车道保持方法、装置、设备及存储介质与流程

技术特征：
1.一种车道保持方法，其特征在于，包括：获取车辆的实时行驶数据，所述实时行驶数据包括实时位置和所述实时位置对应的参考位置；基于所述实时位置与所述参考位置之间的位置偏差，计算所述实时位置对应的车辆转向曲率；计算所述车辆转向曲率对应的目标方向盘转角；根据所述目标方向盘转角控制所述车辆进行车道保持。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置偏差包括横向位置偏差和纵向位置偏差；其中，所述基于所述实时位置与所述参考位置之间的位置偏差，计算所述实时位置对应的车辆转向曲率，包括：计算所述横向位置偏差与所述纵向位置偏差的平方数的比值；将所述比值与预设值相乘，得到所述车辆转向曲率。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时行驶数据还包括实时方向盘转角；其中，所述根据所述目标方向盘转角控制所述车辆进行车道保持，包括：计算所述目标方向盘转角与所述实时方向盘转角之间的转角误差；对所述转角误差进行比例积分微分pid计算，得到所述车辆的目标扭矩；基于所述目标扭矩控制所述车辆进行车道保持。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时行驶数据还包括所述实时位置对应的实时航向角；其中，在所述计算所述车辆转向曲率对应的目标方向盘转角之后，所述方法还包括：利用所述实时航向角对所述目标方向盘转角进行修正；其中，所述根据所述目标方向盘转角控制所述车辆进行车道保持，包括：基于修正后的目标方向盘转角，控制所述车辆进行车道保持。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述实时航向角对所述目标方向盘转角进行修正，得到修正后的目标方向盘转角，包括：对所述实时位置与所述参考位置之间的位置偏差进行pid计算，得到所述参考位置对应的参考航向角；对所述参考航向角和所述实时航向角之间的航向角误差进行pid计算，得到第一方向盘转角修正值；利用所述第一方向盘转角修正值对所述目标方向盘转角进行修正。6.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述实时行驶数据还包括车道中心点位置；其中，在所述计算所述车辆转向曲率对应的目标方向盘转角之后，所述方法还包括：利用所述车道中心点位置对所述目标方向盘转角进行修正；其中，所述根据所述目标方向盘转角控制所述车辆进行车道保持，包括：基于修正后的目标方向盘转角，控制所述车辆进行车道保持。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用所述车道中心点位置对所述目标
方向盘转角进行修正，包括：基于所述实时航向角、所述车辆的横向速度以及延迟时长，计算横向位置补偿值；将所述横向位置补偿值与所述车道中心点位置的横向位置相加，得到所述车道中心点位置的补偿后的横向位置；对所述补偿后的横向位置进行积分计算，得到第二方向盘转角修正值；利用所述第二方向盘转角修正值对所述目标方向盘转角进行修正。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的实时行驶数据，包括：获取车辆的实时位置；在预设的导航轨迹点中，找到所述实时位置对应的参考位置，所述导航轨迹点基于所述车辆采集的环境图像、车辆起始位置、车辆终点位置和全局地图信息确定。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述获取车辆的实时位置之前，所述方法还包括：基于所述车辆起始位置、所述车辆终点位置和全局地图信息，确定所述车辆的局部地图信息；基于所述环境图像和所述局部地图信息，确定所述导航轨迹点。10.一种车道保持装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取车辆的实时行驶数据，所述实时行驶数据包括实时位置和所述实时位置对应的参考位置；计算模块，用于基于所述实时位置与所述参考位置之间的位置偏差，计算所述实时位置对应的车辆转向曲率，并计算所述车辆转向曲率对应的目标方向盘转角；车道保持模块，用于根据所述目标方向盘转角控制所述车辆进行车道保持。11.一种车道保持设备，其特征在于，包括：处理器；存储器，用于存储可执行指令；其中，所述处理器用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述权利要求1-9中任一项所述的车道保持方法。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现上述权利要求1-9中任一项所述的车道保持方法。

技术总结
本公开涉及一种车道保持方法。该方法包括：获取车辆的实时行驶数据，实时行驶数据包括实时位置和实时位置对应的参考位置；基于实时位置与参考位置之间的位置偏差，计算实时位置对应的车辆转向曲率；计算车辆转向曲率对应的目标方向盘转角；根据目标方向盘转角控制车辆进行车道保持。本公开还涉及一种车道保持装置、设备及存储介质。根据本公开实施例，车道保持系统可以精准地基于目标方向盘转角控制车辆一直保持在规定的某个车道上行驶，提高了车道保持的舒适性和可靠性，进而满足舒适可靠的车道巡航需求。车道巡航需求。车道巡航需求。


技术研发人员：王贤宇 关书伟
受保护的技术使用者：北京罗克维尔斯科技有限公司
技术研发日：2021.10.14
技术公布日：2022/12/8