康复训练装置的制作方法

1.本技术涉及医疗辅助设备技术领域，具体为一种康复训练装置。


背景技术：

2.随着人口数量的日益增加，很多人会因为自身疾病或外界意外造成下肢行动不便，甚至丧失基本生活自理能力，由于长时间行动不便，身体得不到锻炼，常常会引发肌肉萎缩，全身肌肉酸痛、脖子僵硬和头痛头晕，使人全身血管血容量减少，心脏功能减退，加重人的心脏病、动脉硬化、冠心病和高血压等。
3.为了对患者的下肢进行被动训练，市面上出现了很多康复训练装置，按照训练姿势进行分类，有床式的训练装置以及座椅式的复训练装置。无论床式还是座椅式的训练装置，一般都是通过控制抬腿板反复抬起患者的小腿，以达到下肢被动训练的目的。但是，就床式的训练装置而言，即患者以平躺的姿势进行下肢被动训练时，患者的腿部主要绕髋关节进行转动；就座椅式的训练装置而言，患者的小腿主要绕漆关节进行转动；无论是绕髋关节转动还是绕漆关节转动，小腿的运动轨迹都不能完全与抬腿板的运动轨迹重合，即小腿势必会与抬腿板之间反复产生相对滑动，对于小腿受伤的患者来说，这种反复的相对滑动容易触动患者的伤口，不利于患者的恢复。另外，无论床式的还是座椅式的，都会限制患者进行训练的姿势，通用性较差。此外，在这些针对下肢进行被动的康复训练装置中，一般也会设置针对上肢进行主动训练的上肢训练机构，但通常情况只能进行拉力训练或者推力训练，可选择性较差。
4.因此，如何对现有的康复训练装置进行改进，使其克服上述的不足，是本领域技术人员亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.本技术的一个目的在于提供一种能够避免患者的小腿与抬腿板之间产生相对滑动，从而有利于患者小腿康复的康复训练装置。
6.本技术的另一个目的在于提供一种能够以多种姿势进行康复训练，通用性强的康复训练装置。
7.本技术的另一个目的在于提供一种能够根据需求对上肢进行拉力或推力训练，可选择性强的康复训练装置。
8.为达到以上目的，本技术采用的技术方案为：一种康复训练装置，包括支架、躺卧板和下肢训练组件；所述躺卧板水平设置于所述支架，所述躺卧板上对应患者两只小腿的位置均上下贯穿设有让位孔；所述下肢训练组件包括两个导轨和两个抬腿板；两个所述导轨分别位于两个让位孔内，且两个所述导轨均可升降地设置于所述躺卧板的下表面；两个所述抬腿板的下端分别左右滑动连接于两个所述导轨，两个所述抬腿板的上端分别用于支撑患者的两只小腿。
9.优选的，所述导轨的下端设有支撑板，所述支撑板上下贯穿设有限位孔以及螺纹
孔；所述躺卧板的下表面向下设有限位柱，所述限位柱上下滑动连接于所述限位孔，所述限位柱的下端设有安装板；所述下肢训练组件还包括用于驱动所述限位板上下滑动的驱动机构，所述驱动机构包括电机、传动机构以及丝杆；所述丝杆螺纹连接于所述螺纹孔，所述丝杆的上端可转动设置于所述躺卧板，所述丝杆的下端可转动设置于所述安装板；所述电机设置于所述安装板，所述电机的输出轴通过所述传动机构与所述丝杆连接。
10.优选的，所述康复训练装置还包括填充垫，所述填充垫铰接于所述让位孔的侧面；当所述填充垫向上转动时，所述让位孔打开；当所述填充垫向下转动至所述让位孔内时，所述填充垫恰好填充所述让位孔。
11.优选的，所述抬腿板的上端设有用于容纳患者小腿的凹槽，所述凹槽的内壁适于间隔设有多个凸起。
12.优选的，所述下肢训练组件还包括固定件，所述固定件设置于所述抬腿板，且所述固定件用于将患者的小腿固定在对应的所述抬腿板。
