一种可调节车轮高度的车体及扫地机器人的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可调节车轮高度的车体及扫地机器人。


背景技术：

2.车体包括底盘、万向轮、左车轮、左车轮电机、右车轮与右车轮电机，万向轮、左车轮与右车轮分别设置在底盘上。左车轮连接左车轮电机，左车轮电机用于驱动左车轮转动；右车轮连接右车轮电机，右车轮电机用于驱动右车轮转动；即左车轮与右车轮作为车体的驱动轮，而万向轮作为车体的从动轮。当路况凹凸不平，尤其是具有深坑时，左车轮与右车轮存在一定的几率发生离地，离地的驱动轮无法作用于地面，导致车体无法前行。


技术实现要素：

3.为此，需要提供一种可调节车轮高度的车体及扫地机器人，解决机器人在凹凸不平的地面上行驶时容易陷入坑中的问题。
4.为实现上述目的，本实施例提供一种可调节车轮高度的车体，包括底盘、万向轮、左车轮、左车轮高度调节机构、右车轮与右车轮高度调节机构；
5.所述万向轮与所述底盘相连接；
6.所述左车轮通过所述左车轮高度调节机构与所述底盘上的左侧相连接，所述左车轮高度调节机构用于调整左车轮在底盘上的高度，所述左车轮的旋转轴用于连接左车轮电机；
7.所述右车轮通过所述右车轮高度调节机构与所述底盘上的右侧相连接，所述右车轮高度调节机构用于调整右车轮在底盘上的高度，所述右车轮的旋转轴用于连接右车轮电机。
8.进一步地，所述左车轮高度调节机构包括左车轮连接板、左车轮导向杆与左车轮升降驱动装置；
9.所述左车轮连接板上连接有所述左车轮，所述左车轮可在所述左车轮连接板上转动；
10.所述左车轮导向杆与所述底盘相连接，所述左车轮连接板滑动连接于所述左车轮导向杆上，所述左车轮连接板可沿着左车轮导向杆上下往复滑动；
11.所述左车轮升降驱动装置的伸缩端与所述左车轮连接板相连接，所述左车轮升降驱动装置的伸缩端用于驱动左车轮连接板沿着左车轮导向杆上下往复滑动。
12.进一步地，所述左车轮高度调节机构还包括左车轮弹性件；
13.所述左车轮升降驱动装置的伸缩端通过所述左车轮弹性件与所述左车轮连接板相连接。
14.进一步地，所述左车轮弹性件为螺旋弹簧，所述螺旋弹簧套在所述左车轮导向杆上。
15.进一步地，所述左车轮导向杆为两个，两个所述左车轮导向杆相平行；所述左车轮高度调节机构还包括高度调节板，所述升降驱动装置的伸缩端通过所述高度调节板与每个左车轮导向杆上的所述左车轮弹性件相连接。
16.进一步地，所述左车轮连接板具有滑动轴承，所述左车轮连接板通过所述滑动轴承滑动套接于所述左车轮导向杆的外壁上。
17.进一步地，所述右车轮高度调节机构的结构与所述左车轮高度调节机构的结构相同，所述右车轮与所述右车轮高度调节机构的连接方式相同于所述左车轮与所述左车轮高度调节机构的连接方式。
18.进一步地，所述右车轮高度调节机构的右车轮升降驱动装置与所述左车轮高度调节机构的左车轮升降驱动装置为同一个，所述左车轮升降驱动装置用于同时调整左车轮和右车轮在底盘上的高度。
19.进一步地，所述万向轮为多个，多个的万向轮均匀地分布于所述底盘的两侧。
20.为实现上述目的，本实施例还提供一种扫地机器人，包括如上述任意一项实施例所述的一种可调节车轮高度的车体。
21.区别于现有技术，上述技术方案中，车体在经过凹凸不平的路况时，如果车体的前后轮的轴距过长，极易陷入凹凸不平的路面上无法前行，通过左车轮高度调节机构下降左车轮的高度，增加左车轮对地面的抓地力，或者通过右车轮高度调节机构下降右车轮的高度，增加右车轮对地面的抓地力，左车轮或者右车轮着地后便可以进一步驱动车体前行。如此，可调节车轮高度的车体可以在室外恶劣的路况上进行作业，减小车体需要援助的几率，具有较强的产品竞争力。
附图说明
22.图1为本实施例中左车轮与左车轮高度调节机构的结构示意图；
23.图2为本实施例中右车轮与右车轮高度调节机构的结构示意图；
24.图3为本实施例中左车轮升降驱动装置与右车轮升降驱动装置的结构示意图；
