电子助力制动系统的工作方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本发明实施例涉及车辆领域，尤其涉及一种电子助力制动系统的工作方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.伴随着汽车电动化和智能化的发展，电子助力制动系统逐渐取代传统的机械助力系统，电子助力制动系统取消了真空助力机构，通过电机带动传动机构实现制动助力；虽然电子助力制动系统解决了电动汽车上没有真空源的问题，然而电子助力制动系统以电机为动力，在提供助力的同时，伴随着明显的工作噪声，严重影响驾驶和乘车体验。因此，如何降低优化电子助力制动系统的工作方法，以降低电子助力制动系统的工作噪声，是需要解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种电子助力制动系统的工作方法、装置、设备和存储介质，可以降低电子助力制动系统的工作噪声，提高乘车体验。
4.根据本发明的一方面，提供了一种电子助力制动系统的工作方法，包括：
5.根据电子助力制动系统的推杆位移，判断所述电子助力制动系统是否处于助力饱和状态；
6.若否，则根据所述推杆位移确定所述电子助力制动系统的目标转角，根据所述目标转角确定车辆的目标车速，并将所述目标车速和参考速度进行比较；
7.根据踏板状态，所述目标车速与参考速度的比较结果，以及车辆速度和所述电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定所述目标车速对应的目标助力比，并根据所述目标助力比确定所述电子助力制动系统的目标助力饱和拐点；
8.根据所述踏板状态和所述目标助力饱和拐点，确定所述电子助力制动系统的目标转速和目标最大助力力矩。
9.根据本发明的另一方面，提供了一种电子助力制动系统的工作装置，该装置包括：
10.助力饱和状态确定模块，用于根据电子助力制动系统的推杆位移，判断所述电子助力制动系统是否处于助力饱和状态；
11.目标车速确定模块，用于若否，则根据所述推杆位移确定所述电子助力制动系统的目标转角，根据所述目标转角确定车辆的目标车速，并将所述目标车速和参考速度进行比较；
12.助力饱和拐点确定模块，用于根据踏板状态，所述目标车速与参考速度的比较结果，以及车辆速度和所述电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定所述目标车速对应的目标助力比，并根据所述目标助力比确定所述电子助力制动系统的目标助力饱和拐点；
13.最大助力力矩确定模块，用于根据所述踏板状态和所述目标助力饱和拐点，确定
所述电子助力制动系统的目标转速和目标最大助力力矩。
14.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
15.至少一个处理器；以及
16.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的电子助力制动系统的工作方法。
18.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的电子助力制动系统的工作方法。
19.本发明实施例的技术方案，根据电子助力制动系统的推杆位移，判断电子助力制动系统是否处于助力饱和状态；若否，则根据推杆位移确定所述电子助力制动系统的目标转角，根据目标转角确定车辆的目标车速，并将目标车速和参考速度进行比较；根据踏板状态，目标车速与参考速度的比较结果，以及车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的目标助力比，并根据目标助力比确定电子助力制动系统的目标助力饱和拐点；根据目标助力饱和拐点，确定电子助力制动系统的目标转速和目标最大助力力矩。解决了电子助力制动系统以电机为动力，在不考虑踏板状态和目标车速的实际情况的情况下为车辆制动提供助力时，会伴随着明显的工作噪声的问题。上述方案，设置了车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，在确定车辆的目标车速后，根据踏板状态，目标车速与参考速度的比较结果，以及车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的目标助力比，并根据目标助力比确定电子助力制动系统的目标助力饱和拐点，以根据目标助力饱和拐点确定电子助力制动系统的工作状态。实现了根据踏板状态和目标车速，对电子助力制动系统的工作状态进行区别控制，优化了电子助力制动系统的工作方式，降低了电子助力制动系统的工作噪声，提高了乘客的乘车体验。
20.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本发明实施例一提供的一种电子助力制动系统的工作方法的流程图；
23.图2为本发明实施例二提供的一种电子助力制动系统的工作方法的流程图；
24.图3为本发明实施例三提供的一种电子助力制动系统的工作方法的流程图；
25.图4为本发明实施例四提供的一种电子助力制动系统的工作装置的结构示意图；
