一种基于物联网的远程控制消防机器人的制作方法

1.本发明涉及消防机器人技术领域，具体为一种基于物联网的远程控制消防机器人。


背景技术：

2.消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用，消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈以及灭火处理，随着科技的不断发展与物联网技术的不断进步，消防机器人各项功能正在不断完善。
3.现有的消防机器人主要存在如下技术缺陷：其一、传统的消防机器人在架水炮进入火场灭火时，消防机器人对水炮的调节角度十分有限，若调节水炮过大，水管弯曲程度较高，进而导致管内水流运动受阻，从而造成灭火效果不佳的问题；其二、传统的消防机器人在架水炮进行灭火的同时，由于水炮的角度不同，水炮对消防机器人行走车体的反冲力也有所不同，而消防机器人对于行走车体的固定力一直处于固定状态，进而存在因反冲力过大，行走车体无法固定的情形，从而造成具有安全隐患的问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种基于物联网的远程控制消防机器人，以解决背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于物联网的远程控制消防机器人，包括车体，所述车体的右部上侧固定连接有稳固装置，所述车体的左部内侧底壁固定连接有架水炮装置，所述架水炮装置的外侧固定安装有调节装置，所述调节装置上设置有检测装置和夹紧装置；
6.所述稳固装置包括连接板、电动伸缩杆、吸筒、第一线圈、第一弹簧和磁力块，所述车体的右部上侧固定连接有连接板，所述连接板的下侧固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的下侧固定连接有吸筒，所述吸筒的内部上侧壁固定连接有第一线圈，所述吸筒的内侧滑动连接有磁力块，所述第一线圈与磁力块之间固定连接有第一弹簧。
7.在水炮工作之前，通过物联网控制启动电动伸缩杆，使得电动伸缩杆带动吸筒与地面相接触，在第一套筒、第二套筒逐渐转动的同时，由于第一线圈与弧形滑动变阻器为电性连接，使得第一套筒、第二套筒转动的角度越大，通入第一线圈内部的电流越大，在第一线圈通入电流后，第一线圈产生吸引磁力块的磁场力，使得磁力块压缩第一弹簧向上运动，从而达到增大吸筒与地面之间的吸力，进而实现了车体与地面之间的固定力跟随第一套筒、第二套筒的转动角度呈正向关系的目的。
8.进一步的，所述架水炮装置包括固定台、第一套筒、第二套筒、第一电机和第二电机，所述车体的左部内侧底壁固定连接有固定台，所述固定台的左上侧设置有第二电机，所述第二电机的前侧传动连接有第一套筒，所述第二电机的左侧上侧设置有第一电机，所述
第一电机的前侧传动连接有第二套筒。
9.通过物联网控制车体运动到待救援的火场中，随后将水炮通过固定台依次穿入到第一套筒、第二套筒，最后由第二套筒处向外伸出，将水炮与消防机器人固定安装之后，通过物联网控制水炮启动，使得水流向外喷出进行灭火，当火势情形需要调节水炮的角度时，通过物联网启动第一电机、第二电机、进而带动第一套筒、第二套筒进行转动，使得将水炮调整到合适的角度进行灭火操作。
10.进一步的，所述调节装置包括第一固定块、连杆组、第二固定块、固定板和运动装置，所述第一套筒、第二套筒的外侧均转动连接有第二固定块，所述第一套筒、固定台的外侧均固定连接有第一固定块，所述第一固定块远离第一套筒中心的一侧固定连接有固定板，所述第二固定块与第一固定块之间转动连接有连杆组，所述连杆组远离第一套筒中心的一侧固定连接有运动装置。