25.图4为本实施例中左车轮升降驱动装置与右车轮升降驱动装置为同一个的结构示意图之一；
26.图5为本实施例中左车轮升降驱动装置与右车轮升降驱动装置为同一个的结构示意图之二。
27.附图标记说明：
28.1、底盘；
29.2、万向轮；
30.3、左车轮；
31.4、左车轮高度调节机构；
32.41、左车轮连接板；42、左车轮导向杆；43、左车轮弹性件；
33.44、左车轮升降驱动装置；45、左车轮高度调节板；
34.5、右车轮；
35.6、右车轮高度调节机构；
36.61、右车轮连接板；62、右车轮导向杆；63、右车轮弹性件；
37.64、右车轮升降驱动装置；65、右车轮高度调节板。
具体实施方式
38.为详细说明本技术可能的应用场景，技术原理，可实施的具体方案，能实现目的与效果等，以下结合所列举的具体实施例并配合附图详予说明。本文所记载的实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。
39.请参阅图1至图5，本实施例提供一种可调节车轮高度的车体，通过调节左车轮与右车轮的高度，使得左车轮与右车轮二者可以适用于凹凸不平的路况，避免车体陷入坑中无法前行。
40.可调节车轮高度的车体包括底盘1、万向轮2、左车轮3、左车轮高度调节机构4、右车轮5与右车轮高度调节机构6。
41.所述万向轮2与所述底盘1相连接，所述万向轮2可以在底盘1上进行水平转动。
42.所述左车轮3通过所述左车轮高度调节机构4与所述底盘1上的一侧相连接，所述左车轮高度调节机构4用于调整左车轮3在底盘1上的高度。所述左车轮高度调节机构4通过上升或者下降左车轮3，使得左车轮3在底盘1上的高度发生变化。所述左车轮3的旋转轴用于连接左车轮电机，左车轮电机用于驱动左车轮转动，进而带动车体行进。
43.所述右车轮5通过所述右车轮高度调节机构6与所述底盘1上的另一侧相连接，所述右车轮高度调节机构6用于调整右车轮5在底盘1上的高度。所述右车轮高度调节机构6通过上升或者下降右车轮5，使得右车轮5在底盘1上的高度发生变化。所述右车轮5的旋转轴用于连接右车轮电机，右车轮电机用于驱动右车轮转动，进而带动车体行进。
44.上述技术方案中，车体在经过凹凸不平的路况时，如果车体的前后轮的轴距过长，极易陷入凹凸不平的路面上无法前行，通过左车轮高度调节机构下降左车轮的高度，增加左车轮对地面的抓地力，或者通过右车轮高度调节机构下降右车轮的高度，增加右车轮对地面的抓地力，左车轮或者右车轮着地后便可以进一步驱动车体前行。如此，可调节车轮高度的车体可以在室外恶劣的路况上进行作业，减小车体需要援助的几率，具有较强的产品竞争力。
45.请参阅图1、图3与图4，在本实施例中，所述左车轮高度调节机构4包括左车轮连接板41、左车轮导向杆42与左车轮升降驱动装置44。所述左车轮连接板41上连接有所述左车轮，所述左车轮可在所述左车轮连接板41上转动，所述左车轮可在左车轮电机驱动下进行周向转动，以及左车轮可以朝着车体的左侧与右侧转动，使得车体左转与右转。
46.所述左车轮导向杆42与所述底盘1相连接，所述左车轮连接板41滑动连接于所述左车轮导向杆42上。所述左车轮导向杆42为直的，所述左车轮导向杆42的布局走向与所述左车轮升降驱动装置44的伸缩端的伸缩方向相同，所述左车轮连接板41可沿着左车轮导向杆42上下往复滑动。
47.所述左车轮升降驱动装置44的伸缩端与所述左车轮连接板41相连接，所述左车轮升降驱动装置44的伸缩端是左车轮升降驱动装置44上可伸缩移动的部件，所述左车轮升降驱动装置44的伸缩端用于驱动左车轮连接板41沿着左车轮导向杆42上下往复滑动。
48.其中，所述左车轮升降驱动装置44可以架设在底盘1上，并位于所述左车轮的上
方，所述升降驱动装置的伸缩端位于左车轮升降驱动装置44的底部，并与下方的左车轮连接板41相连接。所述升降驱动装置的伸缩端向下为伸出，以带动左车轮连接板41以及左车轮下降；所述升降驱动装置的伸缩端向上为收回，以带动左车轮连接板41以及左车轮上升。或者：所述左车轮升降驱动装置44可以位于所述左车轮的右侧，所述升降驱动装置的伸缩端位于左车轮升降驱动装置44的顶部，所述升降驱动装置的伸缩端与旁边的左车轮连接板41相连接。所述升降驱动装置的伸缩端向下为收回，并带动左车轮连接板41以及左车轮下降；所述升降驱动装置的伸缩端向上为伸出，以带动左车轮连接板41以及左车轮上升。
