一种多功能单轴机械手的制作方法

1.本实用新型涉及一种机械手装置，尤其涉及一种多功能单轴机械手装置。


背景技术：

2.机械手是一种用于物料转移的搬运装置。目前现有的物料转移多采用外置搬运机构,此类机构体积庞大，效率低下，成本高昂，无法有效与设备构成闭环控制或者半自动人工辅助形式，此种方式同样效率低下，且增加人员劳动强度，无法有效保证安全生产。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术所存在的不足之处，本实用新型提供了一种多功能单轴机械手装置。
4.为了解决以上技术问题，本实用新型采用的技术方案是：包括固定板、升降机构、分度机构，升降机构设置于固定板的上侧，分度机构设置于固定板的下侧；升降机构包括上主动带轮、上从动带轮、丝杠，导向轴，升降机构电机的输出轴与上主动带轮固联，上主动带轮通过上同步带与上从动带轮相连接；上从动带轮的上端面固联有滚珠丝杠，滚珠丝杠尾端配置推力轴承，轴承上端面承托转轴；转轴上下轴肩配置圆锥滚子轴承，圆锥滚子轴承嵌入支撑套座孔，支撑套外侧固联导向轴；分度结构包括下主动带轮、下从动带轮、分度轴，分度伺服电机的输出轴与下主动带轮固联，下主动带轮通过下同步带与下从动带轮相连接；下从动带轮内侧固联分度轴。
5.进一步地、定位板通过内嵌滑套在定位轴上滑动。
6.进一步地、圆锥滚子轴承内圈通过锁紧螺母b固联于转轴，转轴上端面槽内压入定位轴和压缩弹簧下轴肩固联摆动盘。
7.进一步地、固定板的上侧固定设置有短轴承座、长轴承座，导向轴在短轴承座、长轴承座内滑动，导向轴上部固联限位垫尾部轴肩固联固定套，两导向轴通过连接板连接一体
8.本实用新型多功能单轴机械手的结构形式将多轴运动集成一体，大大缩小了设备体积，提上了设备物料更换的效率，降低了设备成本和维护的难度，符合企业生产加工的的需求，具有较高的推广价值。
附图说明
9.图1为多功能单轴机械手装置的结构剖视图。
10.图2为多功能单轴机械手装置的结构剖视图。
11.1、固定板；2、调整座；3、间隔板；4、电机座板；5、上主动带轮；6、升降电机；7、上同步带；8、滚珠丝杠；9、上从动带轮；10、角接触球轴承a；11、小转轴；12、锁紧螺母a；13、推力轴承；14、转轴；15、电机座；16、减速机；17、分度伺服电机；18、下主动带轮；19、下同步带；20、下从动带轮；21、分度轴；22、深沟球轴承；23、开口槽；24、定位套a；25、短轴承座；26、长
轴承座；27、导向轴；28、连接板；29、圆锥滚子轴承；30、锁紧螺母b；31、定位轴；32、压缩弹簧；33、定位板；34、滑套；35、定位套b；36、定位限位板；37、摆动盘；38、连接板；39、限位垫。
12.具体实施方式：
13.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
14.如图1、2所示，固定板1的上侧固定设置有调整座2、电机座15，调整座2上面固定连接有上间隔板3、电机座板4；电机座板4上固联升降电机6，升降电机6固联上主动带轮5；所述固定板1的上侧座孔内压入角接触球轴承a10，小转轴11套在角接触球轴承a10内圈上通过锁紧螺母a12固定；所述固定板1的上侧固定设置有短轴承座25、长轴承座26，导向轴27在短轴承座25、长轴承座26内滑动，导向轴27上部固联限位垫39尾部轴肩固联固定套28，两导向轴27通过连接板38连接一体，固定套28座孔内嵌入圆锥滚子轴承29，固定套28端面上端面固联定位套b35，下端面固联定位限位板36，定位限位板36上固联限位杆，圆锥滚子轴承29内圈通过锁紧螺母b30固联于转轴14，转轴14上端面槽内压入定位轴31和压缩弹簧32下轴肩固联摆动盘37，定位板33通过内嵌滑套34在定位轴31上滑动，定位板33内嵌定位销。
15.固定板1的下侧固定设置有电机座15，电机座15上面固联减速机16，减速机16上固联分度伺服电机17；分度伺服电机17轴上固联下主动带轮18；所述固定板1的下侧座孔内压入深沟球轴承22，分度轴21轴肩套在深沟球轴承22内孔上通过轴用弹性挡圈23固定，下端面压入定位套a24。


