卸货系统和卸货方法与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，特别是涉及一种卸货系统和卸货方法。


背景技术：

2.在车架运输过程中，一辆货车通常运载多个车架，并在车架之间使用间隔支撑彼此间隔。
3.传统技术中，车架一般采用移动框架配合机械吊臂进行卸货，用于间隔车架的间隔支撑需要人工或者使用其他卸货装置进行卸货。
4.然而，由于传统的车架卸货系统只能卸下车架，并需要额外的人工或者其他卸货装置卸下间隔支撑，卸货自动化程度不高，卸货过程费时，因此传统的车架卸货系统存在车架卸货效率低的问题。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车架卸货效率的卸货系统和卸货方法。
6.一方面，本技术提供一种卸货系统，所述卸货系统包括：支架；移行机构，可移动地设置在所述支架上；卸货机构，包括座体、车架吊具和磁吸机构，所述座体固定在所述移行机构上，所述车架吊具和所述磁吸机构分别固定在所述座体上；拍摄设备，用于获取车架或者间隔支撑的俯视图，确定所述车架或者所述间隔支撑的位置，所述车架和所述间隔支撑自下而上交替堆叠；控制器，分别与所述拍摄设备、所述移行机构、所述车架吊具和所述磁吸机构电连接，用于控制所述移行机构动作，将所述卸货机构移动到所述车架或者所述间隔支撑的位置，并控制所述车架吊具抓取所述车架进行转移，或者控制所述磁吸机构吸住所述间隔支撑进行转移。
7.在其中一个实施例中，所述车架吊具包括：开合电机，固定在所述座体上；两个伸缩电机，分别固定在所述开合电机上运动方向相反的两端且彼此平行设置；四个吊爪，分别固定在所述两个伸缩电机的两端上；所述拍摄设备还用于，根据所述车架的俯视图，确定所述车架的尺寸；所述控制器还与所述开合电机和所述两个伸缩电机分别电连接，用于控制所述开合电机和/或所述两个伸缩电机动作，直到所述四个吊爪两两之间的距离满足所述车架的尺寸。
8.在其中一个实施例中，所述车架吊具还包括：
吊具旋转电机，设置在所述座体和所述移行机构之间；所述控制器还与所述吊具旋转电机电连接，用于控制所述吊具旋转电机动作，直到所述两个伸缩电机的轴线与所述车架的轴线平行。
9.在其中一个实施例中，所述车架吊具还包括：四个吊爪旋转电机，与所述四个吊爪一一对应，每个所述吊爪旋转电机设置在对应的吊爪和所述伸缩电机之间；所述控制器还与所述四个吊爪旋转电机电连接，用于控制所述四个吊爪旋转电机动作，以使所述四个吊爪在展开和收起两种状态之间切换。
10.在其中一个实施例中，所述磁吸机构位于所述四个吊爪所围图形的中心。
11.在其中一个实施例中，所述移行机构包括：横梁，可滑动地设置在所述支架上；第一电机，固定在所述横梁上；小车，可移动地设置在所述横梁上，所述小车的移动方向与所述横梁的滑动方向相互垂直；第二电机，固定在所述小车上；升降平台，设置在所述小车上，所述座体固定在所述升降平台上；所述控制器分别与所述第一电机、所述第二电机和升降平台电连接，用于控制所述第一电机驱动所述横梁在所述支架上滑动、所述第二电机驱动所述小车在所述横梁上移动、所述升降平台进行升降中的至少一个，直到所述卸货机构移动到所述车架或者所述间隔支撑的位置。
12.在其中一个实施例中，所述升降平台包括：平台本体；两个卷筒，固定在所述小车上，每个所述卷筒上缠绕有绳索，所述两个卷筒的绳索的一端分别固定在所述平台本体的相反两端；第三电机，固定在所述小车上并与所述两个卷筒传动连接；所述控制器与所述第三电机电连接，用于控制所述第三电机驱动所述两个卷筒收放所述绳索，直到所述卸货机构移动到所述车架或者所述间隔支撑的位置。
13.在其中一个实施例中，所述升降平台还包括：两个引导柱，相对设置在所述平台本体上且贯穿所述小车；或者，两个引导柱，相对设置在所述小车上且贯穿所述平台本体。
14.在其中一个实施例中，所述升降平台还包括：导向轮，固定在所述平台本体和/或所述小车上。
15.另一方面，本技术提供一种卸货方法，所述卸货方法包括：获取车架或者间隔支撑的俯视图，确定所述车架或者所述间隔支撑的位置，所述车架和所述间隔支撑自下而上交替堆叠；控制移行机构动作，将卸货机构移动到所述车架或者所述间隔支撑的位置；若获取的是所述车架的俯视图，则控制车架吊具抓取所述车架进行转移；若获取的是所述间隔支撑的俯视图，则控制磁吸机构吸住所述间隔支撑进行转移。
