挂轨式机器人转弯行走机构的制作方法

1.本实用新型涉及转弯行走机构，具体涉及一种挂轨式机器人转弯行走机构。


背景技术：

2.目前市面上存在形形色色的挂轨机器人，但因行走机构的设计不同，导致机器人转弯功能都不同，大多机器人的转弯功能很差，所需的转弯半径较大，所以对现场要求较严格，能适应的现场较少。
3.中国专利cn109531537a公开的盘煤巡检机器人轨道行走机构转弯灵活，但是其总体结构相对复杂，体积较大。
4.尤其对于井下巷道或者空间较小的场所，如果机器人行走机构的转弯功能较差，那就会对现场轨道施工带来极大困难。
5.因此，如何提供一种转弯效果好的挂轨式机器人转弯行走机构是本领域技术人员亟需解决的问题。


技术实现要素：

6.有鉴于此，本实用新型提供了挂轨式机器人转弯行走机构，转弯效果好，有更小的转弯空间。
7.为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：挂轨式机器人转弯行走机构，其包括：
8.基板，所述基板与机器人主体固定连接；
9.连接板，所述连接板固定连接在所述基板的顶部；
10.引导板，所述引导板的一端与所述连接板的一端转动连接，所述引导板上转动连接有承重轮及导向轮；
11.随动板，所述随动板固定连接在所述连接板的另一端，所述随动板上转动连接有承重轮和随动轮；所述承重轮、导向轮及随动轮均转动连接在悬轨上；
12.驱动轮，所述驱动轮两两成组且分别与悬轨的两侧轨壁接触，所述驱动轮由驱动电机驱动提供行走动力，所述驱动电机与所述连接板连接。
13.本实用新型的有益效果是：基板是中间过渡连接件，用于机器人与行走机构的连接，基板上设置连接板，引导板转动连接在连接板上，引导板上的承重轮和导向轮转动连接在悬轨上，随动板固定在连接板上，随动板上布置了承重轮和随动轮，承重轮用于承担主体重量，实现机器人主体的在轨移动，导向轮用于主体的导向，导向轮带动引导板，引导板带动连接板，进而实现主体的转弯效果，由于引导板与连接板的转动连接关系，在导向轮的导向作用下，可以有很小的转弯尺寸，相较于传统的固定底盘，需要有较大的的转弯半经，本装置极大缩小了转弯空间，更适合复杂的狭窄作业环境，在驱动轮和驱动电机的配合下，实现机器人主体的在轨移动和在轨转弯。
14.优选的，所述引导板的另一端枢轴连接有编码器支板，所述枢轴上套设有扭簧，所
述编码器支板的端部固定连接有编码器，所述编码器上的编码轮与悬轨的底板滚动式连接。
15.优选的，所述连接板的一端边缘开设有轴承孔，所述引导板的一端边缘开设有连接孔，所述轴承孔与连接孔内连接旋转轴承。
16.优选的，所述悬轨为工字型轨，所述承重轮转动连接在悬轨的底侧横板上，所述导向轮及随动轮分别转动连接在悬轨的中间立板上。
17.优选的，所述承重轮及导向轮均两两成组，所述承重轮及导向轮分别转动连接在所述引导板的两侧边缘。
18.优选的，所述驱动电机有两组，所述驱动电机为无刷电机，所述无刷电机的输出轴与驱动轮传动连接，所述无刷电机分别一一对应固定在电机座上，所述电机座的一端与所述连接板铰接，所述电机座的另一端滑动连接在连接轴上，所述连接轴的两端有限位螺母，所述限位螺母与其靠近的电机座之间的连接轴上穿设有压簧，所述驱动电机位于所述连接板的两侧。
附图说明
19.图1为本实用新型挂轨式机器人转弯行走机构的结构示意图一；
20.图2为本实用新型挂轨式机器人转弯行走机构的结构示意图二；
21.图3为本实用新型挂轨式机器人转弯行走机构的挂轨安装示意图。
22.1基板、2连接板、3引导板、4承重轮、5导向轮、6随动板、7随动轮、8驱动轮、9驱动电机、10编码器支板、11扭簧、12编码器、13旋转轴承、14电机座、15连接轴、16压簧、17悬轨、18限位螺母。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.参阅本实用新型附图1至3，根据本实用新型实施例挂轨式机器人转弯行走机构，其包括：
25.基板1，基板1与机器人主体固定连接；基板用于机器人主体和行走机构的连接。
26.连接板2，连接板2固定连接在基板1的顶部；
27.引导板3，引导板3的一端与连接板2的一端转动连接，引导板3上转动连接有承重轮4及导向轮5；
28.随动板6，随动板6固定连接在连接板2的另一端，随动板6上转动连接有承重轮4和随动轮7；承重轮4、导向轮5及随动轮7均转动连接在悬轨17上；
29.驱动轮8，驱动轮8两两成组且分别与悬轨17的两侧轨壁接触，驱动轮8由驱动电机9驱动提供行走动力，驱动电机9与连接板2连接。
30.导向轮通过弹簧座连接在连接板上，两两成组的导向轮夹持悬轨的立板，有一定的弹性余量。
31.在另一些实施例中，引导板2的另一端枢轴连接有编码器支板10，枢轴上套设有扭簧11，目的是让编码器支板有向上旋转趋势，保证编码器的作用效果，编码器支板18的端部固定连接有编码器12，编码器12上的编码轮与悬轨17的底板滚动式连接。
32.在另一些具体实施例中，连接板2的一端边缘开设有轴承孔，引导板3的一端边缘开设有连接孔，轴承孔与连接孔内连接旋转轴承13。实现引导板与连接板的转动连接。
33.在其他一些实施例中，悬轨17为工字型轨，承重轮4转动连接在悬轨17的底侧横板上，导向轮5及随动轮7分别转动连接在悬轨17的中间立板上。导向轮随着悬轨的弯度变化导向，进而实现机器人主体的在轨转弯。
34.在其他一些具体实施例中，承重轮4及导向轮5均两两成组，承重轮4及导向轮5分别转动连接在引导板3的两侧边缘。
35.具体的，驱动电机9有两组，驱动电机9为无刷电机，无刷电机的输出轴与驱动轮8传动连接，无刷电机分别一一对应固定在电机座14上，电机座14的一端与连接板2铰接，电机座14的另一端滑动连接在连接轴15上，连接轴15的两端有限位螺母18，限位螺母18与其靠近的电机座之间的连接轴上穿设有压簧16，驱动电机9位于连接板2的两侧，压簧能压紧驱动轮靠近悬轨，保证驱动轮与悬轨的滚动摩擦力，实现机器人的在轨移动。
36.本装置的引导板类似汽车方向盘，进行掌舵，进入到弯轨区域时，前进方向的导向轮、承重轮和编码器轮会沿轨道进行转向，转向力传输到引导板，引导板通过旋转轴承进行一定角度的转动，驱动轮由两侧的直流无刷电机提供动力，从而实现拐弯功能。
37.对于实施例公开的装置和使用方法而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
38.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。