一种上模、卸模、夹模用液压式机械手的制作方法

1.本实用新型涉及工件夹取机械技术领域，具体为一种上模、卸模、夹模用液压式机械手。


背景技术：

2.压铸机在生产压铸产品的过程中必然涉及到模具的更换，将模具安装到压铸机上的形式是多种多样，由于模具一般重量比较大，如果人工直接抬升到设备上十分困难，而且比较危险，而采用起重设备进行吊装则需要生产车间存在较大的空间，吊装工具受场地限制而无法使用。在安装过程，模具与设备要进行不断地调整定位，这要求夹持设备的稳定性要好，否则会导致模具发生倾斜，调整费力，安装十分困难，增加了模具更换的危险性。因此，需要研制一种操纵简单，运行平稳，速度平顺，换向冲击小，动作有条不紊，安全性好的上模、卸模、夹模用液压式机械手。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种操纵简单，运行平稳，速度平顺，换向冲击小，动作有条不紊，安全性好的上模、卸模、夹模用液压式机械手。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案，一种上模、卸模、夹模用液压式机械手，包括中心支柱、回转机构、平移机构和夹取机构，中心支柱底部通过下承座与底梁转动连接，中心支柱顶部通过上承座与顶梁转动连接，中心支柱由设置在底部的回转机构驱动运转；中心支柱中部的上下两侧分别对应设置有上托辊和下托辊，上托辊与下托辊之间滑动设置有平移架，平移架由平移机构驱动在中心支柱上前后移动，平移架的前端设置有竖支架，夹取机构设置在竖支架上；
5.夹取机构包括设置在竖支架的上下两端的上销轴和下销轴，上销轴外转动设置有上部机械手，下销轴外转动设置有下部机械手，下部机械手和上部机械手的中部分别设置有第一销轴和第二销轴，第一销轴和第二销轴之间设置有双向液压缸，双向液压缸通过第三支座安装在竖支架中部，上部机械手和下部机械手的前端为夹取模具的工作端。
6.进一步地，回转机构包括回转液压缸，回转液压缸的缸身通过第四支座安装在底梁上，回转液压缸的工作端通过耳板与中心支柱的底部连接。
7.进一步地，平移机构包括平移液压缸，平移液压缸的缸身通过第一支座安装在中心支柱上，平移液压缸的工作端连接有第二支座，第二支座的顶部连接平移架。
8.进一步地，在上部机械手的下方的竖支架上还设置有限位油缸，限位油缸的工作端设置有套管，套管套装在上销轴外部并与上销轴转动连接。
9.进一步地，下承座包括支承座和底部轴颈，底部轴颈与支承座通过相互配合安装的圆形槽和圆卡环转动连接，支承座与底梁通过螺栓固定连接，底部轴颈与中心支柱嵌装连接，在支承座的下部设置有球向支承，球向支承的上部设置有轴承支座，轴承支座的上方设置有单向推力球轴承，单向推力球轴承的上方设置有底部滚子轴承，在支承座的底部设
置有底盖。
10.进一步地，上承座包括顶部轴承座和顶部轴颈，顶部轴承座通过螺栓与顶梁固定连接，顶部轴颈通过螺栓与中心支柱的顶部连接，在顶部轴颈上方安装有顶部滚子轴承，顶部轴颈的上端端部安装有轴端压盖，顶部轴承座的上下两端分别设置有顶盖和透盖。
11.进一步地，平移架的后端端部设置有限位块。
12.本实用新型的有益效果是：本实用新型设置了中心支柱、平移架、回转机构、平移机构和夹取机构，中心支柱通过回转机构实现了模具在工位和非工位90
°
方位的回转运动，平移架、竖支架以及安装在竖支架上的夹取机构均通过的平移机构实现平移，机械手的夹取动作通过夹取机构实现，各机构运行平稳，动作有条不紊，速度平顺，安全性好。
附图说明
13.图1为本实用新型的整体结构示意图；
14.图2为图1中a向视图；
15.图3为下承座的剖视图；
16.图4为上承座的剖视图
