数量，ci表示第i个圆心。[0099]四叉树地图构造的局部凸可行空间是矩形，这里的圆心表示车辆位置。[0100]第二类初始运动轨迹点，如点a所示(称其为a类)，其0＜dmin＜dacceptable。对于第二类初始运动轨迹点，由于它靠近局部凸可行空间的边界，其最优区域在轨迹优化过程中会在一定程度上受到限制。本发明实施例可以使用其他一些方法，如cfs来生成凸空间。[0101]第三类初始运动轨迹点，显示在dmin＝0的c点(称其为c类)，这意味着无法在四叉树图中找到适合第三类初始运动轨迹点的局部凸可行空间。因此，本发明实施例将使用与a类相同的方法。故在本发明实施例中，将第三类初始运动轨迹点合并至第二类初始运动轨迹点中。[0102]对于第二类初始运动轨迹点，本发明实施例将利用改进凸可行集(cfs)算法来构建局部凸可行空间。具体操作如下：[0103]确定障碍物与第二类初始运动轨迹点之间的距离；其中，障碍物的顶点中距离第二类初始运动轨迹点最近的距离作为该障碍物到第二类初始运动轨迹点的距离。如图5中所示，障碍物o3到第二类初始运动轨迹点a的距离doa3＝min(d1,d2,d3,d4,d5)＝d1[0104]按照障碍物与第二类初始运动轨迹点之间的距离，由近到远的顺序逐个为障碍物建立半空间。通过排序，能够避免产生多余的半空间。[0105]其中，在为障碍物建立半空间时，先判断该障碍物是否在已构建的局部凸空间区域以外，如图5所示，当对障碍物o1、障碍物o2、障碍物o3三个障碍物建立好半空间后，开始对障碍物o4进行处理，此时可以判断出障碍物o4所占据的区域在直线cd的非a点侧面，则可以不对障碍物o4建立半空间。[0106]利用凸可行集(cfs)算法和半空间，构建第二类初始运动轨迹点对应的局部凸可行空间。[0107]其中，上述直线cd是用原始的凸可行集法(cfs)确定的，对于其他障碍物，直线cd也是用原始的凸可行集法(cfs)确定的。[0108]最终可以为初始轨迹上的所有初始运动轨迹点生成一个局部凸可行空间。[0109]实施例二，[0110]为了执行上述实施例一对应的方法，以实现相应的功能和技术效果，下面提供一种局部凸可行空间构建系统。[0111]如图6所示，本发明实施例提供了一种局部凸可行空间构建系统，包括：[0112]目标信息获取模块1，用于获取目标信息；所述目标信息包括目标车辆的初始轨迹、尺寸信息以及周围障碍物信息；所述初始轨迹包括多个初始运动轨迹点。[0113]四叉树地图生成模块2，用于根据所述目标信息，生成四叉树地图。[0114]目标距离计算模块3，用于根据所述四叉树地图，确定每个所述初始运动轨迹点对应的目标距离；所述目标距离为目标集合中的最小距离；所述目标集合包括标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标左边界之间的距离、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标右边界之间的距离、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标上边界之间的距离、以及、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标下边界之间的距离；所述标记初始运动轨迹点对应的目标左边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的左边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标右边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的右边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标上边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的上边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标下边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的下边界；所述最大矩形框位于所述四叉树地图上，所述标记初始运动轨迹点位于所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的内部，所述标记初始运动轨迹点为任一初始运动轨迹点。[0115]局部凸可行空间构建模块4，用于利用所述四叉树地图对第一类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间，利用改进凸可行集算法对第二类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间；所述第一类初始运动轨迹点为所述目标距离大于或者等于设定阈值的初始运动轨迹点；所述第二类初始运动轨迹点为所述目标距离小于所述设定阈值的初始运动轨迹点。[0116]实施例三[0117]本发明实施例提供一种电子设备包括存储器及处理器，该存储器用于存储计算机程序，该处理器运行计算机程序以使电子设备执行实施例一的局部凸可行空间构建方法。[0118]可选地，上述电子设备可以是服务器。[0119]另外，本发明实施例还提供一种存储介质，其存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现实施例一的一种局部凸可行空间构建方法。[0120]本发明将四叉树地图与改进凸可行集(cfs)算法相结合来加快局部凸可行空间的构建。其中在利用四叉树地图分配局部凸可行空间时，使用了可优化裕度，即设定阈值，来判断是否需要利用改进凸可行集(cfs)算法来生成。在改进凸可行集(cfs)算法中利用障碍物到初步运动轨迹点的距离进行障碍物排序，最后由近到远为该初步运动轨迹点生成局部凸可行空间，以减少不必要的半空间的生成。本发明能够加快轨迹规划时局部凸可行空间的构建，这对于加速基于优化的轨迹规划方法具有重要的作用。[0121]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。[0122]本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。当前第1页12当前第1页12