11.进一步的，所述运动装置的结构包括轨道块、滑动磁块、第二线圈和第二弹簧，所述连杆组远离第一套筒中心的一侧固定连接有滑动磁块，所述滑动磁块的外侧滑动连接有轨道块，所述轨道块与固定板为固定连接，所述轨道块的内侧壁固定连接有第二线圈，所述滑动磁块与第二线圈之间固定连接有第二弹簧。
12.在对第一套筒、第二套筒的角度进行调节的过程中，第一套筒、第二套筒带动与其固定连接的拨动块进行同步转动，使得拨动块在弧形滑动变阻器上滑动，进而改变弧形滑动变阻器的内部阻值，使得第一套筒、第二套筒转动的角度越大，弧形滑动变阻器内部的阻值越小，由于弧形滑动变阻器与第二线圈为电性连接，使得第一套筒、第二套筒在逐渐加大的同时，第二线圈通入的电流也在逐渐加大，第二线圈在通入电流后，产生与滑动磁块相斥的磁场力，使得滑动磁块沿轨道块远离第一固定块进行滑动，然后滑动磁块在滑动的过程中带动与其固定连接的连杆组进行展开，进而达到可以调节第二套筒与第一套筒、第一套筒与固定台之间的距离的目的，使得第一套筒、第二套筒的转动角度越大，第二套筒与第一套筒、第一套筒与固定台之间的距离越大，从而达到防止因水炮的转动角度过大，而造成水炮的弯曲程度过大，影响水流向外射出的效果。
13.进一步的，所述检测装置包括拨动块、连接盖、隔绝块和弧形滑动变阻器，所述第二固定块远离第一套筒中心的一侧固定连接有连接盖，所述连接盖的轴向内侧固定连接有隔绝块、弧形滑动变阻器，所述隔绝块、弧形滑动变阻器的轴向内侧滑动连接有拨动块。
14.进一步的，所述夹紧装置包括矩形壳体、第三线圈、第三弹簧、磁力杆和夹紧块，所述第一套筒、第二套筒的外侧均固定连接有矩形壳体，所述矩形壳体的内侧壁固定连接有第三线圈，所述矩形壳体的内侧滑动连接有磁力杆，所述磁力杆远离第三线圈的一侧固定连接有夹紧块，所述第三线圈与磁力杆之间固定连接有第三弹簧，所述弧形滑动变阻器与第三线圈为电性连接。
15.进一步的，所述弧形滑动变阻器与第一线圈为电性连接，所述车体的外侧转动连接有分布均匀的驱动轮，所述第一线圈通入电流后产生与磁力块相吸的磁力，所述车体上开设有与吸筒相对应的通孔。
16.进一步的，所述夹紧块在第一套筒、第二套筒上均匀分布，所述夹紧块贯穿第一套筒、第二套筒，且伸入到第一套筒、第二套筒的内部，所述第一套筒、第二套筒的管径相一致。
17.在第一套筒、第二套筒逐渐转动的同时，由于弧形滑动变阻器与第三线圈为电性连接，使得第一套筒、第二套筒逐渐转动角度逐渐增大的同时，通入第三线圈内部的电流逐渐增大，在第三线圈通入电流后，第三线圈产生与磁力杆相排斥的磁场力，进而推动磁力杆带动与其固定连接的夹紧块对水炮进行夹紧，使得夹紧块对水炮的夹紧力可以跟随第一套筒、第二套筒转动的角度呈正向关系，从而达到稳固水炮的效果。
18.进一步的，所述拨动块设置有两个，所述拨动块分别与第一套筒、第二套筒固定连接，所述弧形滑动变阻器与第二线圈为电性连接，所述固定板的另一端与连接盖为固定连接，所述第二电机的功率大于第一电机。
19.与现有技术相比，本发明提供了一种基于物联网的远程控制消防机器人，具备以下有益效果：
20.1、该基于物联网的远程控制消防机器人，通过第一套筒、第二套筒、拨动块、弧形滑动变阻器、第二线圈、滑动磁块、轨道块、连杆组和固定台之间的配合作用，进而实现了可以调节第二套筒与第一套筒、第一套筒与固定台之间的距离的目的，使得第一套筒、第二套筒的转动角度越大，第二套筒与第一套筒、第一套筒与固定台之间的距离越大，从而达到防止因水炮的转动角度过大，而造成水炮的弯曲程度过大，影响水流向外射出的效果，进而解决了传统的消防机器人在架水炮进入火场灭火时，消防机器人对水炮的调节角度十分有限，若调节水炮过大，水管弯曲程度较高，进而导致管内水流运动受阻，从而造成灭火效果不佳的问题。