26.图5为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
27.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
28.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“等”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
29.实施例一
30.图1为本发明实施例一提供了一种电子助力制动系统的工作方法的流程图，本实施例可适用于对电子助力制动系统的工作状态进行控制的情况。该方法可以由电子助力制动系统的工作装置来执行，该电子助力制动系统的工作装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该电子助力制动系统的工作装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：
31.s110、根据电子助力制动系统的推杆位移，判断电子助力制动系统是否处于助力饱和状态。
32.其中，电子助力制动系统是指以电机为动力源，实现车辆制动的制动系统。电子助力制动系统的工作方式为：当车辆的驾驶员脚踩下车辆的制动踏板，制动踏板行程传感器感知踏板的深度，控制器结合车速综合计算出需要的制动力，指挥伺服电机驱动制动主缸完成刹车动作。推杆位移是指电子助力制动系统中的助力推杆在移动过程中产生的位移。助力饱和状态是指即电子助力制动系统到达最大助力点，最大助力点是指当输入力增加时，作用于伺服膜片上的压力差达到最大时的点。
33.具体的，车辆的驾驶员脚踩下车辆的制动踏板后，电子助力制动系统通过制动踏板传输的输入力，推动助力推杆产生位移。获取助力推杆的推杆位移，并根据推杆位移和电子助力制动系统的输入输出特性曲线，确定电子助力制动系统是否处于助力饱和状态。若推杆位移所对应的电子助力制动系统的输入输出特性曲线上的点为拐点，则电子助力制动系统处于助力饱和状态；否则，电子助力制动系统不处于助力饱和状态。
34.示例性的，判断电子助力制动系统是否处于助力饱和状态的方法可以是：根据电子助力制动系统的推杆位移所产生的位移传感信号，确定电子助力制动系统是否达到最大助力点；若否，则电子助力制动系统不处于助力饱和状态。
35.具体的，预先通过实验确定电子助力制动系统达到最大助力点时所对应的位移传感信号，并将电子助力制动系统达到最大助力点时所对应的位移传感信号作为参考信号。获取电子制动系统的推杆位移所产生的位移传感信号，将位移传感信号和参考信号进行比对，若位移传感信号和参考信号不一致，则确定电子助力制动系统未达到最大助力点，电子助力制动系统不处于助力饱和状态。若位移传感信号和参考信号一致，则电子助力制动系
统达到最大助力点，电子助力制动系统处于助力饱和状态。
36.可以理解的是，根据电子助力制动系统的推杆位移，确定电子助力制动系统是否达到最大助力点，并根据判断结果确定电子助力制动系统是否处于饱和状态，可以提高电子助力制动系统是否处于饱和状态的判断效率和判断精度。
37.s120、若否，则根据推杆位移确定电子助力制动系统的目标转角，根据目标转角确定车辆的目标车速，并将目标车速和参考速度进行比较。
38.其中，目标转角是指推杆位移所对应的电子助力自动系统的转角。参考速度是通过试验获得的数值，可以根据实际情况进行设置。
39.具体的，若电子助力制动系统不处于助力饱和状态，则通过位移传感器获取电子助力制动系统的推杆位移产生的位移传感信号，根据位移传感信号确定电子助力制动系统中伺服阀体的目标阀体位移，根据目标阀体位移和电子助力制动系统的目标转角的计算关系，确定电子助力制动系统的目标转角。将目标转角和电子助力制动系统的实际转角之间的差值作为转角差值，将转角差值作为pid(proportion integration differentiation，比例积分微分)控制器的输入参数，以通过pid控制器计算出电子助力制动系统的目标转矩，以根据目标转矩确定车辆的目标车速。
40.s130、根据踏板状态，目标车速与参考速度的比较结果，以及车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的目标助力比，并根据目标助力比确定电子助力制动系统的目标助力饱和拐点。
41.需要说明的是，不同的踏板状态与不同的车辆速度条件下，电子助力制动系统处于最小工作噪声时的系统助力比不同。
42.其中，助力比是指在电子助力制动系统的输入输出特性曲线中的跳跃区以上，最大助力点以下的性能区域内，输出力的增量与输入力的增量之比。踏板状态包括下压状态和放松状态。下压状态是指驾驶员踩压车辆踏板时的踏板状态；放松状态是指驾驶员未踩压车辆踏板时的踏板状态。车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，是指车辆速度和车辆速度所对应的电子助力制动系统处于最小工作噪声时的系统助力比之间的对应关系。可以通过实验获取车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系。助力饱和拐点是指电子助力制动系统的最大助力点。跳跃区是指电子助力制动系统的输入输出特性曲线中跳跃值以上的区域。