13.优选的，所述躺卧板包括靠垫、坐垫以及腿垫；所述坐垫设置于所述支架，所述靠垫以及所述腿垫分别设置于所述坐垫的左右两侧，且所述靠垫与所述坐垫之间的夹角以及所述腿垫与所述坐垫之间的夹角可调；所述让位孔形成于所述腿垫，所述导轨可升降地设置于所述腿垫的下表面。
14.优选的，所述康复训练装置还包括上肢训练组件，所述上肢训练组件包括两个手动驱动件、两个主动轮以及至少一个从动轮；两个所述主动轮前后对称地且可转动地设置于所述支架，两个所述手动驱动件分别设置于两个所述主动轮，且两个所述手动驱动件分别用于驱动两个所述主动轮发生转动；所述从动轮可转动设置于所述支架，且所述从动轮用于配合所述主动轮，从而使所述坐垫保持水平。
15.优选的，所述手动驱动件包括固定轴、圆形罩、转动套、操作杆、棘轮、棘爪以及弹性件；所述固定轴的一端固定于所述支架，所述主动轮同轴且可转动地套设于所述固定轴；所述圆形罩的敞口端径向向外凸出有安装环，所述安装环同轴设置于所述主动轮的外侧；所述转动套同轴且可转动地套设于所述圆形罩的外环面，所述棘轮同轴且可拆卸地设置于所述圆形罩上远离所述主动轮的一端，且所述棘轮与所述安装环之间用于限制所述转动套产生轴向位移；所述操作杆的一端固定于所述转动套的外环面，所述棘爪可转动地设置于所述操作杆；所述弹性件设于所述棘爪与所述操作杆之间，所述弹性件用于迫使所述棘爪与所述棘轮啮合。
16.优选的，所述上肢训练组件还包括换向机构，所述安装环通过所述换向机构与所述主动轮连接；所述换向机构包括轴套、圆环盖、锁止环、行星架、太阳轮、齿圈、至少三个行星轮以及至少三个安装轴；所述轴套同轴套设于所述固定轴的外部，所述轴套的一端固定于所述主动轮；所述圆环盖同轴且可转动地套设于所述轴套的外环面，所述圆环盖、所述齿圈以及所述安装环依次同轴固定连接，且所述圆环盖、所述齿圈以及所述圆形罩之间围成有容纳腔；所述太阳轮同轴固定于所述轴套的外环面，所述太阳轮位于所述容纳腔的内部；各个所述行星轮分别可转动地套设于各个所述安装轴的一端，各个所述行星轮均啮合于所述齿圈与所述太阳轮之间，且各个所述行星轮沿所述太阳轮的圆周方向等奖隔设置；所述行星架位于所述容纳腔的内部，所述行星架可转动地且可轴向滑动地设置于所述固定轴的端部，所述行星架上贯穿设有至少三个轴孔，各个所述轴孔分别可轴向滑动连接于各个所
述安装轴的另一端；所述行星架上远离所述圆形罩的表面上沿所述固定轴的圆周方向间隔设有至少一个第一锁销，所述行星架上靠近所述圆形罩的表面上沿所述固定轴的圆周方向间隔设有至少一个第二锁销；所述锁止环同轴固定于所述固定轴的外环面，所述锁止环位于所述太阳轮与所述行星架之间，所述锁止环上靠近所述行星架的端面上沿所述固定轴的圆周方向间隔设有至少一个第一定位孔；所述圆形罩的内壁沿所述固定轴的圆周方向间隔设有至少一个第二定位孔；当所述行星架向靠近所述锁止环的方向滑动，直至所述第二锁销脱离所述第二定位孔，且所述第一锁销插入所述第一定位孔时，所述棘轮驱动所述圆形罩、所述齿圈以及所述圆环盖同步同向转动，且所述齿圈通过各个所述行星轮驱动所述太阳轮、所述轴套以及所述主动轮同步反向转动；当所述行星架向远离所述锁止环的方向滑动，直至所述第一锁销脱离所述第一定位孔，且所述第二锁销插入所述第二定位孔时，所述棘轮驱动所述圆形罩、所述齿圈、所述圆环盖、所述行星架、所述行星轮、所述太阳轮、所述轴套以及所述主动轮同步同向转动。