技术领域：
：，特别是涉及一种用于自动驾驶轨迹规划的局部凸可行空间构建方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术：
：：2.目前针对自动驾驶轨迹规划问题，主要存在基于采样搜索的方法和基于优化的方法；基于采样搜索的方法，能够快速找到可行驶的轨迹，然而由于其对连续空间进行了离散，导致最后得到的轨迹往往是欠平滑的。基于优化的方法，是将轨迹规划问题看作是最优控制问题，该方法能够找到比较平滑的轨迹，然而当轨迹规划问题比较复杂时，其通常会陷入局部最优解。3.最近提出的方法将基于采样搜索的方法和基于优化的方法相结合，从而能够有效的找到平滑的可行轨迹。当车辆的轨迹规划被看作是一个优化问题时，其目标函数通常被设计为最小化能耗、时间或者其他指标的函数，其约束通常被设计为满足车辆运动学、避免碰撞或者其他要求。然而在基于优化的方法中，局部凸空间的构建效率会直接影响轨迹规划的求解时间。当局部凸空间被设计成圆或者多边形时，其往往需要逐步检测与周围障碍物的碰撞情况，这将大大增加局部凸空间生成时间，从而限制轨迹规划的计算效率。针对此问题，提供了一种凸可行集(cfs)算法，该算法将自由空间的局部子集识别为凸锥的交集，以逼近非凸自由空间。虽然凸可行集(cfs)算法相对于上述局部凸空间生成方法来说，计算效率有所提升，但是其在生成局部凸空间时，需要为每一个轨迹点进行一次计算，从而增加了计算复杂度，同时该算法往往会生成冗余空间，导致不必要的时间浪费。技术实现要素：4.本发明的目的是提供一种局部凸可行空间构建方法、系统、电子设备及存储介质，解决了自动驾驶轨迹规划的局部凸可行空间生成效率问题。5.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：6.第一方面，本发明提供了一种局部凸可行空间构建方法，包括：7.获取目标信息；所述目标信息包括目标车辆的初始轨迹、尺寸信息以及周围障碍物信息；所述初始轨迹包括多个初始运动轨迹点；8.根据所述目标信息，生成四叉树地图；9.根据所述四叉树地图，确定每个所述初始运动轨迹点对应的目标距离；所述目标距离为目标集合中的最小距离；所述目标集合包括标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标左边界之间的距离、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标右边界之间的距离、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标上边界之间的距离、以及、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标下边界之间的距离；所述标记初始运动轨迹点对应的目标左边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的左边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标右边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的右边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标上边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的上边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标下边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的下边界；所述最大矩形框位于所述四叉树地图上，所述标记初始运动轨迹点位于所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的内部，所述标记初始运动轨迹点为任一初始运动轨迹点；10.利用所述四叉树地图对第一类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间，利用改进凸可行集算法对第二类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间；所述第一类初始运动轨迹点为所述目标距离大于或者等于设定阈值的初始运动轨迹点；所述第二类初始运动轨迹点为所述目标距离小于所述设定阈值的初始运动轨迹点。11.可选地，所述目标车辆的初始轨迹的确定过程为：12.获取所述目标车辆的位姿信息；所述位姿信息至少包括位置信息和航向角信息；13.根据所述位姿信息和基于采样搜索的方法，确定所述目标车辆的初始轨迹。14.