43.具体的，目标车速与参考速度的比较结果，以及根据车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定车辆当前踏板状态下，目标车速对应的目标助力比，并根据电子助力制动系统的系统助力比和系统助力饱和拐点之间的计算关系，通过目标助力比确定电子助力制动系统的目标助力饱和拐点。
44.s140、根据踏板状态和目标助力饱和拐点，确定电子助力制动系统的目标转速和目标最大助力力矩。
45.具体的，可以设置当踏板状态为下压状态时，目标车速越大，目标车速所对应的，电子助力制动系统处于最小工作噪声时的目标助力比越大，目标助力比所对应的目标助力饱和拐点越大，电子助力制动系统处于最小工作噪声时的目标转速越大，进而电子助力制动系统处于最小工作噪声时的目标最大助力力矩越大。
46.当踏板状态为放松状态时，目标车速越大，目标车速所对应的，电子助力制动系统
处于最小工作噪声时的目标助力比越大，目标助力比所对应的目标助力饱和拐点越大，电子助力制动系统处于最小工作噪声时的目标转速越大。踏板状态为放松状态时，电子助力制动系统的目标最大助力力矩可以根据实际情况进行设置。
47.在确定目标助力饱和拐点后，可以根据踏板状态，确定目标助力饱和拐点对应的电子助力制动系统的目标转速和目标最大助力力矩。
48.本实施例提供的技术方案，根据电子助力制动系统的推杆位移，判断电子助力制动系统是否处于助力饱和状态；若否，则根据推杆位移确定电子助力制动系统的目标转角，根据目标转角确定车辆的目标车速，并将目标车速和参考速度进行比较；根据踏板状态，目标车速与参考速度的比较结果，以及车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的目标助力比，并根据目标助力比确定电子助力制动系统的目标助力饱和拐点；根据目标助力饱和拐点，确定电子助力制动系统的目标转速和目标最大助力力矩。解决了电子助力制动系统以电机为动力，在不考虑踏板状态和目标车速的实际情况的情况下为车辆制动提供助力时，会伴随着明显的工作噪声的问题。上述方案，设置了车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，在确定车辆的目标车速后，根据踏板状态，目标车速与参考速度的比较结果，以及车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的目标助力比，并根据目标助力比确定电子助力制动系统的目标助力饱和拐点，以根据目标助力饱和拐点确定电子助力制动系统的工作状态。实现了根据踏板状态和目标车速，对电子助力制动系统的工作状态进行区别控制，优化了电子助力制动系统的工作方式，降低了电子助力制动系统的工作噪声，提高了乘客的乘车体验。
49.实施例二
50.图2为本发明实施例二提供的一种电子助力制动系统的工作方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进行了优化，给出了一种根据踏板状态，目标车速与参考速度的比较结果，以及车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的目标助力比，并根据目标助力比确定电子助力制动系统的目标助力饱和拐点的优选实施方案。具体的，如图2所示，该方法包括：
51.s210、根据电子助力制动系统的推杆位移，判断电子助力制动系统是否处于助力饱和状态。
52.s220、若否，则根据推杆位移确定电子助力制动系统的目标转角，根据目标转角确定车辆的目标车速，并将目标车速和参考速度进行比较。
53.s230、若踏板状态为下压状态，且目标车速大于参考速度，则根据车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，将系统助力比中与目标车速对应的第一助力比作为目标助力比。
54.其中，第一助力比是指根据实验获取的，在踏板状态为下压状态，且车辆速度大于参考速度的情况下，电子助力制动系统处于最小工作噪声时的系统助力比。参考速度可以是3米/秒。
55.具体的，若踏板状态为下压状态，且目标车速大于参考速度，则根据车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的，可以令电子助力制动系统在目标车速下处于最小工作噪声时的第一助力比，并将第一助力比作为目标助力
比。
56.s240、若踏板状态为下压状态，且目标车速小于或等于参考速度，则根据车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，将系统助力比中与目标车速对应的第二助力比作为目标助力比。
57.其中，第二助力比小于第一助力比。第二助力比是指根据实验获取的，在踏板状态为下压状态，且车辆速度小于或等于参考速度的情况下，电子助力制动系统处于最小工作噪声时的系统助力比。