16.上述卸货系统和卸货方法，控制器根据拍摄设备获取得到的车架或间隔支撑的俯视图，可以确定车架或间隔支撑的位置，从而控制移行机构移动至车架或间隔支撑的位置。在移动过程中，卸货机构随着移行机构一起移动。当拍摄设备获取的是车架的俯视图，控制器则控制车架吊具抓取车架进行转移；当拍摄设备获取的是间隔支撑的俯视图，控制器则控制磁吸机构吸住间隔支撑进行转移。通过对车架和间隔支撑进行拍照定位，控制卸货机构移动到指定位置，再通过卸货机构的车架吊具卸载车架以及卸货机构的磁吸机构卸载间隔支撑，能够分别卸载车架和间隔支撑，不需要再借助人工或其他辅助卸载装置进行卸货，从而提高车架卸货效率，并且降低卸货成本。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为一个实施例中卸货系统的结构示意图；图2为一个实施例中车架吊具的结构示意图；图3为一个实施例中车架吊具的结构示意图；图4为一个实施例中车架吊具的结构示意图；图5为一个实施例中磁吸机构的结构示意图；图6为一个实施例中移行机构的结构示意图；图7为一个实施例中升降平台的结构示意图；图8为一个实施例中升降平台的结构示意图；图9为一个实施例中升降平台的结构示意图；图10为一个实施例中升降平台的结构示意图；图11为一个实施例中卸货方法的流程示意图。
19.附图标记说明：10、支架；20、移行机构，210、横梁，220、第一电机，230、小车，240、第二电机，250、升降平台，2510、平台本体，2521、第一卷筒，2522、第二卷筒，2530、第三电机，2541、第一引导柱，2542、第二引导柱；30、卸货机构，310、座体，320、车架吊具，3210、开合电机，3221、第一伸缩电机，3222、第二伸缩电机，3230、第一吊爪，3231、第一吊爪旋转电机，3240、第二吊爪，3241、第二吊爪旋转电机，3250、第三吊爪，3251、第三吊爪旋转电机，3260、第四吊爪，3261、第四吊爪旋转电机，3270、吊具旋转电机，330、磁吸机构；40、拍摄设备；50、控制器。
具体实施方式
20.为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本技术的公开内容更加透彻全面。
21.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具
体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
22.可以理解，本技术所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。
23.空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可以用于描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，描述为“在其它元件下面”或“在其之下”或“在其下”元件或特征将取向为在其它元件或特征“上”。因此，示例性术语“在...下面”和“在...下”可包括上和下两个取向。此外，器件也可以包括另外地取向(譬如，旋转90度或其它取向)，并且在此使用的空间描述语相应地被解释。
24.需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
25.在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
26.正如背景技术所述，现有的车架卸货系统存在车架卸货效率低的问题，经发明人研究发现，出现这种问题的原因在于，现有的车架卸货系统只能对车架进行卸货，车架之间的间隔支撑需要人工或者借助其他卸货装置进行卸货，从而降低了卸货效率。