可选地，所述根据所述目标信息，生成四叉树地图，具体包括：15.根据所述目标信息，对所述目标车辆周围的障碍物进行膨胀，得到膨胀地图；16.根据所述膨胀地图，生成四叉树地图。17.可选地，所述根据所述目标信息，对所述目标车辆周围的障碍物进行膨胀，得到膨胀地图，具体包括：18.根据所述目标车辆的初始轨迹和尺寸信息，对所述目标车辆占据的空间进行处理，得到初始地图；19.在所述初始地图中，根据所述目标车辆的周围障碍物信息，对所述目标车辆周围的障碍物进行膨胀，得到膨胀地图。20.可选地，所述根据所述目标车辆的初始轨迹和尺寸信息，对所述目标车辆占据的空间进行处理，得到初始地图，具体包括：21.根据所述目标车辆的初始轨迹和尺寸信息，将所述目标车辆占据的空间用两个半径相等的圆表示，进而得到初始地图；22.其中，两个半径相等的圆分别为前圆和后圆；23.所述目标车辆的尺寸信息至少包括目标车辆的后悬架长度、轴距、前悬架长度以及车宽；24.第k个初始运动轨迹点对应的前圆圆心坐标为(pfx(k),pfy(k))，后圆圆心坐标为(prx(k),pry(k))；[0025][0026][0027][0028][0029]第k个初始运动轨迹点对应的前圆半径和后圆半径均为rd；[0030][0031][px(k),py(k)]表示第k个初始运动轨迹点中目标车辆后轮轴中心位置的坐标，θ(k)表示第k个初始运动轨迹点中目标车辆的航向角；lr,lm,lf,w分别表示目标车辆的后悬架长度、轴距、前悬架长度以及车宽。[0032]可选地，所述根据所述四叉树地图，确定每个所述初始运动轨迹点对应的目标距离，具体包括：[0033]根据所述四叉树地图，判断是否存在所述初始运动轨迹点对应最大矩形框；所述最大矩形框为不与障碍物相交的矩形框；[0034]若是，则根据所述初始运动轨迹点对应的最大矩形框，确定所述初始运动轨迹点对应的目标距离；[0035]若否，则将所述初始运动轨迹点对应的目标距离确定为0。[0036]可选地，所述利用改进凸可行集算法对第二类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间，具体包括：[0037]确定障碍物与第二类初始运动轨迹点之间的距离；[0038]按照所述障碍物与第二类初始运动轨迹点之间的距离，由近到远的顺序逐个为障碍物建立半空间；[0039]利用凸可行集算法和所述半空间，构建所述第二类初始运动轨迹点对应的局部凸可行空间。[0040]第二方面，本发明提供了一种局部凸可行空间构建系统，包括：[0041]目标信息获取模块，用于获取目标信息；所述目标信息包括目标车辆的初始轨迹、尺寸信息以及周围障碍物信息；所述初始轨迹包括多个初始运动轨迹点；[0042]四叉树地图生成模块，用于根据所述目标信息，生成四叉树地图；[0043]目标距离计算模块，用于根据所述四叉树地图，确定每个所述初始运动轨迹点对应的目标距离；所述目标距离为目标集合中的最小距离；所述目标集合包括标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标左边界之间的距离、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标右边界之间的距离、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标上边界之间的距离、以及、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标下边界之间的距离；所述标记初始运动轨迹点对应的目标左边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的左边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标右边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的右边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标上边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的上边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标下边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的下边界；所述最大矩形框位于所述四叉树地图上，所述标记初始运动轨迹点位于所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的内部，所述标记初始运动轨迹点为任一初始运动轨迹点；[0044]局部凸可行空间构建模块，用于利用所述四叉树地图对第一类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间，利用改进凸可行集算法对第二类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间；所述第一类初始运动轨迹点为所述目标距离大于或者等于设定阈值的初始运动轨迹点；所述第二类初始运动轨迹点为所述目标距离小于所述设定阈值的初始运动轨迹点。[0045]第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行根据第一方面所述的局部凸可行空间构建方法。