17.优选的，所述固定轴为中空结构，所述行星架贯穿设有通孔；所述换向机构还包括用于驱动所述行星架轴向滑动的驱动元件，所述驱动元件包括伸缩部件、轴杆以及两个缓冲弹簧；所述伸缩部件设置于所述支架，所述伸缩部件的伸缩端延伸至所述固定轴的内部；所述轴杆可转动地且可轴向滑动地连接于所述通孔，所述轴杆的一端设置于所述伸缩端，所述轴杆的另一端设有限位部；两个所述缓冲弹簧均套设于所述轴杆，且一个所述缓冲弹簧位于所述限位部与所述行星架之间，另一个所述缓冲弹簧位于所述行星架与所述伸缩端之间。
18.优选的，所述圆形罩上对应所述限位部的位置贯穿设有安装孔，所述安装孔上远离所述限位部的一端凸出有卡座；所述棘轮上贯穿设有卡槽，所述卡槽卡接于所述卡座，得以限制所述棘轮与圆形罩之间产生相对转动；所述手动驱动件还包括锁紧盖，所述锁紧盖上凸出有连接环，所述连接环的内径大于等于所述限位部的外径；所述连接环的外环面螺纹连接所述安装孔的内环面，从而使得所述锁紧盖与所述圆形罩之间限制所述棘轮产生轴向位移。
19.与现有技术相比，本技术的有益效果在于：
20.(1)当需要对患者的下肢进行被动康复训练时，患者头朝左的平躺在所述躺卧板上，并将两只小腿分别放置在两个所述抬腿板上，再驱动所述导轨往复升降(即上下往复运动)，以驱动所述抬腿板上下往复运动，从而使得患者的腿部绕髋关节反复进行转动，以达到被动训练的目的。由于所述抬腿板左右滑动连接于所述导轨，因此，所述抬腿板以及患者的腿部在进行上下往复运动的同时，所述抬腿板沿所述导轨做适应性滑动，以适配所述抬腿板与患者髋关节之间的距离变化，从而能够防止所述抬腿板与患者的小腿之间产生相对滑动，避免对患者的小腿造成二次伤害，有利于患者小腿的康复。否则，若所述抬腿板只能进行上下运动，所述抬腿板在上下往复运动的过程中，所述抬腿板与患者髋关节之间距离势必会发生变化，从而势必会使患者的小腿与所述抬腿板之间反复产生相对滑动，从而容易误碰到患者小腿上的伤口，严重时会对患者的小腿造成二次伤害，不利于患者小腿的康复。
21.(2)当所述躺卧板包括所述靠垫、所述坐垫以及所述腿垫时，由于所述靠垫与所述坐垫之间的夹角以及所述腿垫与所述坐垫之间的夹角可调，因此，可以通过调整所述靠垫
与所述坐垫之间的夹角，以及所述腿垫与所述坐垫之间的夹角，从而能够将该康复训练装置由床式改成座椅式，以方便患者以坐姿进行下肢被动康复训练，通用性更强。此时，在进行下肢被动康复训练时，患者坐在所述坐垫上，并将两只小腿分别摆放在两个所述抬腿板上，再通过驱动所述导轨进行往复运动，即可驱动患者的小腿绕漆关节反复进行转动，以达到被动训练的目的。同理，所述抬腿板以及患者的小腿在进行往复运动的同时，所述抬腿板沿所述导轨做适应性滑动，以适配所述抬腿板与患者漆关节之间的距离变化，从而防止所述抬腿板与患者的小腿之间产生相对滑动，避免对患者的小腿造成二次伤害。另外，通过调整所述腿垫与所述坐垫之间的夹角，得以调整患者小腿的初始弯曲角度，便于患者的小腿以最佳的弯曲角度进行训练。
附图说明
22.图1为本技术提供的一种康复训练装置的立体图。
23.图2为本技术提供的图1中康复训练装置的爆炸图。
24.图3为本技术提供的图2中i处的局部放大图。
25.图4为本技术提供的图2中部分结构的放大图。
26.图5为本技术提供的图4中各结构的爆炸图。
27.图6为本技术提供的图5中部分结构的另一视角图。
28.图7为本技术提供的图1中康复训练装置的主视图。
29.图8为本技术提供的图7中沿a-a处的剖视图。
30.图9为本技术提供的图7中康复训练装置的另一状态图。
31.图10为本技术提供的图1中康复训练装置的另一状态图。
32.图11为本技术提供的图2中部分结构的放大图。
33.图12为本技术提供的图11中各结构的爆炸图。