17.图中：1-底梁，2-下承座，21-底部轴颈，22-底部滚子轴承，23-支承座，24-单向推力球轴承，25-底盖，26-球向支承，27-轴承支座，3-中心支柱，4-平移机构，41-第一支座，42-第二支座，43-平移液压缸，5-夹取机构，51-下销轴，52-第一销轴，53-下部机械手，54-双向液压缸，55-上部机械手，56-第二销轴，57-限位油缸，58-上销轴，59-第三支座，6-下托辊，7-上托辊，8-上承座，81-顶部轴承座，82-顶部滚子轴承，83-顶盖，84-顶部轴颈，85-轴端压盖，86-透盖，9-旋转机构，91-回转液压缸，92-耳板，93-第四支座，10-竖支架，11-平移架，12-限位块，13-顶梁。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案，一种上模、卸模、夹模用液压式机械手，包括中心支柱3、回转机构9、平移机构4和夹取机构5，中心支柱3底部通过下承座2与底梁1转动连接，中心支柱3顶部通过上承座8与顶梁13转动连接，中心支柱3由底部设置的回转机构9驱动运转；中心支柱3中部的上下两侧分别对应设置有上托辊7和下托辊6，上托辊7与下托辊6之间滑动设置有平移架11，平移架11由平移机构4驱动在中心支柱3上前后移动，平移架11的前端设置有竖支架10，夹取机构5设置在竖支架10上；
20.夹取机构5包括设置在竖支架10的上下两端的上销轴58和下销轴51，上销轴58外转动设置有上部机械手55，下销轴51外转动设置有下部机械手53，下部机械手53和上部机械手55的中部分别设置有第一销轴52和第二销轴56，第一销轴52和第二销轴56之间设置有双向液压缸54，双向液压缸54通过第三支座59安装在竖支架10中部，上部机械手55和下部机械手53的前端为夹取模具的工作端。
21.请参阅图2，回转机构9包括回转液压缸91，回转液压缸91的缸身通过第四支座94安装在底梁1上，回转液压缸91的工作端通过耳板92与中心支柱3的底部连接。回转液压缸91的伸缩带动中心支柱3在工位和非工位90
°
方位做回转运动。
22.平移机构4包括平移液压缸43，平移液压缸43的缸身通过第一支座41安装在中心支柱3上，平移液压缸43的工作端连接有第二支座42，第二支座42的顶部连接平移架11。平移液压缸43的伸缩使平移架11来回移动从而靠近或远离模具安装工位。
23.在上部机械手55的下方的竖支架10上还设置有限位油缸57，限位油缸57的工作端设置有套管，套管套装在上销轴58外部并与上销轴58转动连接。
24.下承座2包括支承座23和底部轴颈21，底部轴颈21与支承座23通过相互配合安装的圆形槽和圆卡环转动连接，支承座23与底梁1通过螺栓固定连接，底部轴颈21与中心支柱3嵌装连接，在支承座23的下部设置有球向支承26，球向支承26的上部设置有轴承支座27，轴承支座27的上方设置有单向推力球轴承24，单向推力球轴承24的上方设置有底部滚子轴承22，在支承座23的底部设置有底盖25。
25.上承座8包括顶部轴承座81和顶部轴颈84，顶部轴承座81通过螺栓与顶梁13固定连接，顶部轴颈84通过螺栓与中心支柱3的顶部连接，在顶部轴颈84上方安装有顶部滚子轴承，顶部轴颈84的上端端部安装有轴端压盖85，顶部轴承座81的上下两端分别设置有顶盖83和透盖86。
26.平移架11的后端端部设置有限位块12。防止平移架11滑离中心支柱3。
27.本实用新型设置了中心支柱3、平移架11、回转机构9、平移机构4和夹取机构5，中心支柱3通过回转机构9实现了模具在工位和非工位90
°
方位的回转运动，平移架11、竖支架10以及安装在竖支架10上的夹取机构5均通过的平移机构4实现平移，从而靠近或远离模具安装工位；机械手的夹取动作通过夹取机构5实现，本装置中各机构运行平稳，动作有条不紊，速度平顺，安全性好。
28.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。