[0046]第四方面，本发明提供了一种存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的局部凸可行空间构建方法。[0047]根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：[0048]本发明将四叉树地图与改进凸可行集(cfs)算法相结合加快了局部凸可行空间的构建。其中，在利用四叉树地图分配局部凸可行空间时，使用了可优化裕度，即设定阈值，来判断是否需要利用改进凸可行集(cfs)算法来生成。当需要改进凸可行集(cfs)算法，利用改进凸可行集(cfs)算法构建局部凸可行空间时，减少不必要的半空间的生成；当需要改进凸可行集(cfs)算法，利用四叉树地图分配局部凸可行空间时，无需使用其他更耗时的方法生成相对较大的局部凸可行空间。因此，本发明能够加快自动驾驶轨迹规划时局部凸可行空间的构建。附图说明[0049]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0050]图1为本发明实施例提供的一种局部凸可行空间构建方法的流程示意图；[0051]图2为本发明实施例提供的与目标车辆尺寸和运动学相关的参数符号说明图；[0052]图3为本发明实施例提供的膨胀前后目标车辆周围地图；[0053]图4为本发明实施例提供的四叉树地图；[0054]图5为本发明实施例提供的改进凸可行集(cfs)法构建局部凸可行空间的原理图；[0055]图6为本发明实施例提供的一种局部凸可行空间构建方法的结构示意图。具体实施方式[0056]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0057]为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。[0058]本发明提供了一种局部凸可行空间构建方法、系统、电子设备及存储介质。本发明利用四叉树地图与改进凸可行集(cfs)算法结合的方法来为车辆生成局部凸可行空间。四叉树地图能够将障碍物环境分成空闲区域和占用区域，与普通栅格地图不同的是，该四叉树地图能够利用四叉树的性质快速进行空间搜索。在建立好四叉树地图后，可以快速为轨迹点分配局部凸可行空间，这在障碍物较少的情况下相当有效。针对没有被分配比较合适的空间的轨迹点，将利用改进凸可行集(cfs)算法对其进行局部凸可行空间的计算分配，其中，改进凸可行集(cfs)算法相对于原算法能够减少冗余空间的生成，从而提高计算效率。[0059]实施例一[0060]针对基于优化的轨迹规划方法中的局部凸可行空间构建方面，本发明实施例提供了一种新的局部凸可行空间构建方法，即将四叉树地图与改进凸可行集(cfs)算法结合的方法，该方法相对于其他的局部凸可行空间能够提高构建的效率，从而减少自动驾驶轨迹规划的时间消耗。[0061]如图1所示，本发明实施例提供了一种局部凸可行空间构建方法，具体包括如下步骤。[0062]步骤100：获取目标信息；所述目标信息包括目标车辆的初始轨迹、尺寸信息以及周围障碍物信息；[0063]所述周围障碍物信息至少包括障碍物位置信息和障碍物尺寸信息；该障碍物尺寸信息包括障碍物的形状和大小。[0064]在本发明实施例中，目标车辆的初始轨迹由其他轨迹规划算法确定的，例如基于采样搜索的方法来快速获得目标车辆的初始轨迹，该初始轨迹平滑度较低，但能够对后续轨迹优化起到指引作用。[0065]鉴于此，步骤100中的“获取目标车辆的初始轨迹”，具体包括：[0066]步骤101：获取目标车辆的位姿信息；所述位姿信息主要包括位置信息和航向角信息。[0067]步骤102：根据所述位姿信息和基于采样搜索的方法，确定所述目标车辆的初始轨迹。[0068]初始轨迹x可以被定义为n 1个初始运动轨迹点，即：x＝[x(0)t,x(1)t,...,x(k)t，...，x(n)t,tf]t。其中，x(k)＝[px(k),py(k),θ(k),v(k),φ(k)]t表示目标车辆在时刻的初始运动轨迹点，tf表示整个初始轨迹x的总时间，[px(k),py(k)]表示第k个初始运动轨迹点中目标车辆后轮轴中心位置的坐标，θ(k)、v(k)、φ(k)分别表示第k个初始运动轨迹点中目标车辆的航向角、速度以及前轮转向角。[0069]如图2所示，lr,lm,lf,w分别表示目标车辆的后悬架长度，轴距，前悬架长度以及车宽。[0070]步骤200：根据所述目标信息，生成四叉树地图，具体包括：[0071]步骤201：根据所述目标信息，对所述目标车辆周围的障碍物进行膨胀，得到膨胀地图。[0072]一个示例为：为了避免目标车辆与障碍物发生碰撞，本发明实施例先对目标车辆周围的障碍物进行膨胀，图3中(a)为原始障碍物地图，图3中(b)为按照目标车辆覆盖圆半径进行膨胀后的地图，目标车辆可以用两个质心点来表示，只要质心点在膨胀障碍物所占据空间以外，则目标车辆的行驶区域是安全的。[0073]步骤202：根据所述膨胀地图，生成四叉树地图。[0074]其中，四叉树地图如图4所示，空白区域表示目标车辆可安全行驶的区域，其他区域为目标车辆不可行的区域。[0075]进一步地，步骤201具体包括：[0076]步骤a：根据所述目标车辆的初始轨迹和尺寸信息，对所述目标车辆占据的空间进行处理，得到初始地图。[0077]步骤b：在所述初始地图中，根据所述目标车辆的周围障碍物信息，对所述目标车辆周围的障碍物进行膨胀，得到膨胀地图。[0078]更进一步地，步骤a具体包括：[0079]根据所述目标车辆的初始轨迹和尺寸信息，将所述目标车辆占据的空间用两个半径相等的圆表示(参见图2)，进而得到初始地图。[0080]其中，两个半径相等的圆分别为前圆和后圆。