34.图13为本技术提供的图11中各结构的主视图。
35.图14为本技术提供的图13中各结构的另一状态图。
36.图15为本技术提供的弹性件的安装示意图。
37.图16为本技术提供的图12中部分结构的爆炸图。
38.图17为本技术提供的图16中部分结构的放大图。
39.图18为本技术提供的图17中各结构的另一视角图。
40.图19为本技术提供的图16中圆形罩的另一视角图。
41.图20为本技术提供的图16中固定轴与锁止环的放大图。
42.图21为本技术提供的图16中齿圈、行星轮、太阳轮以及轴套的放大图。
43.图22为本技术提供的图9中沿b-b处的剖视图的局部放大图。
44.图23为本技术提供的图22中ii处的局部放大图。
45.图24为本技术提供的图22中沿c-c处的剖视图。
46.图中：1、支架；2、躺卧板；21、靠垫；22、坐垫；23、腿垫；231、让位孔；232、限位柱；233、安装板；3、下肢训练组件；31、导轨；311、支撑板；312、限位孔；313、螺纹孔；32、抬腿板；321、凹槽；322、凸起；323、滑块；33、驱动机构；331、电机；332、丝杆；34、固定件；4、上肢训练组件；41、手动驱动件；411、固定轴；412、圆形罩；4121、安装环；4122、第二定位孔；4123、安
装孔；4124、卡座；413、转动套；414、操作杆；4141、安装槽；415、棘轮；4151、卡槽；416、棘爪；4161、套管；4162、推杆；417、弹性件；418、锁紧盖；4181、连接环；42、主动轮；43、从动轮；44、换向机构；441、轴套；442、圆环盖；443、锁止环；4431、第一定位孔；444、行星架；4441、轴孔；4442、第一锁销；4443、第二锁销；4444、通孔；445、太阳轮；446、齿圈；447、行星轮；448、安装轴；449、驱动元件；4491、伸缩部件；4492、轴杆；4493、缓冲弹簧；4494、限位部；5、填充垫；6、液压缸。
具体实施方式
47.下面，结合具体实施方式，对本技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
48.在本技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”、“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本技术的具体保护范围。本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。本技术的说明书和权利要求书中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
49.参照图1、图2、图4以及图5，本技术的一个实施例提供一种康复训练装置，包括支架1、躺卧板2和下肢训练组件3；躺卧板2水平设置于支架1，躺卧板2上对应患者两只小腿的位置均上下贯穿设有让位孔231；下肢训练组件3包括两个导轨31和两个抬腿板32；两个导轨31分别位于两个让位孔231内，且两个导轨31均可升降地设置于躺卧板2的下表面；两个抬腿板32的下端分别左右滑动连接于两个导轨31，两个抬腿板32的上端分别用于支撑患者的两只小腿。其中，实现抬腿板32与导轨31之间滑动的安装方式不限，例如在抬腿板32的下端(即图5中抬腿板32的下端)设置滑块323(如图6所示)，通过滑块323与导轨31之间实现滑动配合。