58.具体的，若踏板状态为下压状态，且目标车速小于或等于参考速度，则根据车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的，可以令电子助力制动系统在目标车速下处于最小工作噪声时的第二助力比，并将第二助力比作为目标助力比。
59.s250、根据目标助力比，以及系统助力比与电子助力制动系统的系统助力饱和拐点之间的对应关系，确定电子助力制动系统的目标助力饱和拐点。
60.其中，系统助力比与电子助力制动系统的系统助力饱和拐点之间的对应关系可以根据实际情况进行标定。系统助力比越大，助力饱和拐点越大。
61.具体的，以及系统助力比与电子助力制动系统的系统助力饱和拐点之间的对应关系，确定目标助力比所对应的电子助力制动系统的目标助力饱和拐点。
62.s260、根据踏板状态和目标助力饱和拐点，确定电子助力制动系统的目标转速和目标最大助力力矩。
63.示例性的，在本实施例的基础上，可以通过如下子步骤确定电子助力制动系统的目标转速和目标最大助力力矩：
64.s2601、若踏板状态为下压状态，则根据系统助力饱和拐点和电子助力制动系统的电机转速之间的关联关系，确定目标助力饱和拐点对应的电机转速为电子助力制动系统的目标转速。
65.其中，系统助力饱和拐点和电子助力制动系统的电机转速之间的关联关系，可以根据实验进行标定。系统助力饱和拐点越大，系统助力饱和拐点对应的电子助力制动系统的电机转速越大。
66.具体的，若踏板状态为下压状态，则根据系统助力饱和拐点和电子助力制动系统的电机转速之间的关联关系，确定目标助力饱和拐点对应的，可以令电子助力制动系统处于最小工作噪声时的电机转速为电子助力制动系统的目标转速。
67.s2602、根据电子助力制动系统的电机转速和系统最大助力力矩之间的关联关系，确定目标转速对应的目标最大助力力矩。
68.其中，电子助力制动系统的电机转速和系统最大助力力矩之间的关联关系可以根据实验进行标定。系统的电机转速越大，系统的电机转速对应的系统最大助力力矩越大。
69.示例性的，在确定电子助力制动系统的目标转速和目标最大助力力矩后，若目标车速小于或等于参考速度，且电子助力制动系统的系统助力力矩大于目标最大助力力矩，则控制电子助力制动系统停止工作，直到目标车速大于参考速度时，控制电子助力制动系统恢复工作。
70.可以理解的是，通过设置系统助力饱和拐点和电子助力制动系统的电机转速之间
的关联关系，以根据目标助力饱和拐点确定电子助力制动系统的目标转速，通过设置电子助力制动系统的电机转速和系统最大助力力矩之间的关联关系，以根据目标转速确定目标最大助力力矩，同时，系统助力拐点越小，电子助力制动系统的电机转速越小。可以在目标车速或等于参考车速的情况下，限制电子助力制动系统的电机转速，以减小电子助力制动系统的工作噪声。
71.本实施例的技术方案，在子助力制动系统不处于助力饱和状态时，若踏板状态为下压状态，且目标车速大于参考速度，则根据车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的第一助力比为目标助力比；若踏板状态为下压状态，且目标车速小于或等于参考速度，根据车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的第二助力比为目标助力比；再根据目标助力比，以及系统助力比与电子助力制动系统的系统助力饱和拐点之间的对应关系，确定电子助力制动系统的目标助力饱和拐点，以根据目标助力饱和拐点，确定电子助力制动系统工作时的目标转速和目标最大助力力矩。上述方案，通过设置在踏板状态为下压状态时，车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，以及系统助力比与电子助力制动系统的系统助力饱和拐点之间的对应关系，在踏板为踏板状态为下压状态时，根据车辆的目标车速，确定电子助力制动系统的工作状态，以降低电子助力制动系统在目标车速下的工作噪声，实现了对电子助力制动系统的精准控制。
72.实施例三
73.图3为本发明实施例三提供的一种电子助力制动系统的工作方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上进行了优化，给出了一种根据踏板状态，目标车速与参考速度的比较结果，以及车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的目标助力比，并根据目标助力比确定电子助力制动系统的目标助力饱和拐点的优选实施方式。具体的，如图3所示，该方法包括：
74.s310、根据电子助力制动系统的推杆位移，判断电子助力制动系统是否处于助力饱和状态。
75.s320、若否，则根据推杆位移确定电子助力制动系统的目标转角，根据目标转角确定车辆的目标车速，并将目标车速和参考速度进行比较。
76.s330、若踏板状态为放松状态，且目标车速大于参考速度，则根据车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，将系统助力比中与目标车速对应的第三助力比作为目标助力比。
77.其中，第三助力比是指根据实验获取的，在踏板状态为放松状态，且车辆速度大于参考速度的情况下，电子助力制动系统处于最小工作噪声时的系统助力比。