27.基于以上原因，在一个实施例中，如图1所示，本技术提供了一种卸货系统，该卸货系统包括：支架10、移行机构20、卸货机构30、拍摄设备40和控制器50。其中，移行机构20可移动地设置在支架10上。卸货机构30包括座体310、车架吊具320和磁吸机构330，座体310固定在移行机构20上，车架吊具320和磁吸机构330分别固定在座体310上。拍摄设备40用于获取车架或者间隔支撑的俯视图，确定车架或者间隔支撑的位置，车架和间隔支撑自下而上交替堆叠。控制器50分别与拍摄设备40、移行机构20、车架吊具320和磁吸机构330电连接，用于控制移行机构20动作，将卸货机构30移动到车架或者间隔支撑的位置，并控制车架吊具320抓取车架进行转移，或者控制磁吸机构330吸住间隔支撑进行转移。
28.其中，车架是指汽车的基体，一般由两根纵梁和几根横梁组成，用于支撑、连接汽车的各总成，使各总成保持相对正确的位置，并承受汽车内外的各种载荷。间隔支撑是指在车架运输过程中用于将车架彼此间隔的部件。在运输车架过程中，运输车上通常运载多列多层车架，每列车架上两两车架之间均设置间隔支撑。
29.具体地，支架10由立柱、承接梁和连杆组成，四根立柱分别垂直设置在卸货区域的四个顶角上。其中，卸货区域是指进行车架以及间隔支撑卸货的矩形区域范围。两根承接梁水平平行设置并分别连接其中两根立柱，两根连杆水平平行设置并分别连接剩下的两根立柱。
30.移行机构20设置在支架10的两根承接梁上，并可沿着承接梁移动。拍摄设备40设置在支架10的上方，以便获取车架或间隔支撑的俯视图，并根据车架或间隔支撑的俯视图
获取车架或间隔支撑在卸货区域的水平方向和竖直方向上的位置信息。磁吸机构330是指电磁吸盘，由盘形钢壳和壳内的激磁线圈组成，通过磁力吸取导磁性物体。
31.示例性地，运输车上运载两列车架，每列分别设置三层车架，三层车架两两之间设置一个间隔支撑。运输车移动到指定的卸货区域内后，拍摄设备40对运输车上第一层的车架进行拍照识别。拍摄设备40可以使用三维激光扫描仪。三维激光扫描仪获取两列车架中的第一层的俯视图，得到第一层车架在卸货区域的位置信息。第一层指的是竖直方向上从上至下数的第一层。
32.控制器50根据位置信息控制移行机构20移动到第一列第一层车架的位置上方，再控制卸货机构30的车架吊具320抓取第一列第一层车架，并转移至传送机构（图中未标出）处放置。传送机构可以将卸下的车架运送到其他的指定位置。传送机构的位置可以根据实际工艺的布局需求选择，在此不作限定。同样地，控制器50控制移行机构20移动到第二列第一层车架的位置上方，再控制卸货机构30的车架吊具320抓取第二列第一层车架，并转移至传送机构处放置。
33.当卸下了第一层的两个车架后，三维激光扫描仪继续获取两列车架上暴露出来的间隔支撑的俯视图。根据俯视图提供的间隔支撑的位置信息，控制器50控制移行机构20移动到第一列暴露出来的间隔支撑的位置上方，再控制卸货机构30的磁吸机构330吸住第一列暴露出来的间隔支撑，转移至间隔支撑临时存储架（图中未标出）。同样地，控制器50控制移行机构20移动到第二列暴露出来的间隔支撑的位置上方，再控制卸货机构30的磁吸机构330吸住第二列暴露出来的间隔支撑，转移至间隔支撑临时存储架。间隔支撑临时存储架的位置可以根据实际工艺的布局需求选择，在此不作限定。
34.在卸下了第一层的车架和间隔支撑后，卸货系统重复执行上述方法，对第二层和第三层的车架和间隔支撑进行卸货。
35.上述卸货系统，控制器根据拍摄设备获取得到的车架或间隔支撑的俯视图，可以确定车架或间隔支撑的位置，从而控制移行机构移动至车架或间隔支撑的位置。在移动过程中，卸货机构随着移行机构一起移动。当拍摄设备获取的是车架的俯视图，控制器则控制车架吊具抓取车架进行转移；当拍摄设备获取的是间隔支撑的俯视图，控制器则控制磁吸机构吸住间隔支撑进行转移。通过对车架和间隔支撑进行拍照定位，控制卸货机构移动到指定位置，再通过卸货机构的车架吊具卸载车架以及卸货机构的磁吸机构卸载间隔支撑，能够卸载车架和间隔支撑，而不需要再借助人工或其他辅助卸载装置进行卸货，从而提高车架卸货效率，并且降低卸货成本。
36.在一个实施例中，如图2所示，车架吊具320包括开合电机3210、两个伸缩电机和四个吊爪。
37.开合电机3210固定在座体310上。两个伸缩电机分别固定在开合电机3210上运动方向相反的两端且彼此平行设置。其中，两个伸缩电机包括第一伸缩电机3221和第二伸缩电机3222。具体地，第一伸缩电机3221和第二伸缩电机3222分别固定在开合电机3210上运动方向相反的两端且彼此平行设置。
