片材转移设备的制作方法

1.本实用新型涉及片材加工技术领域，尤其涉及片材转移设备。


背景技术：

2.随着电子产品的快速发展和大量应用，对盖板玻璃生产的效率和品质要求也越来越高。玻璃清洗工艺段和强化架加硬段使用的玻璃储存架形状和材质都不相同，在两段工艺间转移时，需要将玻璃从清洗架取出放入加硬架中。
3.目前，主要是通过人工作业模式进行转移，效率较低，尤其对于尺寸较小较薄的玻璃，极易因为人工操作不当而造成损坏，产生大量不良品。
4.因此，亟需片材转移设备，以解决以上问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供片材转移设备，适用于片材工艺间的转架需求，能够提高工作效率及良品率。
6.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
7.片材转移设备，用于将片材从第一支架转移至第二支架上，包括：
8.上料机构和第一定位机构，所述上料机构能够将载有所述片材的所述第一支架输送至所述第一定位机构进行定位，并能够将所述第一定位机构上的空的所述第一支架输送至所述片材转移设备外；
9.取料机构和第二定位机构，所述取料机构能够吸取所述第一定位机构处的所述片材，并将吸取的所述片材输送至所述第二定位机构处进行定位；
10.插料机构，包括转移插料组件和下料组件，所述第二支架定位于所述下料组件上，所述转移插料组件能够从所述第二定位机构处吸取所述片材并将所述片材转移插入到所述第二支架。
11.作为上述片材转移设备的可选方案，所述上料机构包括：
12.满料输送线体，被配置为将载有所述片材的所述第一支架输送至所述第一定位机构；
13.空料回收线体，设置于所述满料输送线体的下方，所述第一定位机构处被取料后的空的所述第一支架能够下落，并被输送到所述空料回收线体上，所述空料回收线体能够将空的所述第一支架输送至所述片材转移设备外。
14.作为上述片材转移设备的可选方案，所述第一定位机构包括：
15.定位输送线体，包括输送带组件和第一定位组件，所述输送带组件的输入端与所述满料输送线体的输出端相对设置，以承接所述满料输送线体上的所述第一支架，所述第一定位组件被配置为对所述输送带组件上的所述第一支架进行定位。
16.作为上述片材转移设备的可选方案，所述输送带组件包括：
17.两个输送带，两个所述输送带间隔设置，能够分别支撑于所述第一支架的两侧，两
个所述输送带之间的间距能够调节，以能够避开所述第一支架。
18.作为上述片材转移设备的可选方案，所述第一定位机构还包括：
19.承接输送线体，设置于所述定位输送线体的下方，用于承载并输送所述定位输送线体上落下的所述第一支架，所述承接输送线体能够上下移动与所述空料回收线体的输入端相对，以将所述第一支架输送至所述空料回收线体上；
20.承托件，包括驱动气缸和承托板，所述驱动气缸的固定端设置于所述承接输送线体下侧，所述承托板设置于所述承接输送线体与所述定位输送线体之间，并与所述驱动气缸的驱动端相连，所述驱动气缸能够驱动所述承托板承托于所述第一支架底侧，并带动所述第一支架向下移动至所述承接输送线体上。
21.作为上述片材转移设备的可选方案，所述取料机构包括：
22.吸头组件，能够吸附所述片材；
23.吸头驱动组件，用于驱动所述吸头组件在所述第一定位机构和所述第二定位机构之间转移，并能够驱动所述吸头组件旋转以调整所述片材的姿态。
24.作为上述片材转移设备的可选方案，所述第二定位机构包括：
25.放置板，用于对所述片材进行支撑；
26.第二定位组件，被配置为对所述放置板的所述片材进行定位。
27.作为上述片材转移设备的可选方案，所述第二定位组件包括：
28.两组固定挡块，设置于所述放置板上，两组所述固定挡块分别位于所述片材的相邻两侧；
29.两组活动挡块，两组所述活动挡块分别位于所述片材的另外两侧，并能推动所述片材移动至抵接于两组所述固定挡块；
30.挡块驱动件，被配置为驱动所述活动挡块移动。
31.作为上述片材转移设备的可选方案，所述转移插料组件包括：
32.插料吸板，能够吸附所述片材；
33.六轴机械手，其驱动端连接所述插料吸板，所述六轴机械手能够驱动所述插料吸板移动以将所述片材插到所述第二支架上。