49.在本实施例中，所述左车轮升降驱动装置44可以为伸缩气缸、伸缩油缸、电动推杆、丝杠螺母装置等直线驱动的装置，可以沿着直线往复驱动左车轮。值得一提的是，当左车轮升降驱动装置44为伸缩气缸时，左车轮升降驱动装置44的伸缩端为伸缩气缸为活塞杆或者缸体；当左车轮升降驱动装置44为电动推杆时，左车轮升降驱动装置44的伸缩端为电动推杆的伸缩管。
50.请参阅图1、图3与图4，在本实施例中，所述左车轮导向杆42为两个，两个所述左车轮导向杆42相平行。优选的，两个所述左车轮导向杆42的顶部通过一个横杆相连接，使得两个所述左车轮导向杆42组成一个龙门架的结构，以增强左车轮导向杆42的稳定性，让左车轮在升降的过程中趋于稳定。
51.请参阅图1、图3与图4，在本实施例中，所述左车轮高度调节机构4还包括左车轮高度调节板45，所述左车轮升降驱动装置44的伸缩端通过所述左车轮高度调节板45与每个左车轮导向杆42上的所述左车轮连接板41相连接。左车轮高度调节板45是起到左车轮升降驱动装置44与左车轮连接板41相连接的一个部件；或者：左车轮高度调节板45是起到左车轮升降驱动装置44与左车轮弹性件43相连接的一个部件。
52.请参阅图1、图3与图4，在本实施例中，为了降低由不平路面传给车体的冲击力，保证车体能平稳地行驶，以运输一些重要的物品。所述左车轮高度调节机构4还包括左车轮弹性件43。所述左车轮升降驱动装置44的伸缩端通过所述左车轮弹性件43与所述左车轮连接板41相连接，即所述左车轮升降驱动装置44的伸缩端与所述左车轮弹性件43的一端相连接，所述左车轮弹性件43的另一端与所述左车轮连接板41相连接。左车轮弹性件43是一种利用弹性来工作的部件，在外力作用下发生形变，除去外力后又恢复原状，左车轮弹性件43可以缓冲车体行进过程中受到的冲击力，减小车体的倾斜和震动，左车轮弹性件43的压缩程度(即悬挂的刚度)可以改变左车轮对地面的方作用力(摩擦力)，防止左车轮悬空或者被顶起。
53.请参阅图1、图3与图4，在本实施例中，所述左车轮弹性件43为螺旋弹簧，所述螺旋弹簧套在所述左车轮导向杆42上。需要说明的是，螺旋弹簧为金属材质。在其他一些实施例中，所述左车轮弹性件43可以为空气弹簧或者弹性橡胶。
54.请参阅图1、图3与图4，在本实施例中，为了降低左车轮连接板41与左车轮导向杆42之间的摩擦力，所述左车轮连接板41具有滑动轴承，所述左车轮连接板41通过所述滑动轴承滑动套接于所述左车轮导向杆42的外壁上。滑动轴承为在滑动摩擦下工作的轴承，具有工作平稳、可靠、无噪声的特点。另外，在液体润滑条件下，可以极大地减小摩擦损失和表面磨损。
55.请参阅图1、图2、图3与图4，在本实施例中，所述右车轮高度调节机构6的结构与所
述左车轮高度调节机构4的结构相同，所述右车轮与所述右车轮高度调节机构6的连接方式相同于所述左车轮与所述左车轮高度调节机构4的连接方式。当左车轮高度调节机构4包括左车轮连接板41、左车轮导向杆42与左车轮升降驱动装置44时，右车轮高度调节机构6也包括右车轮连接板61、右车轮导向杆62与右车轮升降驱动装置64；当左车轮高度调节机构4包括左车轮连接板41、左车轮导向杆42、左车轮升降驱动装置44与左车轮弹性件43时，右车轮高度调节机构6也包括右车轮连接板61、右车轮导向杆62、右车轮升降驱动装置64与右车轮弹性件63。
56.请参阅图2、图3与图4，在本实施例中，所述右车轮高度调节机构6包括右车轮连接板61、右车轮导向杆62与右车轮升降驱动装置64。所述右车轮连接板61上连接有所述右车轮，所述右车轮可在所述右车轮连接板61上转动，所述右车轮可在右车轮电机驱动下进行周向转动，以及右车轮可以朝着车体的左侧与右侧转动，使得车体左转与右转。