38.四个吊爪分别固定在两个伸缩电机的两端上。其中，四个吊爪包括第一吊爪3230、第二吊爪3240、第三吊爪3250以及第四吊爪3260。具体地，第一吊爪3230和第二吊爪3240分别固定在第一伸缩电机3221的两端上，第三吊爪3250和第四吊爪3260分别固定在第二伸缩
电机3222的两端上。开合电机3210控制车架吊具320的宽度，即控制第一吊爪3230和第三吊爪3250之间的距离，或者第二吊爪3240和第四吊爪3260之间的距离。因此开合电机3210上的运动方向指的是车架吊具320的宽度方向。因此两个伸缩电机分别固定在开合电机3210上运动方向相反的两端是指两个伸缩电机设置在车架吊具320的宽度方向的两端，即第一吊爪3230和第二吊爪3240所在的一端和第三吊爪3250和第四吊爪3260所在的一端。
39.拍摄设备还用于根据车架的俯视图，确定车架的尺寸。控制器还与开合电机3210、第一伸缩电机3221、第二伸缩电机3222分别电连接，用于控制开合电机3210、第一伸缩电机3221、第二伸缩电机3222中的至少一个动作，直到第一吊爪3230、第二吊爪3240、第三吊爪3250以及第四吊爪3260两两之间的距离满足车架的尺寸。
40.具体地，开合电机3210控制车架吊具320的宽度。第一伸缩电机3221和第二伸缩电机3222控制车架吊具320的长度，具体表现为：第一伸缩电机3221控制第一吊爪3230和第二吊爪3240之间的距离，第二伸缩电机3222控制第三吊爪3250和第四吊爪3260之间的距离。
41.拍摄设备根据获取得到的车架的俯视图确定车架的尺寸，具体为车架的宽度和长度信息。拍摄设备再将车架的尺寸反馈至控制器。当控制器控制移行机构移动至车架的位置上方时，控制器根据车架的宽度信息，控制车架吊具320的开合电机3210运行，直至车架吊具320的宽度与车架的宽度一致。控制器再根据车架的长度信息，控制车架吊具320的第一伸缩电机3221和第二伸缩电机3222运行，直至车架吊具320的长度与车架的长度一致。另外，控制器也可以先根据车架的长度信息控制第一伸缩电机3221和第二伸缩电机3222运行，再根据车架的宽度信息控制开合电机3210运行，直到四个吊爪两两之间的距离满足车架的尺寸。
42.本实施例中，通过控制开合电机、第一伸缩电机和第二伸缩电机调整车架吊具上四个吊爪之间的距离，以便与车架的尺寸保持一致，车架吊具从而能够顺利将车架抓取。此外，这种适应性调整车架吊具的吊爪距离的方式可以满足对不同车型的车架的抓取。
43.在一个实施例中，如图3所示，车架吊具还包括吊具旋转电机3270。吊具旋转电机3270设置在座体310和移行机构20之间。
44.控制器还与吊具旋转电机3270电连接，用于控制吊具旋转电机3270动作，直到第一伸缩电机3221和第二伸缩电机3222的轴线与车架的轴线平行。
45.具体地，当控制器控制移行机构将车架吊具移动至车架的上方时，控制器再根据车架的俯视图，确定车架的轴线位置，控制吊具旋转电机3270动作，车架吊具在水平方向上旋转，直至第一伸缩电机3221和第二伸缩电机3222的轴线与车架的轴线在竖直平面上相互平行。其中，车架的轴线指的是车架的长度方向上的中轴线，第一伸缩电机3221和第二伸缩电机3222的轴线指的是第一伸缩电机3221和第二伸缩电机3222所确定的对称轴，该对称轴的方向与车架吊具320的长度方向一致。另外，控制器还可以控制吊具旋转电机3270动作，直到第一伸缩电机3221和第二伸缩电机3222所确定的直线与车架的宽度方向上的中轴线在竖直平面上相互平行。
46.本实施例中，通过吊具旋转电机水平旋转车架吊具，以致第一伸缩电机和第二伸缩电机的轴线与车架的轴线平行，实现车架吊具在车架的位置上方的准确定位，方便后续车架吊具下降至指定位置后抓取车架。此外，通过吊具旋转电机适应性地水平旋转车架吊具，完成对车架吊具的准确定位，可以避免运输车在卸货区域的位置偏差，或者车架在运输
车上装载时的位置偏差对车架吊具的抓取的影响。
47.在一个实施例中，如图4所示，车架吊具还包括四个吊爪旋转电机，与四个吊爪一一对应，每个吊爪旋转电机设置在对应的吊爪和伸缩电机之间。