34.作为上述片材转移设备的可选方案，所述插料机构还包括：
35.相机组件，设置于所述下料组件上方，所述相机组件被配置为检测所述第二支架的位置，所述六轴机械手根据所述相机组件检测到的所述第二支架的位置进行所述片材的放置。
36.有益效果：
37.本实用新型提出的片材转移设备，通过上料机构将载有片材的第一支架输送至第一定位机构进行定位，并将第一定位机构上的空的第一支架输送至片材转移设备外，取料机构吸取第一定位机构处的片材，并将吸取的片材输送至第二定位机构处进行定位，再通过转移插料组件吸取第二定位机构处的片材并将片材转移插入到第二支架。通过以上多个机构的配合，实现了片材从第一支架到第二支架的自动化转移，工作效率较高；而且，转移过程中无需人工参与操作，能够避免因人工操作不当而造成的损坏，极大地提高了产品的合格率。
附图说明
38.图1是本实用新型实施例提供的片材转移设备的结构示意图；
39.图2是本实用新型实施例提供的第一支架的结构示意图；
40.图3是本实用新型实施例提供的第二支架的结构示意图；
41.图4是本实用新型实施例提供的上料机构的结构示意图；
42.图5是本实用新型实施例提供的第一定位机构的结构示意图；
43.图6是本实用新型实施例提供的取料机构的结构示意图；
44.图7是本实用新型实施例提供的第二定位机构的结构示意图；
45.图8是本实用新型实施例提供的插料机构的结构示意图；
46.图9是本实用新型实施例提供的转移插料组件的结构示意图；
47.图10是本实用新型实施例提供的相机组件的结构示意图。
48.图中：
49.100、片材；200、第一支架；300、第二支架；
50.1、上料机构；11、满料输送线体；12、空料回收线体；13、缓存架；
51.2、第一定位机构；21、定位输送线体；211、输送带组件；2111、输送带；2112、输送带安装板；2121、前端定位块；2122、侧面定位块；2123、侧面推板；22、承接输送线体；23、承托件；231、驱动气缸；232、承托板；24、第一安装板；25、承接驱动气缸；
52.3、取料机构；31、吸头组件；311、吸头安装板；312、吸附件；3121、真空吸盘；313、变距气缸；32、吸头驱动组件；321、直线驱动件；322、旋转驱动件；3221、旋转驱动气缸；3222、连杆；
53.4、第二定位机构；41、放置板；411、真空吸板；421、固定挡块；422、活动挡块；423、挡块驱动件；
54.5、插料机构；51、转移插料组件；511、插料吸板；512、六轴机械手；52、下料组件；521、下料安装板；522、下料支撑板；5221、下料挡板；523、定位推板；53、相机组件；531、相机安装板；532、ccd相机；533、相机驱动件。
具体实施方式
55.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。
56.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
57.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特
征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
58.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
59.如图1所示，本实施例提供一种片材转移设备，用于将片材100从第一支架200转移至第二支架300上，片材100具体为玻璃片，第一支架200为玻璃片清洗工艺段使用的清洗架，第二支架300为强化架加硬工艺段使用的加硬架。如图2所示，本实施例中的第一支架200上设置有三排放置位，每排放置位能够间隔放置多个片材100，放置位的底侧和左右两侧均设置有齿形槽，片材100从放置位的上侧斜插入齿形槽内进行限位。如图3所示，第二支架300上设置有四排放置位，对片材100的限位方式与第一支架200相同，片材100也通过斜插的方式从上方插入。