[0081]所述目标车辆的尺寸信息至少包括目标车辆的后悬架长度、轴距、前悬架长度以及车宽。[0082]第k个初始运动轨迹点对应的前圆圆心坐标为(pfx(k),pfy(k))，后圆圆心坐标为(prx(k),pry(k))，其计算公式如下：[0083][0084][0085][0086][0087]第k个初始运动轨迹点对应的前圆半径和后圆半径均为rd，其计算公式如下：[0088][0089][px(k),py(k)]表示第k个初始运动轨迹点中目标车辆后轮轴中心位置的坐标，θ(k)表示第k个初始运动轨迹点中目标车辆的航向角；lr,lm,lf,w分别表示目标车辆的后悬架长度、轴距、前悬架长度以及车宽。[0090]步骤300：根据所述四叉树地图，确定每个所述初始运动轨迹点对应的目标距离；所述目标距离为目标集合中的最小距离；所述目标集合包括标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标左边界之间的距离、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标右边界之间的距离、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标上边界之间的距离、以及、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标下边界之间的距离；所述标记初始运动轨迹点对应的目标左边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的左边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标右边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的右边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标上边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的上边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标下边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的下边界；所述最大矩形框位于所述四叉树地图上，所述标记初始运动轨迹点位于所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的内部，所述标记初始运动轨迹点为任一初始运动轨迹点。[0091]此步骤300，具体包括：[0092]根据所述四叉树地图，判断是否存在所述初始运动轨迹点对应最大矩形框；所述最大矩形框为不与障碍物相交的矩形框；若是，则根据所述初始运动轨迹点对应的最大矩形框，确定所述初始运动轨迹点对应的目标距离；若否，则将所述初始运动轨迹点对应的目标距离确定为0。[0093]一个示例为：如图4所示，黑色原点表示目标车辆可以行驶的n 1个初始运动轨迹点。使用四叉树图，可以为初始运动轨迹点分配一个最大矩形框bo(包括没有矩形框)，该最大矩形框不与所有障碍物相交，同时可以通过目标距离dmin将初始运动轨迹点分为三类，其计算公式为：[0094]dmin＝min(dleft,dtop,dright,dbottom)；[0095]其中dleft,dtop,dright,dbottom分别表示从初始运动轨迹点到最大矩形框的左边界，上边界，右边界和下边界的距离，值得注意的是，当没有最大矩形框为某些初始运动轨迹点分配时，它们中的dleft,dtop,dright,dbottom被设置为0。[0096]步骤400：利用所述四叉树地图对第一类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间，利用改进凸可行集算法对第二类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间；所述第一类初始运动轨迹点为所述目标距离大于或者等于设定阈值的初始运动轨迹点；所述第二类初始运动轨迹点为所述目标距离小于所述设定阈值的初始运动轨迹点。[0097]第一类初始运动轨迹点，如b点所示(称其为b类)，其dmin＞dacceptable，dacceptable表示可接受的最小优化裕量，即设定阈值。这些初始运动轨迹点所在的局部凸可行空间的面积相对较大，这意味着在优化过程中，初始运动轨迹点有很大的空间。对于这些初始运动轨迹点，本发明实施例可以直接使用四叉树地图提供的局部凸可行空间，而无需使用其他更耗时的方法生成相对较大的局部凸可行空间。[0098]其中，利用四叉树地图构造的局部凸可行空间为fi(ci)i＝0,1,...,m-1，m表示类别b的数量，ci表示第i个圆心。[0099]四叉树地图构造的局部凸可行空间是矩形，这里的圆心表示车辆位置。[0100]第二类初始运动轨迹点，如点a所示(称其为a类)，其0＜dmin＜dacceptable。对于第二类初始运动轨迹点，由于它靠近局部凸可行空间的边界，其最优区域在轨迹优化过程中会在一定程度上受到限制。本发明实施例可以使用其他一些方法，如cfs来生成凸空间。[0101]第三类初始运动轨迹点，显示在dmin＝0的c点(称其为c类)，这意味着无法在四叉树图中找到适合第三类初始运动轨迹点的局部凸可行空间。因此，本发明实施例将使用与a类相同的方法。故在本发明实施例中，将第三类初始运动轨迹点合并至第二类初始运动轨迹点中。