48.其中，四个吊爪旋转电机包括第一吊爪旋转电机3231、第二吊爪旋转电机3241、第三吊爪旋转电机3251以及第四吊爪旋转电机3261。具体地，第一吊爪旋转电机3231、第二吊爪旋转电机3241、第三吊爪旋转电机3251以及第四吊爪旋转电机3261分别与第一吊爪3230、第二吊爪3240、第三吊爪3250以及第四吊爪3260一一对应。第一吊爪旋转电机3231设置在第一吊爪3230和第一伸缩电机3221之间；第二吊爪旋转电机3241设置在第二吊爪3240和第一伸缩电机3221之间；第三吊爪旋转电机3251设置在第三吊爪3250和第二伸缩电机3222之间；第四吊爪旋转电机3261设置在第四吊爪3260和第二伸缩电机3222之间。
49.控制器还与四个吊爪旋转电机电连接，用于控制四个吊爪旋转电机动作，以使四个吊爪在展开和收起两种状态之间切换。具体地，控制器还与第一吊爪旋转电机3231、第二吊爪旋转电机3241、第三吊爪旋转电机3251以及第四吊爪旋转电机3261电连接，用于控制第一吊爪旋转电机3231、第二吊爪旋转电机3241、第三吊爪旋转电机3251以及第四吊爪旋转电机3261动作，以使第一吊爪3230、第二吊爪3240、第三吊爪3250以及第四吊爪3260在展开和收起两种状态之间切换。
50.具体地，当车架吊具要对车架进行抓取时，第一吊爪3230、第二吊爪3240、第三吊爪3250以及第四吊爪3260同时展开，具体表现为：第一吊爪旋转电机3231、第二吊爪旋转电机3241、第三吊爪旋转电机3251以及第四吊爪旋转电机3261分别控制第一吊爪3230、第二吊爪3240、第三吊爪3250以及第四吊爪3260在水平平面上顺时针或者逆时针旋转90
°
，此时四个吊爪的方向与车架的宽度方向平行，与车架的长度方向垂直。
51.当车架吊具将车架放置在传送机构上时，第一吊爪3230、第二吊爪3240、第三吊爪3250以及第四吊爪3260同时收起。同样地，第一吊爪3230、第二吊爪3240、第三吊爪3250以及第四吊爪3260在水平平面上逆时针或者顺时针旋转90
°
，此时四个吊爪的方向与车架的宽度方向垂直，与车架的长度方向平行。图4所示的四个吊爪处于收起状态。
52.本实施例中，通过四个吊爪旋转电机分别控制车架吊具上的四个吊爪，在车架吊具对车架进行抓取时使四个吊爪处于展开状态，在车架吊具对车架进行放置时使四个吊爪处于收起状态，能够实现车架吊具对车架的抓取和放置功能。
53.在一个实施例中，如图5所示，磁吸机构330位于第一吊爪3230、第二吊爪3240、第三吊爪3250以及第四吊爪3260所围图形的中心。
54.具体地，第一吊爪3230、第二吊爪3240、第三吊爪3250以及第四吊爪3260所围图形为矩形，磁吸机构330固定于座体310上，并处于该矩形中心所确定的竖直方向上。由于间隔支撑为导磁性材料，并且质量轻，因此磁吸机构330可以完成对间隔支撑的吸取和放置。当磁吸机构330通电时，磁吸机构330吸取间隔支撑；当磁吸机构330断电时，磁吸机构330放置间隔支撑。
55.本实施例中，由于间隔支撑放置在车架的中心位置上，通过将磁吸机构设在四个吊爪所围图形的中心，能够方便磁吸机构对间隔支撑进行抓取，完成间隔支撑的卸货。
56.在一个实施例中，如图6所示，移行机构包括横梁210、第一电机220、小车230、第二电机240以及升降平台250。
57.横梁210可滑动地设置在支架上。第一电机220固定在横梁210上。小车230可移动地设置在横梁210上，小车230的移动方向与横梁210的滑动方向相互垂直。第二电机240固定在小车230上。升降平台250设置在小车230上，座体310固定在升降平台250上。
58.控制器分别与第一电机220、第二电机240和升降平台250电连接，用于控制第一电机220驱动横梁210在支架上滑动、第二电机240驱动小车230在横梁210上移动、升降平台250进行升降中的至少一个，直到卸货机构30移动到车架或者间隔支撑的位置。