21.2、该基于物联网的远程控制消防机器人，通过电动伸缩杆、吸筒、第一套筒、第二套筒、第一线圈、弧形滑动变阻器、磁力块和第一弹簧之间的配合作用，进而实现了车体与地面之间的固定力跟随第一套筒、第二套筒的转动角度呈正向关系的目的，从而解决了传统的消防机器人在架水炮进行灭火的同时，由于水炮的角度不同，水炮对消防机器人行走车体的反冲力也有所不同，而消防机器人对于行走车体的固定力一直处于固定状态，进而存在因反冲力过大，行走车体无法固定的情形，从而造成具有安全隐患的问题。
22.3、该基于物联网的远程控制消防机器人，通过第一套筒、第二套筒、弧形滑动变阻器、第三线圈、磁力杆和夹紧块之间的配合作用，使得夹紧块对水炮的夹紧力可以跟随第一套筒、第二套筒转动的角度呈正向关系，从而达到稳固水炮的效果。
附图说明
23.图1为本发明立体结构示意图；
24.图2为本发明架水炮装置的立体结构示意图；
25.图3为本发明连接盖的立体结构示意图；
26.图4为本发明调节装置和检测装置的立体结构示意图；
27.图5为本发明夹紧装置的立体结构示意图；
28.图6为本发明固定台的立体结构示意图；
29.图7为本发明稳固装置的立体结构示意图。
30.图中：1、车体；2、稳固装置；21、连接板；22、电动伸缩杆；23、吸筒；24、第一线圈；25、第一弹簧；26、磁力块；3、架水炮装置；31、固定台；32、第一套筒；33、第二套筒；34、第一电机；35、第二电机；4、调节装置；41、第一固定块；42、连杆组；43、第二固定块；44、固定板；
45、运动装置；451、轨道块；452、滑动磁块；453、第二线圈；454、第二弹簧；5、检测装置；51、拨动块；52、连接盖；53、隔绝块；54、弧形滑动变阻器；6、夹紧装置；61、矩形壳体；62、第三线圈；63、第三弹簧；64、磁力杆；65、夹紧块。
具体实施方式
31.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.实施例
33.请参阅图1-图7，一种基于物联网的远程控制消防机器人，包括车体1，车体1的右部上侧固定连接有稳固装置2，车体1的左部内侧底壁固定连接有架水炮装置3，架水炮装置3的外侧固定安装有调节装置4，调节装置4上设置有检测装置5和夹紧装置6；
34.稳固装置2包括连接板21、电动伸缩杆22、吸筒23、第一线圈24、第一弹簧25和磁力块26，车体1的右部上侧固定连接有连接板21，连接板21的下侧固定连接有电动伸缩杆22，电动伸缩杆22的下侧固定连接有吸筒23，吸筒23的内部上侧壁固定连接有第一线圈24，吸筒23的内侧滑动连接有磁力块26，第一线圈24与磁力块26之间固定连接有第一弹簧25。
35.在水炮工作之前，通过物联网控制启动电动伸缩杆22，使得电动伸缩杆22带动吸筒23与地面相接触，在第一套筒32、第二套筒33逐渐转动的同时，由于第一线圈24与弧形滑动变阻器54为电性连接，使得第一套筒32、第二套筒33转动的角度越大，通入第一线圈24内部的电流越大，在第一线圈24通入电流后，第一线圈24产生吸引磁力块26的磁场力，使得磁力块26压缩第一弹簧25向上运动，从而达到增大吸筒23与地面之间的吸力，进而实现了车体1与地面之间的固定力跟随第一套筒32、第二套筒33的转动角度呈正向关系的目的。
36.进一步的，架水炮装置3包括固定台31、第一套筒32、第二套筒33、第一电机34和第二电机35，车体1的左部内侧底壁固定连接有固定台31，固定台31的左上侧设置有第二电机35，第二电机35的前侧传动连接有第一套筒32，第二电机35的左侧上侧设置有第一电机34，第一电机34的前侧传动连接有第二套筒33。