57.所述右车轮导向杆62与所述底盘1相连接，所述右车轮连接板61滑动连接于所述右车轮导向杆62上。所述右车轮导向杆62为直的，所述右车轮导向杆62的布局走向与所述右车轮升降驱动装置64的伸缩端的伸缩方向相同，所述右车轮连接板61可沿着右车轮导向杆62上下往复滑动。
58.所述右车轮升降驱动装置64的伸缩端与所述右车轮连接板61相连接，所述右车轮升降驱动装置64的伸缩端是右车轮升降驱动装置64上可伸缩移动的部件，所述右车轮升降驱动装置64的伸缩端用于驱动右车轮连接板61沿着右车轮导向杆62上下往复滑动。
59.在本实施例中，所述右车轮升降驱动装置64可以为伸缩气缸、伸缩油缸、电动推杆、丝杠螺母装置等直线驱动的装置，可以沿着直线往复驱动右车轮。
60.请参阅图2、图3与图4，在本实施例中，所述右车轮导向杆62为两个，两个所述右车轮导向杆62相平行。优选的，两个所述右车轮导向杆62的顶部通过一个横杆相连接，使得两个所述右车轮导向杆62组成一个龙门架的结构，以增强右车轮导向杆62的稳定性，让右车轮在升降的过程中趋于稳定。
61.请参阅图2、图3与图4，在本实施例中，所述右车轮高度调节机构6还包括右车轮高度调节板65，所述右车轮升降驱动装置64的伸缩端通过所述右车轮高度调节板65与每个右车轮导向杆62上的所述右车轮连接板61相连接。右车轮高度调节板65是起到右车轮升降驱动装置64与右车轮连接板61相连接的一个部件；或者：右车轮高度调节板65是起到右车轮升降驱动装置64与右车轮弹性件63相连接的一个部件。
62.请参阅图2、图3与图4，在本实施例中，为了降低由不平路面传给车体的冲击力，保证车体能平稳地行驶，以运输一些重要的物品。所述右车轮高度调节机构6还包括右车轮弹性件63。所述右车轮升降驱动装置64的伸缩端通过所述右车轮弹性件63与所述右车轮连接板61相连接，即所述右车轮升降驱动装置64的伸缩端与所述右车轮弹性件63的一端相连接，所述右车轮弹性件63的另一端与所述右车轮连接板61相连接。右车轮弹性件63是一种利用弹性来工作的部件，在外力作用下发生形变，除去外力后又恢复原状，右车轮弹性件63可以缓冲车体行进过程中受到的冲击力，减小车体的倾斜和震动，右车轮弹性件63的压缩程度(即悬挂的刚度)可以改变右车轮对地面的方作用力(摩擦力)，防止右车轮悬空或者被顶起。
63.请参阅图2、图3与图4，在本实施例中，所述右车轮弹性件63为螺旋弹簧，所述螺旋
弹簧套在所述右车轮导向杆62上。在其他一些实施例中，所述右车轮弹性件63可以为空气弹簧或者弹性橡胶。
64.请参阅图2、图3与图4，在本实施例中，为了降低右车轮连接板61与右车轮导向杆62之间的摩擦力，所述右车轮连接板61具有滑动轴承，所述右车轮连接板61通过所述滑动轴承滑动套接于所述右车轮导向杆62的外壁上。
65.依照上文可知，所述左车轮高度调节机构4(左车轮连接板41、左车轮导向杆42、左车轮升降驱动装置44、左车轮弹性件43)与右车轮高度调节机构6是独立的，结构如图3所示。左车轮高度调节机构4可以独自作用于左车轮，起到对左车轮高度的调整，右车轮高度调节机构6可以独自作用于右车轮，起到对右车轮高度的调整。
66.请参阅图4与图5，在进一步的实施例中，所述右车轮高度调节机构6的右车轮升降驱动装置64与所述左车轮高度调节机构4的左车轮升降驱动装置44为同一个，所述左车轮升降驱动装置44(此时作为共用的车轮升降驱动装置)用于同时调整左车轮和右车轮在底盘1上的高度，即所述左车轮高度调节机构4与所述右车轮高度调节机构6共用一个车轮升降驱动装置，左高度调节板与右高度调节板相连接并形成一个整体。左车轮升降驱动装置44(共用的车轮升降驱动装)通过左高度调节板(共用的高度调节板)连接到每个左车轮连接板41与每个右车轮连接板61上。诸如，当左车轮连接板41为2个，右车轮连接板61为2个时，左高度调节板与右高度调节板相连接后形成工字形。
