移料设备的制作方法

1.本技术涉及cnc加工技术领域，特别涉及移料设备。


背景技术：

2.相关技术中，cnc加工零件时，将半成品放置料盘中，然后通过人力将料盘放置到cnc设备中进行加工，需求人力多，成本高，而且人员流动频繁，品质不可控，由于操作不当还可能引起人员的受伤，安全性低。


技术实现要素：

3.本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种移料设备，其能够增加生产的自动化。
4.根据本技术的第一方面实施例的移料设备，包括：车体、机械臂以及若干夹取组件，车体包括控制系统；
5.机械臂设置在车体上，机械臂电连接控制系统；
6.夹取组件电连接控制系统，夹取组件设置在机械臂的端部，夹取组件包括主体、驱动结构和两个夹爪单元，夹爪单元设置在主体上，夹爪单元包括驱动臂、第一连接臂、第二连接臂和夹爪臂，两个夹爪单元的夹爪臂相对设置，驱动结构驱动连接驱动臂，第一连接臂的两端分别铰接驱动臂和夹爪臂，第二连接臂的两端分别铰接主体和夹爪臂，驱动结构驱动驱动臂向下或向上运动，通过第一连接臂和第二连接臂的偏转，带动夹爪臂，两个夹爪单元的夹爪臂之间形成固定位，固定位用于固定工件。
7.根据本技术实施例的移料设备，至少具有如下有益效果：
8.车体能够根据控制系统预先设置的路线依次在取料位置、cnc设备上料位置和下料位置间移动，车体移动至cnc设备上料位置时，通过机械臂按预先设置的程序进入cnc设备，机械臂带动夹取组件将工件在车体和cnc设备之间转移，驱动结构驱动驱动臂向下或向上偏转，驱动臂带动第一连接臂偏转，通过第一连接臂和第二连接臂之间的配合，以使夹爪臂移动，两个夹爪单元的夹爪臂相互靠近或远离，以使夹取组件能够夹取和放下工件。实现了自动化的移料。
9.根据本技术的一些实施例，驱动结构还包括滑臂，主体上设置有导轨结构，滑臂滑动连接导轨结构，滑臂的两端分别铰接两个驱动臂。
10.根据本技术的一些实施例，夹爪臂包括夹持部和连接部，连接部自下向上朝远离固定位的方向倾斜，连接部分别铰接第一连接臂和第二连接臂。
11.根据本技术的一些实施例，夹取组件还包括气缸，气缸的一端铰接主体，气缸的另一端设置在夹爪臂远离固定位的一端。
12.根据本技术的一些实施例，第一连接臂开设有通孔，气缸穿过通孔，第一连接臂与夹爪臂的连接部分，设置在第二连接臂与夹爪臂的连接部分和气缸与夹爪臂的连接部分之间。
13.根据本技术的一些实施例，夹爪单元还包括支撑臂，支撑臂的一端铰接主体，支撑臂的另一端铰接第一连接臂和驱动臂的铰接部分。
14.根据本技术的一些实施例，夹爪臂开设取料槽。
15.根据本技术的一些实施例，车体还包括第一视觉模组，第一视觉模组电连接控制系统。
16.根据本技术的一些实施例，机械臂还包括第二视觉模组，第二视觉模组设置在机械臂的端部，第二视觉模组电连接控制系统。
17.根据本技术的一些实施例，机械臂还包括连接板，夹取组件包括两个，连接板可转动地设置在机械臂的端部，连接板的两端分别连接夹取组件。
18.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
19.下面结合附图和实施例对本技术做进一步的说明，其中：
20.图1为本技术实施例的移料设备的整体结构示意图；
21.图2为图1的机械臂和夹取组件的结构示意图；
22.图3为图1的夹取组件的结构爆炸示意图。
23.附图标记：
24.车体100；
25.机械臂200、第二视觉模组210；
26.夹取组件300、主体310、夹爪单元320、驱动臂321、第一连接臂322、通孔3221、第二连接臂323、夹爪臂324、夹持部3241、连接部3242、取料槽3243、滑臂325、气缸326、支撑臂327、连接板330。
具体实施方式
27.下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
28.在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
29.在本技术的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
30.本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。
31.本技术的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
32.以下参照附图1至附图3，描述本实用新型第一方面实施例的移料设备。
33.参照图1至图3，本实施例的移料设备包括：车体100、机械臂200以及若干夹取组件300，
34.车体100包括控制系统；
35.机械臂200设置在车体100上，机械臂200电连接控制系统；
36.夹取组件300电连接控制系统，夹取组件300设置在机械臂200的端部，夹取组件300包括主体310、驱动结构和两个夹爪单元320，夹爪单元320设置在主体310上，夹爪单元320包括驱动臂321、第一连接臂322、第二连接臂323和夹爪臂324，两个夹爪单元320的夹爪臂324相对设置，驱动结构驱动连接驱动臂321，第一连接臂322的两端分别铰接驱动臂321和夹爪臂324，第二连接臂323的两端分别铰接主体310和夹爪臂324，驱动结构驱动驱动臂321向下或向上运动，通过第一连接臂322和第二连接臂323的偏转，带动夹爪臂324，两个夹爪单元320的夹爪臂324之间形成固定位，固定位用于固定工件。
