圆形工件抓取机构的制作方法

1.本实用新型涉及一种圆形工件抓取机构。


背景技术：

2.目前，在高端制造领域中，为了提高生产效率，降低人工成本，越来越多的企业会采用机械手来完成上下料，通过机械手上下料时需要在机械手上安装抓取机构来夹取工件，对于方形工件比较容易夹取，而想要夹取圆形工件则存在一定难度。譬如公开号为cn109015725a的中国发明专利中公开了一种能够夹取工件的抓取机构，但是该抓取机构无法夹取圆形的工件，无法满足圆形工件的夹取要求。


技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种圆形工件抓取机构，它能够夹取圆形的工件，能够满足圆形工件的夹取要求。
4.为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种圆形工件抓取机构，它包括安装架、驱动装置和两个滑动部件；其中，
5.两个所述滑动部件均滑动连接在所述安装架上；
6.所述滑动部件上连接有至少两个夹料柱；
7.所述驱动装置分别与两个所述滑动部件相连并用于驱动两个所述滑动部件相向移动以使所述夹料柱抵住工件的外侧壁进而夹住所述工件。
8.进一步，每个所述滑动部件上连接有两个所述夹料柱。
9.进一步提供一种所述滑动部件的具体结构，所述滑动部件包括滑动座和横梁；其中，
10.所述滑动座滑动连接在所述安装架上；
11.所述横梁连接在所述滑动座上；
12.所述横梁的两端部分别连接有一个所述夹料柱。
13.进一步提供一种所述夹料柱的具体结构，所述夹料柱包括连接杆、套筒和紧固件；其中，
14.所述连接杆的一端部连接在所述横梁上；
15.所述套筒套接在所述连接杆上；
16.所述紧固件连接在所述连接杆的另一端部上、与所述套筒相抵并将所述套筒限定在所述连接杆上。
17.进一步提供一种所述驱动装置的具体结构，所述驱动装置包括与所述滑动部件一一对应的驱动组件，所述驱动组件连接在所述安装架上并与对应的所述滑动部件相连并用于驱动对应的所述滑动部件滑动。
18.进一步提供一种所述驱动组件的具体结构，所述驱动组件包括驱动气缸、第一驱动臂和第二驱动臂；其中，
19.所述第一驱动臂的一端部铰接在所述安装架上；
20.所述第一驱动臂的另一端部与所述第二驱动臂的一端部铰接；
21.所述第二驱动臂的另一端部与相应的所述滑动部件铰接；
22.所述驱动气缸的一端部铰接在所述安装架上；
23.所述驱动气缸的另一端部与所述第一驱动臂铰接，所述驱动气缸用于驱动所述第一驱动臂转动进而通过所述第二驱动臂带动相应的所述滑动部件滑动。
24.进一步，所述驱动组件还包括连接在所述安装架上的限位柱；
25.所述限位柱连接在所述安装架上并用于当所述第一驱动臂转动至与所述第二驱动臂共线时与所述第一驱动臂的一侧相抵以限定所述第一驱动臂的位置。
26.进一步提供一种所述第二驱动臂的具体结构，所述第二驱动臂包括前连接块、后连接块、前螺母、后螺母和连接螺杆；其中，
27.所述前连接块与对应的所述滑动部件铰接，所述后连接块与相应的所述第一驱动臂铰接；
28.所述连接螺杆的前端部设有第一螺纹部，所述第一螺纹部与所述前连接块螺纹连接；
29.所述连接螺杆的后端部设有第二螺纹部，所述第二螺纹部与所述后连接块螺纹连接；
30.所述第一螺纹部与所述第二螺纹部的旋向相反；
31.所述前螺母螺纹连接在所述第一螺纹部上并用于旋拧至与所述前连接块相抵以锁定所述连接螺杆和所述前连接块的相对位置；
32.所述后螺母螺纹连接在所述第二螺纹部上并用于旋拧至与所述后连接块相抵以锁定所述连接螺杆和所述后连接块的相对位置。
33.进一步，所述驱动气缸和所述第一驱动臂之间的铰接轴与所述第一驱动臂和所述第二驱动臂之间的铰接轴重合；其中，
34.所述驱动气缸的活塞杆上连接有铰接块；
35.所述铰接块中设有铰接槽；
36.所述后连接块安装在所述铰接槽中并通过圆柱销与所述铰接块铰接；
37.所述第一驱动臂包括上臂体和下臂体；
38.所述上臂体的一端部和所述下臂体的一端部均铰接在所述安装架上；
39.所述上臂体的另一端部和所述下臂体的另一端部均铰接在所述圆柱销上；
40.所述铰接块位于所述上臂体和所述下臂体之间。
41.进一步提供一种所述安装架的具体结构，所述安装架包括：
42.主架体，所述滑动部件滑动连接在所述主架体上；