59.具体地，第一电机220驱动横梁210在支架上的承载梁方向移动。第二电机240驱动小车230在横梁210上移动，由于横梁210与支架上的连杆平行，小车230设置在横梁210上，因此小车230可沿着支架的承载梁方向或连杆方向移动。进一步地，卸货机构30设置在小车230上，因此卸货机构30可沿着支架的承载梁方向或连杆方向移动。升降平台250的一端与小车230连接，升降平台250的另一端与卸货机构30的座体310连接，因此卸货机构30通过升降平台250可沿着竖直方向移动。
60.示例性地，控制器根据拍摄设备提供的车架或间隔支撑的俯视图，确定车架或间隔支撑在卸货区域内水平方向上的位置。控制器首先控制第一电机220和第二电机240的运行，将卸货机构30移动至车架或间隔支撑的位置上方，再确定车架或间隔支撑在卸货区域内竖直方向上的位置，控制升降平台250的运行，直至卸货机构30的四个吊爪所在平面与车架的下底面处在同一高度，或者卸货机构30的磁吸机构的下底面与间隔支撑的上表面处在同一高度。
61.本实施例中，通过第一电机、第二电机和升降平台的驱动，能够将卸货机构移动至车架或间隔支撑的抓取处。
62.在一个实施例中，如图7所示，升降平台包括平台本体2510、两个卷筒以及第三电机2530。
63.两个卷筒固定在小车230上，每个卷筒上缠绕有绳索，两个卷筒的绳索的一端分别固定在平台本体2510的相反的两端。其中，两个卷筒包括第一卷筒2521、第二卷筒2522。具体地，第一卷筒2521和第二卷筒2522固定在小车230上，第一卷筒2521和第二卷筒2522上缠绕有绳索，第一卷筒2521和第二卷筒2522的绳索的一端分别固定在平台本体2510的相反两端。第三电机2530固定在小车230上并与第一卷筒2521和第二卷筒2522传动连接。其中，平台本体2510的相反的两端可以是平台本体2510的长度方向上的两端。
64.控制器与第三电机2530电连接，用于控制第三电机2530驱动第一卷筒2521和第二卷筒2522收放绳索，从而控制平台本体2510的升降，直到卸货机构移动到车架或者间隔支撑的位置。
65.具体地，小车230上还设有减速机（图中未标出）。减速机设置在第三电机2530和第一卷筒2521与第二卷筒2522之间。由于第三电机2530的转速太大，减速机用于降低第三电机2530的转速至合适的转速。第三电机2530通过减速机与第一卷筒2521与第二卷筒2522传动连接。座体310固定在升降平台250上，具体表现为座体310固定在升降平台的平台本体2510上。
66.当控制器控制第三电机2530收缩绳索时，小车230和平台本体2510的距离缩短，由于平台本体2510一端与卸货机构30连接，小车230设置在横梁210上，小车230的高度位置固定，平台本体2510上升，从而卸货机构上升。当控制器控制第三电机2530放长绳索时，小车
230和平台本体2510的距离增加，此时卸货机构下降。
67.本实施例中，通过第一卷筒、第二卷筒以及第三电机控制连接小车和升降平台的绳索的长度，从而实现升降平台以及卸货机构在竖直方向上的移动。
68.在一个实施例中，如图8所示，升降平台还包括两个引导柱。两个引导柱相对设置在平台本体2510上且贯穿小车230。其中，两个引导柱包括第一引导柱2541和第二引导柱2542。具体地，第一引导柱2541和第二引导柱2542相对设置在平台本体2510上且贯穿小车230。
69.具体地，第一引导柱2541和第二引导柱2542在竖直方向贯穿小车230，用于引导平台本体2510沿着第一引导柱2541和第二引导柱2542的竖直方向移动。在平台本体2510上升或者下降的过程中，由于第一引导柱2541和第二引导柱2542竖直贯穿小车230，小车230的高度位置固定，因此第一引导柱2541和第二引导柱2542会相对小车230上升或者下降。
70.本实施例中，通过两个引导柱，能够使升降平台沿着引导柱方向移动，即使升降平台沿着竖直方向移动，避免升降平台移动过程中发生左右偏移。
71.在一个实施例中，如图9所示，升降平台还包括两个引导柱。两个引导柱相对设置在小车230上且贯穿平台本体2510。其中，两个引导柱包括第一引导柱2541和第二引导柱2542。具体地，第一引导柱2541和第二引导柱2542相对设置在小车230上且贯穿平台本体2510。