78.具体的，若踏板状态为放松状态，且目标车速大于参考速度，则根据车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的，可以令电子助力制动系统在目标车速下处于最小工作噪声时的第三助力比，并将第三助力比作为目标助力比。
79.s340、若踏板状态为放松状态，且目标车速小于或等于参考速度，则根据车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，将系统助力比中与目标车速对应的第四助力比作为目标助力比。
80.其中，第四助力比小于第三助力比。第四助力比是指根据实验获取的，在踏板状态为放松状态，且车辆速度小于或等于参考速度的情况下，电子助力制动系统处于最小工作噪声时的系统助力比。
81.具体的，若踏板状态为放松状态，且目标车速小于或等于参考速度，则根据车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的，可以令电子助力制动系统在目标车速下处于最小工作噪声时的第四助力比，并将第四助力比作为目标助力比。
82.s350、根据目标助力比，以及系统助力比与电子助力制动系统的系统助力饱和拐点之间的对应关系，确定电子助力制动系统的目标助力饱和拐点。
83.s360、根据目标助力饱和拐点，确定电子助力制动系统的目标转速和目标最大助力力矩。
84.本实施例的技术方案，在子助力制动系统不处于助力饱和状态时，若踏板状态为放松状态，且目标车速大于参考速度，则根据车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的第三助力比为目标助力比；若踏板状态为放松状态，且目标车速小于或等于参考速度，根据车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的第四助力比为目标助力比；再根据目标助力比，以及系统助力比与电子助力制动系统的系统助力饱和拐点之间的对应关系，确定电子助力制动系统的目标助力饱和拐点，以根据目标助力饱和拐点，确定电子助力制动系统工作时的目标转速和目标最大助力力矩。上述方案，通过设置在踏板状态为放松状态时，车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，以及系统助力比与电子助力制动系统的系统助力饱和拐点之间的对应关系，在踏板为踏板状态为放松状态时，根据车辆的目标车速，确定电子助力制动系统的工作状态，以降低电子助力制动系统在目标车速下的工作噪声，实现了对电子助力制动系统的精准控制。
85.实施例四
86.图4为本发明实施例四提供的一种电子助力制动系统的工作装置的结构示意图。本实施例可适用于对电子助力制动系统的工作状态进行控制的情况。如图4所示，该电子助力制动系统的工作装置包括：助力饱和状态确定模块410、目标车速确定模块420、助力饱和拐点确定模块430和最大助力力矩确定模块440。
87.其中，助力饱和状态确定模块410，用于根据电子助力制动系统的推杆位移，判断电子助力制动系统是否处于助力饱和状态；
88.目标车速确定模块420，用于若否，则根据推杆位移确定电子助力制动系统的目标转角，根据目标转角确定车辆的目标车速，并将目标车速和参考速度进行比较；
89.助力饱和拐点确定模块430，用于根据踏板状态，目标车速与参考速度的比较结果，以及车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的目标助力比，并根据目标助力比确定电子助力制动系统的目标助力饱和拐点；
90.最大助力力矩确定模块440，用于根据踏板状态和目标助力饱和拐点，确定电子助力制动系统的目标转速和目标最大助力力矩。
91.本实施例提供的技术方案，根据电子助力制动系统的推杆位移，判断电子助力制动系统是否处于助力饱和状态；若否，则根据推杆位移确定电子助力制动系统的目标转角，
根据目标转角确定车辆的目标车速，并将目标车速和参考速度进行比较；根据踏板状态，目标车速与参考速度的比较结果，以及车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的目标助力比，并根据目标助力比确定电子助力制动系统的目标助力饱和拐点；根据目标助力饱和拐点，确定电子助力制动系统的目标转速和目标最大助力力矩。解决了电子助力制动系统以电机为动力，在不考虑踏板状态和目标车速的实际情况的情况下为车辆制动提供助力时，会伴随着明显的工作噪声的问题。上述方案，设置了车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，在确定车辆的目标车速后，根据踏板状态，目标车速与参考速度的比较结果，以及车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，确定目标车速对应的目标助力比，并根据目标助力比确定电子助力制动系统的目标助力饱和拐点，以根据目标助力饱和拐点确定电子助力制动系统的工作状态。实现了根据踏板状态和目标车速，对电子助力制动系统的工作状态进行区别控制，优化了电子助力制动系统的工作方式，降低了电子助力制动系统的工作噪声，提高了乘客的乘车体验。