60.具体而言，请继续参阅图1，片材转移设备包括上料机构1、第一定位机构2、取料机构3、第二定位机构4和插料机构5，上料机构1能够将载有片材100的第一支架200输送至第一定位机构2进行定位，并能够将第一定位机构2上的空的第一支架200输送至片材转移设备外。取料机构3能够吸取第一定位机构2处的片材100，并将吸取的片材100输送至第二定位机构4处进行定位。插料机构5包括转移插料组件51和下料组件52，第二支架300定位于下料组件52上，转移插料组件51能够从第二定位机构4处吸取片材100并将片材100转移插入到第二支架300。通过以上多个机构的配合，实现了片材100从第一支架200到第二支架300的自动化转移，工作效率较高；而且，转移过程中无需人工参与操作，能够避免因人工操作不当而造成的损坏，极大地提高了产品的合格率。
61.进一步地，如图4所示，上料机构1包括满料输送线体11和空料回收线体12，满料输送线体11和空料回收线体12上下间隔布置，满料输送线体11用于将载有片材100的第一支架200输送至第一定位机构2，可通过人工或机械手将载有片材100的第一支架200放置到满料输送线体11上。空料回收线体12设置于满料输送线体11的下方，第一定位机构2处被取料后的空的第一支架200能够下落，并被输送到空料回收线体12上，空料回收线体12能够将空的第一支架200输送至片材转移设备外，空的第一支架200重新装载片材100。满料输送线体11上可放置多个第一支架200，以能够缓存至少一个备用的第一支架200，从而保证能够有充足的时间将第一支架200搬上满料输送线体11。满料输送线体11和空料回收线体12为现有技术中常用的输送带线体结构，对其结构和工作原理在此不再详细赘述。
62.优选地，请继续参阅图4，上料机构1还包括缓存架13，缓存架13设置于满料输送线体11的上方，缓存架13上能够存放多个第一支架200，人工或机械手将缓存架13上的第一支架200放置到满料输送线体11，通过在缓存架13上缓存载满片材100的第一支架200，能够较方便地将第一支架200搬运到满料输送线体11上，减少了满料输送线体11上料时间。
63.进一步地，如图5所示，第一定位机构2包括第一安装板24和定位输送线体21，定位输送线体21设置于第一安装板24上，定位输送线体21包括输送带组件211和第一定位组件，输送带组件211的输入端与满料输送线体11的输出端相对设置，以承接满料输送线体11上的第一支架200，第一定位组件用于对输送带组件211上的第一支架200进行定位。输送带组
件211与满料输送线体11同步传送，满料输送线体11输送的第一支架200进入输送带组件211上，第一定位组件将第一支架200定位于输送带组件211的一定位置，以方便取料机构3从第一支架200上吸取片料。
64.具体而言，请继续参阅图5，输送带组件211包括两个输送带2111，两个输送带2111间隔设置同步传送，能够分别支撑于第一支架200的两侧，两个输送带2111之间的间距能够调节，以能够避开第一支架200，第一支架200从两个输送带2111之间向下移动，进而进入空料回收线体12进行回收，满料输送线体11继续向输送带组件211输送下一个第一支架200。
65.如图5所示，为了对输送带2111进行安装，输送带组件211还包括两个输送带安装板2112，输送带2111安装于输送带安装板2112内侧，两个输送带安装板2112之间连接有丝杆，丝杆的两端分别与两个输送带安装板2112螺纹连接，通过电机驱动丝杆转动能够调节输送带安装板2112在丝杆上的位置，从而实现对两个输送带安装板2112之间的间距的调节。
66.请继续参阅图5，第一定位组件包括两个前端定位块2121、侧面定位块2122和侧面推板2123，两个前端定位块2121分别设置于两个输送带安装板2112上，对第一支架200的前端进行阻挡，以限制第一支架200继续向前移动；侧面定位块2122设置于其中一个输送带安装板2112上，侧面推板2123设置于另一输送带安装板2112的一侧，侧面推板2123能推动第一支架200抵于侧面定位块2122，以对第一支架200的左右位置进行定位，通过前端定位块2121、侧面定位块2122和侧面推板2123的配合实现对第一支架200的定位。