37.通过物联网控制车体1运动到待救援的火场中，随后将水炮通过固定台31依次穿入到第一套筒32、第二套筒33，最后由第二套筒33处向外伸出，将水炮与消防机器人固定安装之后，通过物联网控制水炮启动，使得水流向外喷出进行灭火，当火势情形需要调节水炮的角度时，通过物联网启动第一电机34、第二电机35、进而带动第一套筒32、第二套筒33进行转动，使得将水炮调整到合适的角度进行灭火操作。
38.进一步的，调节装置4包括第一固定块41、连杆组42、第二固定块43、固定板44和运动装置45，第一套筒32、第二套筒33的外侧均转动连接有第二固定块43，第一套筒32、固定台31的外侧均固定连接有第一固定块41，第一固定块41远离第一套筒32中心的一侧固定连接有固定板44，第二固定块43与第一固定块41之间转动连接有连杆组42，连杆组42远离第一套筒32中心的一侧固定连接有运动装置45。
39.进一步的，运动装置45的结构包括轨道块451、滑动磁块452、第二线圈453和第二弹簧454，连杆组42远离第一套筒32中心的一侧固定连接有滑动磁块452，滑动磁块452的外
侧滑动连接有轨道块451，轨道块451与固定板44为固定连接，轨道块451的内侧壁固定连接有第二线圈453，滑动磁块452与第二线圈453之间固定连接有第二弹簧454。
40.在对第一套筒32、第二套筒33的角度进行调节的过程中，第一套筒32、第二套筒33带动与其固定连接的拨动块51进行同步转动，使得拨动块51在弧形滑动变阻器54上滑动，进而改变弧形滑动变阻器54的内部阻值，使得第一套筒32、第二套筒33转动的角度越大，弧形滑动变阻器54内部的阻值越小，由于弧形滑动变阻器54与第二线圈453为电性连接，使得第一套筒32、第二套筒33在逐渐加大的同时，第二线圈453通入的电流也在逐渐加大，第二线圈453在通入电流后，产生与滑动磁块452相斥的磁场力，使得滑动磁块452沿轨道块451远离第一固定块41进行滑动，然后滑动磁块452在滑动的过程中带动与其固定连接的连杆组42进行展开，进而达到可以调节第二套筒33与第一套筒32、第一套筒32与固定台31之间的距离的目的，使得第一套筒32、第二套筒33的转动角度越大，第二套筒33与第一套筒32、第一套筒32与固定台31之间的距离越大，从而达到防止因水炮的转动角度过大，而造成水炮的弯曲程度过大，影响水流向外射出的效果。
41.进一步的，检测装置5包括拨动块51、连接盖52、隔绝块53和弧形滑动变阻器54，第二固定块43远离第一套筒32中心的一侧固定连接有连接盖52，连接盖52的轴向内侧固定连接有隔绝块53、弧形滑动变阻器54，隔绝块53、弧形滑动变阻器54的轴向内侧滑动连接有拨动块51。
42.进一步的，夹紧装置6包括矩形壳体61、第三线圈62、第三弹簧63、磁力杆64和夹紧块65，第一套筒32、第二套筒33的外侧均固定连接有矩形壳体61，矩形壳体61的内侧壁固定连接有第三线圈62，矩形壳体61的内侧滑动连接有磁力杆64，磁力杆64远离第三线圈62的一侧固定连接有夹紧块65，第三线圈62与磁力杆64之间固定连接有第三弹簧63，弧形滑动变阻器54与第三线圈62为电性连接。
43.进一步的，弧形滑动变阻器54与第一线圈24为电性连接，车体1的外侧转动连接有分布均匀的驱动轮，第一线圈24通入电流后产生与磁力块26相吸的磁力，车体1上开设有与吸筒23相对应的通孔。
44.进一步的，夹紧块65在第一套筒32、第二套筒33上均匀分布，夹紧块65贯穿第一套筒32、第二套筒33，且伸入到第一套筒32、第二套筒33的内部，第一套筒32、第二套筒33的管径相一致。