92.示例性的，助力饱和拐点确定模块430包括：
93.第一助力比确定单元，用于若踏板状态为下压状态，且目标车速大于参考速度，则根据车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，将系统助力比中与目标车速对应的第一助力比作为目标助力比；
94.第二助力比确定单元，用于若踏板状态为下压状态，且目标车速小于或等于参考速度，则根据车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，将系统助力比中与目标车速对应的第二助力比作为目标助力比；其中，第二助力比小于第一助力比；
95.目标助力饱和拐点获取单元，用于根据目标助力比，以及系统助力比与电子助力制动系统的系统助力饱和拐点之间的对应关系，确定电子助力制动系统的目标助力饱和拐点。
96.示例性的，助力饱和拐点确定模块430具体用于：
97.若踏板状态为放松状态，且目标车速大于参考速度，则根据车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，将系统助力比中与目标车速对应的第三助力比作为目标助力比；
98.若踏板状态为放松状态，且目标车速小于或等于参考速度，则根据车辆速度和电子助力制动系统的系统助力比之间的关联关系，将系统助力比中与目标车速对应的第四助力比作为目标助力比；其中，第四助力比小于第三助力比；
99.根据目标助力比，以及系统助力比与电子助力制动系统的系统助力饱和拐点之间的对应关系，确定电子助力制动系统的目标助力饱和拐点。
100.示例性的，最大助力力矩确定模块440具体用于：
101.若踏板状态为下压状态，则根据系统助力饱和拐点和电子助力制动系统的电机转速之间的关联关系，确定目标助力饱和拐点对应的电机转速为电子助力制动系统的目标转速；其中，系统助力饱和拐点越小，系统助力饱和拐点对应的电子助力制动系统的电机转速越小；
102.根据电子助力制动系统的电机转速和系统最大助力力矩之间的关联关系，确定目标转速对应的目标最大助力力矩。
103.示例性的，助力饱和状态确定模块410具体用于：
104.根据电子助力制动系统的推杆位移所产生的位移传感信号，确定电子助力制动系统是否达到最大助力点；
105.若否，则电子助力制动系统不处于助力饱和状态。
106.示例性的，电子助力制动系统的工作装置还包括：
107.工作状态控制模块，用于若目标车速小于或等于参考速度，且电子助力制动系统的系统助力力矩大于目标最大助力力矩，则控制电子助力制动系统停止工作，直到目标车速大于参考速度时，控制电子助力制动系统恢复工作。
108.本实施例提供的电子助力制动系统的工作装置可适用于上述任意实施例提供的电子助力制动系统的工作方法，具备相应的功能和有益效果。
109.实施例五
110.图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
111.如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
112.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
113.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如电子助力制动系统的工作方法。
114.在一些实施例中，电子助力制动系统的工作方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的电子助力制动系统的工作方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行电子助力制动系统的工作方法。
115.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电
路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
116.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
117.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
118.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
119.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
120.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
121.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例
如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
122.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。