67.优选的，所述左车轮驱动电机与所述右车轮驱动电机为轮毂电机。轮毂电机为将车子的“动力系统、传动系统、刹车系统集成到一起而设计出来的电机。轮毂电机可以省略大量传动部件，让车辆结构更简单。
68.请参阅图4，在本实施例中，为了进一步提升车体行进的稳定性，所述万向轮2为多个，多个的万向轮2均匀地分布于所述底盘1的两侧。底盘上具有两排车轮，第一排车轮位于底盘上的左侧，第一排车轮里有数个万向轮2以及1个左车轮，第二排车轮位于底盘上的右侧，第二排车轮里有数个万向轮2以及1个右车轮。诸如，第一排车轮里有2个万向轮2以及1个左车轮，第二排车轮里有2个万向轮2以及1个右车轮，如此一来车体具有4个万向轮2、1个左车轮与1个右车轮；第一排车轮里有3个万向轮2以及1个左车轮，第二排车轮里有3个万向轮2以及1个右车轮，如此一来车体具有6个万向轮2、1个左车轮与1个右车轮；第一排车轮里有4个万向轮2以及1个左车轮，第二排车轮里有4个万向轮2以及1个右车轮，如此一来车体具有8个万向轮2、1个左车轮与1个右车轮。
69.在本实施例中，车体尤其可在室外具有深坑的道路上行驶，车体经过深坑时左车轮与右车轮极易离地。请参阅图1、图3、图4与图5，以左车轮离地为例：此时左车轮升降驱动装置44的伸缩端下缩，左车轮弹性件43的上端被下压，左车轮连接板41受到左车轮弹性件43的下压力而下降，左车轮下降并且左车轮对底面的抓地力增加，进而改善六轮的车体因前后轴距过长而导致过坡角时抓地力较差的问题；出坡后，左车轮升降驱动装置44的伸缩端上伸，减小过槛时左车轮电机的下顶力，减少车体的姿态俯仰变化，当车体在配送物件时，让车体保持更佳的稳定性，避免物件倾倒损坏。
70.请参阅图2、图3、图4与图5，同样的，以右车轮离地为例：此时右车轮升降驱动装置64的伸缩端下缩，右车轮弹性件63的上端被下压，右车轮连接板61受到右车轮弹性件63的下压力而下降，右车轮下降并且右车轮对底面的抓地力增加，进而改善六轮的车体因前后
轴距过长而导致过坡角时抓地力较差的问题；出坡后，右车轮升降驱动装置64的伸缩端上伸，减小过槛时右车轮电机的下顶力，减少车体的姿态俯仰变化，当车体在配送物件时，让车体保持更佳的稳定性，避免物件倾倒损坏。
71.在某些实施例中，所述万向轮2为1个，1个万向轮2、1个左车轮与1个右车轮之间形成三角形的形状。优选的，1个的万向轮2位于左车轮与右车轮的中间线上。
72.在本实施例中，可调节车轮高度的车体还包括处理单元。处理单元与左车轮升降驱动装置44相连接，处理单元用于驱动左车轮升降驱动装置44运作，即驱动左车轮升降驱动装置44的伸缩端进行伸缩，以带动左车轮升降。以及，处理单元与左车轮电机相连接，处理单元用于驱动左车轮电机运作，以带动左车轮旋转。以及，处理单元与右车轮升降驱动装置64相连接，处理单元用于驱动右车轮升降驱动装置64运作，即驱动右车轮升降驱动装置64的伸缩端进行伸缩，以带动右车轮升降。以及，处理单元与右车轮电机相连接，处理单元用于驱动左车轮电机运作，以带动右车轮旋转。
73.在本实施例中，所述车体配置在机器人上，机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。优选的，机器人可以为扫地机器人、快递机器人、导航机器人等。值得一提的是，扫地机器人能凭借一定的人工智能，自动地采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。快递机器人从站点装货后，按照既定线路自动导航行驶。在到达客户指定送货地点后，配送机器人将通过电话、短信等方式通知客户收货，并支持人脸识别、短信验证码等多种人机交互方式快捷取货。导航机器人可以用于迎接宾客，并指引宾客到目的地。
74.本实施例还提供一种扫地机器人，包括如上述任意一项所述的一种可调节车轮高度的车体，结构如图1至图5所示，车体可以驱动扫地机器人向前、向左、向右、向后行进。
75.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中各个位置出现的“实施例”一词并不一定指代相同的实施例，亦不特别限定其与其它实施例之间的独立性或关联性。原则上，在本技术中，只要不存在技术矛盾或冲突，各实施例中所提到的各项技术特征均可以以任意方式进行组合，以形成相应的可实施的技术方案。