37.具体地，车体100上设置有车轮，车轮电连接控制系统，车轮能够驱动车体100移动。具体地，控制系统内设置有车体100的移动路线，车体100能够在取料位置、不同cnc设备上料位置、下料位置之间移动。具体地，车体100上储存有工件，也能储存从cnc设备上取出的工件，从而使工件能够自动运输。
38.具体地，控制系统内设置有机械臂200的运动程序，能够节省人力。具体地，机械臂200为六轴机械臂200。
39.具体地，控制系统能够控制机械臂200移动，以使夹取组件300在将工件在车体100和cnc设备之间转移。当夹取组件300夹取工件时，驱动结构驱动驱动臂321向下偏转，驱动臂321带动第一连接臂322向靠近固定位的方向偏转，第一连接臂322带动夹爪臂324移动，夹爪臂324带动第二连接臂323移动，通过第一连接臂322和第二连接臂323之间的配合，第二连接臂323也向靠近固定位的方向偏转，以使两个夹爪单元320的夹爪臂324相互靠近，以使夹取组件300能够夹取工件。当夹取组件300放开工件时，驱动结构驱动驱动臂321向上偏转，驱动臂321带动第一连接臂322向远离固定位的方向偏转，第一连接臂322带动夹爪臂324移动，夹爪臂324带动第二连接臂323移动，通过第一连接臂322和第二连接臂323之间的配合，第二连接臂323也向远离固定位的方向偏转，以使两个夹爪单元320的夹爪臂324相互远离，以使夹取组件300能够翻开工件。从而实现了自动化的移料，节省了人力，增加了cnc加工过程的安全性。
40.参照图1和图3，驱动结构还包括滑臂325，主体310上设置有导轨结构，滑臂325滑动连接导轨结构，滑臂325的两端分别铰接两个驱动臂321。
41.具体地，驱动结构推动滑臂325向下或向上运动，滑臂325能够同时带动位于滑臂325的两端的驱动臂321偏转。具体地，滑臂325滑动连接导轨结构，能够使滑臂325的运动更稳定。
42.参照图1和图3，夹爪臂324包括夹持部3241和连接部3242，连接部3242自下向上朝远离固定位的方向倾斜，连接部3242分别铰接第一连接臂322和第二连接臂323。
43.具体地，当夹取组件300固定工件时，工件的重力对夹持部3241产生向下的重力，重力对夹持部3241的作用力，通过连接部3242传递给第一连接臂322和第二连接臂323抵消，从而使夹取组件300能够更好的固定工件。
44.参照图1和图3，夹取组件300还包括气缸326，气缸326的一端铰接主体310，气缸326的另一端设置在夹爪臂324远离固定位的一端。
45.具体地，气缸326可以伸长或收缩，从而使夹爪臂324可以偏转，从而更好的固定工件。具体地，可以通过调整气缸326的压力参数，从而控制夹爪臂324对工件的夹紧力。
46.参照图1和图3，第一连接臂322开设有通孔3221，气缸326穿过通孔3221，第一连接臂322与夹爪臂324的连接部分，设置在第二连接臂323与夹爪臂324的连接部分和气缸326与夹爪臂324的连接部分之间。
47.具体地，这样设置能够使夹取组件300的结构更紧凑，当夹爪臂324偏转时，第一连接臂322与夹爪臂324的连接部分，和第二连接臂323与夹爪臂324的连接部分配合形成夹爪臂324的偏转中心。
48.参照图1和图3，夹爪单元320还包括支撑臂327，支撑臂327的一端铰接主体310，支撑臂327的另一端铰接第一连接臂322和驱动臂321的铰接部分。
49.具体地，支撑臂327能够使第一连接臂322和驱动臂321的铰接部分远离主体310，从而避免在夹取过程中，驱动臂321或者第一连接臂322摩擦主体310。
50.参照图1和图3，夹爪臂324开设取料槽3243。
51.具体地，工件设置在料盘上，料板为类似长方形的结构，夹爪臂324能够通过取料槽3243卡接料盘，从而增加对料盘的固定效果。
52.参照图1和图2，车体100还包括第一视觉模组(图中未示出)，第一视觉模组电连接控制系统。
53.具体地，第一视觉模组能够获取车体100移动路线上的视觉信息并传输至控制系统，控制系统能够根据信息调整车体100的移动路线，从而使车体100能够规避障碍，增加车体100移动的安全性和准确性。
54.参照图1和图2，机械臂200还包括第二视觉模组210，第二视觉模组210设置在机械臂200的端部，第二视觉模组210电连接控制系统。
55.具体地，第二视觉模组210能够获取机械臂200端部的视觉信息并传输至控制系统，控制系统能够根据信息调整机械臂200的移动路线，在抓取工件时更为精确，也能够使机械臂200从设备门进入设备时更顺利。
56.参照图1和图2，机械臂200还包括连接板330，夹取组件300包括两个，连接板330可转动地设置在机械臂200的端部，连接板330的两端分别连接夹取组件300。
57.具体地，在上料时，机械臂200驱动一个夹取组件300夹取工件，并使连接板330转动至空的夹取组件300处于待夹取的位置，之后机械臂200驱动空的夹取组件300夹取cnc设备上加工完成的工件，再次转动连接板330，将夹取组件300上未加工的工件上料至cnc设备，减少了机械臂200的移动次数，从而增加了工作效率。
58.上面结合附图对本技术实施例作了详细说明，但是本技术不限于上述实施例，在
所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。