技术特征：
1.一种多功能单轴机械手，其特征在于：包括固定板（1）、升降机构、传动机构，所述升降机构设置于固定板（1）的上侧，分度机构设置于固定板（1）的下侧；所述升降机构包括上主动带轮（5）、上从动带轮（9），升降电机（6）的输出轴与上主动带轮（5）固连，上主动带轮（5）通过上同步带（7）与上从动带轮（9）相连接；所述上从动带轮（9）的上端面固连有滚珠丝杠（8），滚珠丝杠（8）尾端配置推力轴承（13），推力轴承（13）上端面承托转轴(14）；分度伺服电机（17）的输出轴与下主动带轮（18）固连，下主动带轮（18）通过下同步带（19）与下从动带轮（20）相连接；下从动带轮（20）内侧固连分度轴（21）；所述固定板（1）的上侧固定设置有调整座（2）、电机座（15），调整座（2）上面固定连接有上间隔板（3）、电机座板（4）；电机座板（4）上固连升降电机（6），升降电机（6）固连上主动带轮（5）；所述固定板（1）的上侧座孔内压入角接触球轴承a（10），小转轴（11）套在角接触球轴承a（10）内圈上通过锁紧螺母a（12）固定；所述固定板（1）的上侧固定设置有短轴承座（25）、长轴承座（26），短轴承座（25）、长轴承座（26）内设有导向轴（27），导向轴（27）上部固连限位垫（39）尾部轴肩固连固定套（28），两导向轴（27）通过连接板（38）连接一体，固定套（28）座孔内嵌入圆锥滚子轴承（29），固定套（28）端面上端面固连定位套b（35），下端面固连定位限位板（36），定位限位板（36）上固连限位杆，圆锥滚子轴承（29）内圈通过锁紧螺母b（30）固连于转轴(14），转轴(14）上端面槽内压入定位轴（31）和压缩弹簧（32），转轴（14）下轴肩固连摆动盘（37），定位轴(31)外侧设有定位板（33），定位板（33）内设有内嵌滑套（34）、定位销；上述固定板（1）的下侧固定设置有电机座（15），电机座（15）上面固连减速机（16），减速机（16）上固连分度伺服电机（17）；分度伺服电机（17）轴上固连下主动带轮（18）；所述固定板（1）的下侧座孔内压入深沟球轴承（22），分度轴（21）轴肩套在深沟球轴承（22）内孔上通过轴用弹性挡圈（23）固定，下端面压入定位套a（24）。2.根据权利要求1所述的一种多功能单轴机械手，其特征在于：定位轴外侧设有定位板（33），定位板（33）内设有内嵌滑套（34）、定位销。3.根据权利要求2所述的一种多功能单轴机械手，其特征在于：圆锥滚子轴承（29）内圈通过锁紧螺母b（30）固连于转轴(14），转轴(14）上端面槽内压入定位轴（31）和压缩弹簧（32），转轴（14）下轴肩固连摆动盘（37）。4.根据权利要求3所述的多功能单轴机械手，其特征在于：固定板（1）的上侧固定设置有短轴承座（25）、长轴承座（26），短轴承座（25）、长轴承座（26）内设有导向轴（27），导向轴（27）上部固连限位垫（39）尾部轴肩固连固定套（28），两导向轴（27）通过连接板（38）连接一体。

技术总结
本实用新型公开了一种多功能单轴机械手，包括固定板、升降机构、分度机构，升降机构设置于固定板的上侧，分度机构设置于固定板的下侧；升降机构包括上主动带轮、上从动带轮、滚珠丝杠、导向轴，升降机构电机的输出轴与上主动带轮固联，上主动带轮通过上同步带与上从动带轮相连接；上从动带轮的上端面固联有滚珠丝杠，滚珠丝杠尾端配置推力轴承，轴承上端面承托转轴；转轴上下轴肩配置圆锥滚子轴承，圆锥滚子轴承嵌入支撑套座孔，支撑套外侧固联导向轴；分度结构包括下主动带轮、下从动带轮、分度轴，分度伺服电机的输出轴与下主动带轮固联，下主动带轮通过下同步带与下从动带轮相连接；下从动带轮内侧固联分度轴。下从动带轮内侧固联分度轴。下从动带轮内侧固联分度轴。


技术研发人员：王晓东 吴训友 栾光 刘明林 王玺仁 刘学松 王赵辉 刘亚庆 王红一 王嘉旭 吕效龙
受保护的技术使用者：山东中际智能装备有限公司
技术研发日：2020.12.23
技术公布日：2021/11/23