76.除非另有定义，本文所使用的技术术语的含义与本技术所属技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中对相关术语的使用只是为了描述具体的实施例，而不是旨在限制本技术。
77.在本技术的描述中，用语“和/或”是一种用于描述对象之间逻辑关系的表述，表示可以存在三种关系，例如a和/或b，表示：存在a，存在b，以及同时存在a和b这三种情况。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的逻辑关系。
78.在本技术中，诸如“第一”和“第二”之类的用语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的数量、主次或顺序等关系。
79.在没有更多限制的情况下，在本技术中，语句中所使用的“包括”、“包含”、“具有”或者其他类似的表述，意在涵盖非排他性的包含，这些表述并不排除在包括所述要素的过程、方法或者产品中还可以存在另外的要素，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者产
品中不仅可以包括那些限定的要素，而且还可以包括没有明确列出的其他要素，或者还包括为这种过程、方法或者产品所固有的要素。
80.与《审查指南》中的理解相同，在本技术中，“大于”、“小于”、“超过”等表述理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等表述理解为包括本数。此外，在本技术实施例的描述中“多个”的含义是两个以上(包括两个)，与之类似的与“多”相关的表述亦做此类理解，例如“多组”、“多次”等，除非另有明确具体的限定。
81.在本技术实施例的描述中，所使用的与空间相关的表述，诸如“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“垂直”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等，所指示的方位或位置关系是基于具体实施例或附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术的具体实施例或便于读者理解，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的位置、特定的方位、或以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。
82.除非另有明确的规定或限定，在本技术实施例的描述中，所使用的“安装”“相连”“连接”“固定”“设置”等用语应做广义理解。例如，所述“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体设置；其可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通信连接；其可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；其可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本技术所属技术领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用语在本技术实施例中的具体含义。
83.需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本发明的专利保护范围。因此，基于本发明的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明的专利保护范围之内。