[0102]对于第二类初始运动轨迹点，本发明实施例将利用改进凸可行集(cfs)算法来构建局部凸可行空间。具体操作如下：[0103]确定障碍物与第二类初始运动轨迹点之间的距离；其中，障碍物的顶点中距离第二类初始运动轨迹点最近的距离作为该障碍物到第二类初始运动轨迹点的距离。如图5中所示，障碍物o3到第二类初始运动轨迹点a的距离doa3＝min(d1,d2,d3,d4,d5)＝d1[0104]按照障碍物与第二类初始运动轨迹点之间的距离，由近到远的顺序逐个为障碍物建立半空间。通过排序，能够避免产生多余的半空间。[0105]其中，在为障碍物建立半空间时，先判断该障碍物是否在已构建的局部凸空间区域以外，如图5所示，当对障碍物o1、障碍物o2、障碍物o3三个障碍物建立好半空间后，开始对障碍物o4进行处理，此时可以判断出障碍物o4所占据的区域在直线cd的非a点侧面，则可以不对障碍物o4建立半空间。[0106]利用凸可行集(cfs)算法和半空间，构建第二类初始运动轨迹点对应的局部凸可行空间。[0107]其中，上述直线cd是用原始的凸可行集法(cfs)确定的，对于其他障碍物，直线cd也是用原始的凸可行集法(cfs)确定的。[0108]最终可以为初始轨迹上的所有初始运动轨迹点生成一个局部凸可行空间。[0109]实施例二，[0110]为了执行上述实施例一对应的方法，以实现相应的功能和技术效果，下面提供一种局部凸可行空间构建系统。[0111]如图6所示，本发明实施例提供了一种局部凸可行空间构建系统，包括：[0112]目标信息获取模块1，用于获取目标信息；所述目标信息包括目标车辆的初始轨迹、尺寸信息以及周围障碍物信息；所述初始轨迹包括多个初始运动轨迹点。[0113]四叉树地图生成模块2，用于根据所述目标信息，生成四叉树地图。[0114]目标距离计算模块3，用于根据所述四叉树地图，确定每个所述初始运动轨迹点对应的目标距离；所述目标距离为目标集合中的最小距离；所述目标集合包括标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标左边界之间的距离、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标右边界之间的距离、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标上边界之间的距离、以及、所述标记初始运动轨迹点与所述标记初始运动轨迹点对应的目标下边界之间的距离；所述标记初始运动轨迹点对应的目标左边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的左边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标右边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的右边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标上边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的上边界；所述标记初始运动轨迹点对应的目标下边界为所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的下边界；所述最大矩形框位于所述四叉树地图上，所述标记初始运动轨迹点位于所述标记初始运动轨迹点对应的最大矩形框的内部，所述标记初始运动轨迹点为任一初始运动轨迹点。[0115]局部凸可行空间构建模块4，用于利用所述四叉树地图对第一类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间，利用改进凸可行集算法对第二类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间；所述第一类初始运动轨迹点为所述目标距离大于或者等于设定阈值的初始运动轨迹点；所述第二类初始运动轨迹点为所述目标距离小于所述设定阈值的初始运动轨迹点。[0116]实施例三[0117]本发明实施例提供一种电子设备包括存储器及处理器，该存储器用于存储计算机程序，该处理器运行计算机程序以使电子设备执行实施例一的局部凸可行空间构建方法。[0118]可选地，上述电子设备可以是服务器。[0119]另外，本发明实施例还提供一种存储介质，其存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现实施例一的一种局部凸可行空间构建方法。[0120]本发明将四叉树地图与改进凸可行集(cfs)算法相结合来加快局部凸可行空间的构建。其中在利用四叉树地图分配局部凸可行空间时，使用了可优化裕度，即设定阈值，来判断是否需要利用改进凸可行集(cfs)算法来生成。在改进凸可行集(cfs)算法中利用障碍物到初步运动轨迹点的距离进行障碍物排序，最后由近到远为该初步运动轨迹点生成局部凸可行空间，以减少不必要的半空间的生成。本发明能够加快轨迹规划时局部凸可行空间的构建，这对于加速基于优化的轨迹规划方法具有重要的作用。[0121]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。[0122]本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。当前第1页12当前第1页12
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