43.与所述驱动气缸对应的支架，所述支架连接在所述主架体上，所述支架上连接有第一安装块，所述驱动气缸的缸体铰接在对应的所述第一安装块上；
44.与所述第一驱动臂对应的第二安装块，所述第二安装块连接在所述主架体上，所述第一驱动臂的一端部铰接在对应的所述第二安装块上；
45.连接筒体，所述连接筒体的一端部连接在所述主架体上；
46.法兰部，所述法兰部连接在所述连接筒体的另一端部上。
47.采用了上述技术方案后，所述工件可以为圆形结构，所述工件可以是机床上的工件，也可以是输送机构输送来的工件，工件的位置是相对固定的。在所述驱动装置的驱动下两个所述滑动部件相向移动，进而使两个所述滑动部件上的夹料柱分别抵住所述工件的外圆柱壁，进而将圆形的工件夹紧，满足了圆形的工件的夹取要求。其中，所述安装架可以连接在机械手上，机械手带动所述安装架移动时能够搬运被夹住的所述工件。
附图说明
48.图1为本实用新型的圆形工件抓取机构的结构示意图一；
49.图2为本实用新型的圆形工件抓取机构的结构示意图二；
50.图3为本实用新型的滑动部件的结构示意图；
51.图4为本实用新型的驱动组件的结构示意图；
52.图5为本实用新型的第二驱动臂的结构示意图。
具体实施方式
53.为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。
54.如图1~4所示，一种圆形工件抓取机构，它包括安装架100、驱动装置和两个滑动部件200；其中，
55.两个所述滑动部件200均滑动连接在所述安装架100上；
56.所述滑动部件200上连接有至少两个夹料柱1；
57.所述驱动装置分别与两个所述滑动部件200相连并用于驱动两个所述滑动部件200相向移动以使所述夹料柱1抵住工件2的外侧壁进而夹住所述工件2；具体的，所述工件2可以为圆形结构，所述工件2可以是机床上的工件2，也可以是输送机构输送来的工件2，工件2的位置是相对固定的。在所述驱动装置的驱动下两个所述滑动部件200相向移动，进而使两个所述滑动部件200上的夹料柱1分别抵住所述工件2的外圆柱壁，进而将圆形的工件2夹紧，满足了圆形的工件2的夹取要求。进一步具体的，所述安装架100可以连接在机械手上，机械手带动所述安装架100移动时能够搬运被夹住的所述工件2。
58.在本实施例中，每个所述滑动部件200上连接有两个所述夹料柱1。
59.如图1~4所示，所述滑动部件200例如但不限于以下结构，它包括滑动座3和横梁4；其中，
60.所述滑动座3滑动连接在所述安装架100上；
61.所述横梁4连接在所述滑动座3上；
62.所述横梁4的两端部分别连接有一个所述夹料柱1；具体的，所述滑动座3通过直线滑轨滑动连接在所述安装架100上；在本实施例中，所述滑动座3的滑动方向与所述横梁4的长度方向垂直。
63.如图3所示，所述夹料柱1可以包括连接杆5、套筒6和紧固件7；其中，
64.所述连接杆5的一端部连接在所述横梁4上；
65.所述套筒6套接在所述连接杆5上；
66.所述紧固件7连接在所述连接杆5的另一端部上、与所述套筒6相抵并将所述套筒6
限定在所述连接杆5上；在本实施例中，所述紧固件7可以为连接螺母，所述套筒6能够相对所述连接杆5转动，进而能够在夹紧所述工件2时避免所述套筒6与所述工件2之间产生摩擦，进而避免擦伤所述工件2。
67.如图1、2、4所示，所述驱动装置可以包括与所述滑动部件200一一对应的驱动组件，所述驱动组件连接在所述安装架100上并与对应的所述滑动部件200相连并用于驱动对应的所述滑动部件200滑动。
68.如图1、2、4所示，所述驱动组件例如但不限于以下结构，它包括驱动气缸8、第一驱动臂9和第二驱动臂10；其中，
69.所述第一驱动臂9的一端部铰接在所述安装架100上；
70.所述第一驱动臂9的另一端部与所述第二驱动臂10的一端部铰接；
71.所述第二驱动臂10的另一端部与相应的所述滑动部件200铰接；
72.所述驱动气缸8的一端部铰接在所述安装架100上；
73.所述驱动气缸8的另一端部与所述第一驱动臂9铰接，所述驱动气缸8用于驱动所述第一驱动臂9转动进而通过所述第二驱动臂10带动相应的所述滑动部件200滑动；在本实施例中，所述第二驱动臂10与所述滑动部件200中的滑动座3铰接连接，所述驱动气缸8的缸体铰接在所述安装架100上，所述驱动气缸8的活塞杆与所述第一驱动臂9铰接。