45.在第一套筒32、第二套筒33逐渐转动的同时，由于弧形滑动变阻器54与第三线圈62为电性连接，使得第一套筒32、第二套筒33逐渐转动角度逐渐增大的同时，通入第三线圈62内部的电流逐渐增大，在第三线圈62通入电流后，第三线圈62产生与磁力杆64相排斥的磁场力，进而推动磁力杆64带动与其固定连接的夹紧块65对水炮进行夹紧，使得夹紧块65对水炮的夹紧力可以跟随第一套筒32、第二套筒33转动的角度呈正向关系，从而达到稳固水炮的效果。
46.进一步的，拨动块51设置有两个，拨动块51分别与第一套筒32、第二套筒33固定连接，弧形滑动变阻器54与第二线圈453为电性连接，固定板44的另一端与连接盖52为固定连接，第二电机35的功率大于第一电机34。
47.本实施例的具体使用方式与作用：
48.使用时，首先通过物联网控制车体1运动到待救援的火场中，随后将水炮通过固定
台31依次穿入到第一套筒32、第二套筒33，最后由第二套筒33处向外伸出，将水炮与消防机器人固定安装之后，通过物联网控制水炮启动，使得水流向外喷出进行灭火，当火势情形需要调节水炮的角度时，通过物联网启动第一电机34、第二电机35、进而带动第一套筒32、第二套筒33进行转动，使得将水炮调整到合适的角度进行灭火操作。
49.进一步的，在对第一套筒32、第二套筒33的角度进行调节的过程中，第一套筒32、第二套筒33带动与其固定连接的拨动块51进行同步转动，使得拨动块51在弧形滑动变阻器54上滑动，进而改变弧形滑动变阻器54的内部阻值，使得第一套筒32、第二套筒33转动的角度越大，弧形滑动变阻器54内部的阻值越小，由于弧形滑动变阻器54与第二线圈453为电性连接，使得第一套筒32、第二套筒33在逐渐加大的同时，第二线圈453通入的电流也在逐渐加大，第二线圈453在通入电流后，产生与滑动磁块452相斥的磁场力，使得滑动磁块452沿轨道块451远离第一固定块41进行滑动，然后滑动磁块452在滑动的过程中带动与其固定连接的连杆组42进行展开，进而达到可以调节第二套筒33与第一套筒32、第一套筒32与固定台31之间的距离的目的，使得第一套筒32、第二套筒33的转动角度越大，第二套筒33与第一套筒32、第一套筒32与固定台31之间的距离越大，从而达到防止因水炮的转动角度过大，而造成水炮的弯曲程度过大，影响水流向外射出的效果。
50.进一步的，在水炮工作之前，通过物联网控制启动电动伸缩杆22，使得电动伸缩杆22带动吸筒23与地面相接触，在第一套筒32、第二套筒33逐渐转动的同时，由于第一线圈24与弧形滑动变阻器54为电性连接，使得第一套筒32、第二套筒33转动的角度越大，通入第一线圈24内部的电流越大，在第一线圈24通入电流后，第一线圈24产生吸引磁力块26的磁场力，使得磁力块26压缩第一弹簧25向上运动，从而达到增大吸筒23与地面之间的吸力，进而实现了车体1与地面之间的固定力跟随第一套筒32、第二套筒33的转动角度呈正向关系的目的。
51.进一步的，在第一套筒32、第二套筒33逐渐转动的同时，由于弧形滑动变阻器54与第三线圈62为电性连接，使得第一套筒32、第二套筒33逐渐转动角度逐渐增大的同时，通入第三线圈62内部的电流逐渐增大，在第三线圈62通入电流后，第三线圈62产生与磁力杆64相排斥的磁场力，进而推动磁力杆64带动与其固定连接的夹紧块65对水炮进行夹紧，使得夹紧块65对水炮的夹紧力可以跟随第一套筒32、第二套筒33转动的角度呈正向关系，从而达到稳固水炮的效果。
52.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。