67.进一步地，如图5所示，第一定位机构2还包括承接输送线体22和承托件23，承接输送线体22设置于定位输送线体21的下方，用于承载并输送定位输送线体21上落下的第一支架200，承接输送线体22能够上下移动与空料回收线体12的输入端相对，以将第一支架200输送至空料回收线体12上。承托件23包括驱动气缸231和承托板232，驱动气缸231的固定端设置于承接输送线体22下侧，承托板232设置于承接输送线体22与定位输送线体21之间，并与驱动气缸231的驱动端相连，驱动气缸231能够驱动承托板232承托于第一支架200底侧，并带动第一支架200向下移动至承接输送线体22上。
68.为了使承接输送线体22上下移动，如图5所示，第一定位机构2还包括承接驱动气缸25，承接驱动气缸25的驱动端连接承接输送线体22，以驱动承接输送线体22上下移动，承接输送线体22向上移动时承接第一支架200，然后向下移动至与空料回收线体12对接，以将空的第一支架200输送到空料回收线体12上，然后通过空料回收线体12输送到片材转移设备外。
69.进一步地，如图6所示，取料机构3包括吸头组件31和吸头驱动组件32，吸头组件31能够吸附片材100，吸头驱动组件32用于驱动吸头组件31在第一定位机构2和第二定位机构4之间转移，并能够驱动吸头组件31旋转以调整片材100的姿态。
70.具体地，如图6所示，吸头组件31包括吸头安装板311和吸附件312，吸头安装板311连接于吸头驱动组件32的驱动端，吸附件312设置于吸头安装板311上，吸附件312包括多个真空吸盘3121，多个真空吸盘3121同时吸附一个片材100，以对片材100提供稳固的吸附力。本实施例中一个吸附件312设置有三个真空吸盘3121，三个真空吸盘3121呈三角形排布。优选地，吸附件312设置有三个，三个吸附件312间隔设置于吸头安装板311上，三个吸附件312分别从第一支架200的上的三排放置位上吸附一个最外侧的片材100。当然，吸附件312的设
置数量并不限定为三个，可以根据需要具体设置。
71.优选地，如图6所示，吸头组件31还包括两个变距气缸313，两个变距气缸313分别设置于多个吸附件312的两侧，变距气缸313的固定端设置于吸头安装板311上，两个变距气缸313的驱动端分别连接两侧的吸附件312，以对两侧的吸附件312的位置进行调节，从而调节三个吸附件312之间的间距，使吸头组件31能够吸附不同尺寸的片材100。
72.进一步地，如图6所示，吸头驱动组件32包括直线驱动件321和旋转驱动件322，旋转驱动件322连接于直线驱动件321的驱动端，直线驱动件321能够驱动旋转驱动件322水平移动及竖直移动，通过两个相互垂直设置的直线气缸配合即可实现，此为现有技术中常用且成熟的驱动手段，在此不再详细赘述。旋转驱动件322包括旋转驱动气缸3221和连杆3222，旋转驱动气缸3221的固定端连接于直线驱动件321的驱动端，吸头安装板311与旋转驱动气缸3221的固定端转动相连，且连杆3222的两端分别与旋转驱动气缸3221的驱动端和吸头安装板311转动连接，旋转驱动气缸3221动作时，将驱动连杆3222的上端上下移动，连杆3222的下端将推动吸头安装板311绕其与旋转驱动气缸3221的转动连接轴转动，从而带动吸头组件31旋转。片材100在第一支架200上大体呈竖直状态放置，吸头组件31取料时，通过旋转驱动气缸3221将吸头组件31调整为大体竖直，从而能够顺利从第一支架200上吸取片材100，然后旋转驱动气缸3221驱动吸头组件31旋转至片材100水平，以将片材100平放于第二定位机构4上。
73.进一步地，如图7所示，第二定位机构4包括放置板41和第二定位组件，放置板41用于对片材100进行支撑。第二定位组件用于对放置板41的片材100进行定位，以使转移插料组件51能够对放置板41的片材100进行精准吸取。
74.具体地，如图7所示，放置板41上设置有三个片材工位，能够同时放置三个片材100，取料机构3一次吸取的三个片材100对应放置于三个片材工位上。放置板41上设置有真空吸板411，以将片材100稳固吸附于放置板41上。