74.如图2、4所示，所述驱动组件还可以包括连接在所述安装架100上的限位柱11；
75.所述限位柱11连接在所述安装架100上并用于当所述第一驱动臂9转动至与所述第二驱动臂10共线时与所述第一驱动臂9的一侧相抵以限定所述第一驱动臂9的位置；在本实施例中，所述驱动气缸8位于所述第一驱动臂9的一侧，所述限位柱11位于所述第一驱动臂9的另一侧。所述驱动气缸8伸长时带动所述第一驱动臂9旋转，进而通过所述第二驱动臂10带动所述滑动部件200朝向所述工件2移动。设置所述限位柱11的目的在于，假如当所述第一驱动臂9转动至与所述第二驱动臂10共线时，所述驱动气缸8继续伸长，则会带动所述滑动部件200背离所述工件2移动，进而无法夹紧所述工件2。因此设置了所述限位柱11，当所述第一驱动臂9转动至与所述第二驱动臂10共线时，则所述限位柱11抵住所述第一驱动臂9，进而使所述驱动气缸8无法继续伸长。
76.如图4、5所示，所述第二驱动臂10例如但不限于以下结构，它包括前连接块12、后连接块13、前螺母14、后螺母15和连接螺杆16；其中，
77.所述前连接块12与对应的所述滑动部件200铰接，所述后连接块13与相应的所述第一驱动臂9铰接；
78.所述连接螺杆16的前端部设有第一螺纹部，所述第一螺纹部与所述前连接块12螺纹连接；
79.所述连接螺杆16的后端部设有第二螺纹部，所述第二螺纹部与所述后连接块13螺纹连接；
80.所述第一螺纹部与所述第二螺纹部的旋向相反；
81.所述前螺母14螺纹连接在所述第一螺纹部上并用于旋拧至与所述前连接块12相抵以锁定所述连接螺杆16和所述前连接块12的相对位置；
82.所述后螺母15螺纹连接在所述第二螺纹部上并用于旋拧至与所述后连接块13相抵以锁定所述连接螺杆16和所述后连接块13的相对位置；具体的，通过转动所述连接螺杆
16能够使所述前连接块12和所述后连接块13相向或背向移动，即能够调节所述第二驱动臂10的长度，进而能够调节对应的所述滑动部件200的移动距离的长短。在本实施例中，所述螺杆的中间部具有旋拧部17，所述旋拧部17的横截面形状可以为四边形或六边形。
83.如图2、4所示，所述驱动气缸8和所述第一驱动臂9之间的铰接轴与所述第一驱动臂9和所述第二驱动臂10之间的铰接轴重合；其中，
84.所述驱动气缸8的活塞杆上连接有铰接块18；
85.所述铰接块18中设有铰接槽；
86.所述后连接块13安装在所述铰接槽中并通过圆柱销19与所述铰接块18铰接；
87.所述第一驱动臂9包括上臂体20和下臂体21；
88.所述上臂体20的一端部和所述下臂体21的一端部均铰接在所述安装架100上；
89.所述上臂体20的另一端部和所述下臂体21的另一端部均铰接在所述圆柱销19上；
90.所述铰接块18位于所述上臂体20和所述下臂体21之间。
91.如图1、2所示，所述安装架100例如但不限于以下结构，它包括：
92.主架体22，所述滑动部件200滑动连接在所述主架体22上；
93.与所述驱动气缸8对应的支架23，所述支架23连接在所述主架体22上，所述支架23上连接有第一安装块24，所述驱动气缸8的缸体铰接在对应的所述第一安装块24上；
94.与所述第一驱动臂9对应的第二安装块25，所述第二安装块25连接在所述主架体22上，所述第一驱动臂9的一端部铰接在对应的所述第二安装块25上；
95.连接筒体26，所述连接筒体26的一端部连接在所述主架体22上；
96.法兰部27，所述法兰部27连接在所述连接筒体26的另一端部上；具体的，所述法兰部27可以与机械手相连，进而使整个圆形工件抓取机构连接在所述机械手上，所述主架体22、连接筒体26和法兰部27之间还设有加强筋。
97.本实用新型的工作原理如下：
98.所述工件2可以为圆形结构，所述工件2可以是机床上的工件2，也可以是输送机构输送来的工件2，工件2的位置是相对固定的。在所述驱动装置的驱动下两个所述滑动部件200相向移动，进而使两个所述滑动部件200上的夹料柱1分别抵住所述工件2的外圆柱壁，进而将圆形的工件2夹紧，满足了圆形的工件2的夹取要求。其中，所述安装架100可以连接在机械手上，机械手带动所述安装架100移动时能够搬运被夹住的所述工件2。
99.以上所述的具体实施例，对本实用新型解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。