72.具体地，第一引导柱2541和第二引导柱2542沿着竖直方向贯穿平台本体2510，用于引导平台本体2510沿着第一引导柱2541和第二引导柱2542方向移动。在平台本体2510上升或者下降的过程中，由于第一引导柱2541和第二引导柱2542设置在小车230上并贯穿平台本体2510，小车230的高度位置固定，因此第一引导柱2541和第二引导柱2542的高度位置也固定，从而平台本体2510会相对于第一引导柱2541和第二引导柱2542上升或者下降。
73.在一个实施例中，如图10所示，升降平台还包括导向轮。
74.导向轮固定在平台本体2510和/或小车230上。
75.具体地，四个导向轮固定在小车230的四端上，另外四个导向轮与小车230的四个导向轮的位置相对应，并固定在平台本体2510的四端上。小车230上的四个导向轮分别和第一卷筒2521以及第二卷筒2522通过绳索连接，小车230上的四个导向轮分别与垂直方向上相对应的另外四个位于平台本体2510上的导向轮通过绳索连接。
76.在一个实施例中，如图11所示，提供了一种卸货方法，该卸货方法包括：s112，获取车架或者间隔支撑的俯视图，确定车架或者间隔支撑的位置，车架和间隔支撑自下而上交替堆叠。
77.具体地，装载车架和间隔支撑的运输车停靠在卸货区域范围内后，操作人员同时按下两个启动卸货按钮，向控制器发送启动卸货信号。在运输车架过程中，运输车上通常运载多列多层车架，每列车架上两两车架之间均设置间隔支撑。
78.当控制器收到启动卸货信号后，控制拍摄设备对第一层车架进行拍照，确定车架的位置。
79.当第一层车架卸下之后，控制器控制拍摄设备对第一层暴露出来的间隔支撑进行拍照，确定间隔支撑的位置。
80.s114，控制移行机构动作，将卸货机构移动到车架或者间隔支撑的位置。
81.具体地，控制器根据获取的车架或间隔支撑的位置，控制第一电机、第二电机以及升降平台运行，将卸货机构移动到车架或者间隔支撑的位置，进一步地，移动到车架或者间隔支撑的抓取处。
82.s116，若获取的是车架的俯视图，则控制车架吊具抓取车架进行转移。
83.具体地，当拍摄设备获取得到的是车架的俯视图，控制器首先控制车架吊具320上的吊具旋转电机运行，以保证第一伸缩电机和第二伸缩电机的轴线与车架的轴线平行。控制器再控制四个吊爪旋转电机运行，同时展开四个吊爪，从而完成对车架的抓取。
84.在车架吊具抓取车架之后，控制器控制升降平台运行，将车架吊具升至安全高度。控制器再控制第一电机和第二电机运行，将卸货机构上的车架吊具移动至传送机构上方。最后，控制器控制吊具旋转电机运行，保证车架位于传送机构的正上方。
85.当控制器收到传送机构发送的到位信号后，控制器控制升降平台的运行，将车架吊具下降至传送机构上。传送机构将车架到位信号发送给控制器，控制器控制四个吊爪旋转电机运行，分别收起四个吊爪，从而完成对车架的放置。
86.s118，若获取的是间隔支撑的俯视图，则控制磁吸机构吸住间隔支撑进行转移。
87.具体地，当拍摄设备获取得到的是间隔支撑的俯视图，控制器控制磁吸机构通电，磁吸机构吸取间隔支撑。
88.在磁吸机构吸取间隔支撑之后，控制器控制升降平台运行，将磁吸机构升至安全高度。控制器控制第一电机和第二电机运行，将卸货机构上的磁吸机构移动至间隔支撑临时储存架上方。控制器再控制升降平台的运行，将磁吸机构下降至间隔支撑临时储存架上。最后，控制器控制磁吸机构断电，磁吸机构放置间隔支撑。
89.在一个实施例中，当卸货机构完成对车架或间隔支撑的卸货之后，控制器控制升降平台运行，将卸货机构提升至安全高度。
90.应该理解的是，虽然图11的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图11中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
91.在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
92.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
93.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。