75.相应地，第二定位组件设置有三组，分别对三个片材100进行定位。如图7所示，第二定位组件包括两组固定挡块421、两组活动挡块422和挡块驱动件423，两组固定挡块421设置于放置板41上，分别位于片材100的相邻两侧，两组活动挡块422分别位于片材100的另外两侧，并能推动片材100移动至抵接于两组固定挡块421，挡块驱动件423用于驱动活动挡块422移动。挡块驱动件423可采用气缸，气缸的驱动端连接活动挡块422，以驱动活动挡块422往复移动。优选地，三个片材工位处的同一侧的活动挡块422可连接于同一气缸的驱动端，从而实现三个活动挡块422的同步移动，操作效率更高，而且节省加工成本。
76.进一步地，如图8和图9所示，转移插料组件51包括插料吸板511和六轴机械手512，插料吸板511连接于六轴机械手512的驱动端，插料吸板511通过抽真空原理吸附片材100。插料吸板511设置有三个，三个插料吸板511之间呈120度夹角设置，通过六轴机械手512驱动三个插料吸板511自由移动，逐个从第二定位机构4处吸附三个片材100，并移动至下料组件52处，将片材100逐个插入第二支架300上。六轴机械手512为现有技术中的常用装置，对其具体的结构及工作原理在此不再详述赘述。
77.进一步地，如图8所示，下料组件52包括下料安装板521和下料支撑板522，下料支撑板522滑动设置于下料安装板521上，第二支架300取放时，将下料支撑板522拉至片材转移设备外，以方便进行取放操作。下料安装板521上设置有四组下料挡板5221，四组下料挡
板5221围设成方形容纳空间，第二支架300放置于容纳空间内。为了对第二支架300进行定位，下料组件52还包括定位推板523，定位推板523设置于容纳空间的前侧，可通过气缸驱动定位推板523移动以推动第二支架300移动，以使第二支架300抵于后端的下料挡板5221上进行定位。
78.优选地，如图8所示，下料组件52设置有两组，每组下料组件52承载一个第二支架300。两组下料组件52并排设置，转移插料组件51向其中一组下料组件52上的第二支架300上放置片材100，放满后再向另一第二支架300上放置片材100，此时将满料的第二支架300从下料组件52上取出，再在对应的下料组件52上放置空的第二支架300，两组下料组件52交替工作，保证转移插料组件51能够一直保持工作状态。
79.为了能够检测第二支架300的精准位置，如图8所示，插料机构5还包括相机组件53，相机组件53设置于下料组件52上方，相机组件53用于检测第二支架300的位置，并将第二支架300的位置信息反馈给六轴机械手512，六轴机械手512根据相机组件53检测到的第二支架300的位置进行片材100的放置，从而将片材100精准地插入到对应的第二支架300上。
80.优选地，结合图10，相机组件53包括相机安装板531、ccd相机532和相机驱动件533，相机驱动件533的固定端设置于相机安装板531上，相机驱动件533的驱动端连接ccd相机532，以驱动ccd相机532在水平面内移动。具体地，相机驱动件533包括相互垂直的两个直线气缸，通过两个相互垂直的直线气缸驱动物体在相互垂直的两个方向上进行移动为现有技术中成熟的技术手段，对其具体的连接关系和工作原理在此不再详细赘述。
81.工作过程：
82.首先，将载有片材100的第一支架200放置到满料输送线体11上，满料输送线体11将第一支架200输送至第一定位机构2处；
83.然后，第一定位机构2对第一支架200进行定位，取料机构3从定位后的第一支架200上吸取片材100，并将片材100转移至第二定位机构4处，第一支架200上的片材100全部取出后，通过空料回收线体12输送到片材转移设备外；
84.之后，第二定位机构4对片材100进行定位，相机组件53检测下料组件52上的第二支架300的位置，转移插料组件51从第二定位机构4处吸取片材100，并根据相机组件53检测到的第二支架300的位置将片材100转移至第二支架300上；
85.最后，将下料支撑板522从下料安装板521上拉出，将第二支架300从下料支撑板522上取下。
86.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。