50.如图7和图8所示，通过上述康复训练装置对患者的下肢进行被动训练时，先调整好抬腿板32的位置，患者再头朝左的平躺在躺卧板2上，并将两只小腿分别放置在两个抬腿板32上；然后再驱动导轨31往复升降(即驱动导轨31上下往复运动)，以驱动抬腿板32上下往复运动，从而使得患者的腿部绕髋关节反复进行转动，以达到被动训练的目的；而且，在抬腿板32以及患者的腿部进行上下往复运动的同时，抬腿板32能够沿导轨31做适应性滑动，以适配抬腿板32与患者髋关节之间的距离变化，从而能够防止抬腿板32与患者的小腿之间产生相对滑动，避免对患者的小腿造成二次伤害，有利于患者小腿的康复。否则，若抬腿板32相对于躺卧板2只能进行上下运动，则抬腿板32在上下往复运动的过程中，抬腿板32与患者髋关节之间距离势必会发生变化(即抬腿板32向上运动时，抬腿板32与患者髋关节之间距离增大，反之则反)，从而势必会使患者的小腿与抬腿板32之间反复产生相对滑动，从而容易误碰到患者小腿上的伤口，严重时会对患者的小腿造成二次伤害，不利于患者小
腿的康复。
51.需要说明的是，本技术对实现导轨31上下往复运动的方式不进行限定，以下仅提供一种具体的方式进行参考：如图5、图6以及图8所示，导轨31的下端设有支撑板311，支撑板311上下贯穿设有限位孔312以及螺纹孔313；躺卧板2的下表面向下设有限位柱232，限位柱232上下滑动连接于限位孔312，限位柱232的下端设有安装板233；下肢训练组件3还包括用于驱动限位板上下滑动的驱动机构33，驱动机构33包括电机331、传动机构以及丝杆332；丝杆332螺纹连接于螺纹孔313，丝杆332的上端可转动设置于躺卧板2，丝杆332的下端可转动设置于安装板233；电机331设置于安装板233，电机331的输出轴通过传动机构与丝杆332连接。也就是说，通过控制电机331的正反转，即可通过传动机构带动丝杆332正反转，从而能够迫使支撑板311(即导轨31)进行上下往复运动。由图8可知，本技术通过一套驱动机构33同时驱动两个导轨31进行上下往复运动，应当理解的是，只需要将两个导轨31下方的支撑板311相互独立，也可以通过两套驱动机构33分别驱动两个导轨31进行上下往复运动。另外，传动机构本身为现有技术，其具体结构在此不做详细赘述。
52.参照图1以及图4在本实施例中，康复训练装置还包括填充垫5，填充垫5铰接于让位孔231的侧面(如图8所示)；当填充垫5向上转动时，让位孔231打开；当填充垫5向下转动至让位孔231内时，填充垫5恰好填充让位孔231(如图10所示)。在进行下肢训练时，将两个填充垫5向上转动，使得两个填充垫5分别转动至下肢训练组件3的前后两侧，以避免对训练过程产生干涉；训练结束后，控制导轨31下降，并使得抬腿板32向下运动至让位孔231的下方，再将两个填充垫5分别转动至两个让位孔231内，从而填充两个让位孔231。
53.参照图4、图5以及图6，在本实施例中，抬腿板32的上端设有用于容纳患者小腿的凹槽321，通过凹槽321便于实现对小腿的定位，防止小腿脱离抬腿板32。凹槽321的内壁适于间隔设有多个凸起322，通过凸起322便于对小腿进行按摩，促进血液循环，并提高舒适性。
54.参照图6，在本实施例中，下肢训练组件3还包括固定件34，固定件34设置于抬腿板32，且固定件34用于将患者的小腿固定在对应的抬腿板32。应当理解的是，本技术对固定件34的具体结构不进行限定，例如固定件34为绑带，绑带一端固定于抬腿板32，另一端可拆卸连接于抬腿板32，通过绑带得以将小腿固定在抬腿板32上(或凹槽321内)。另外，如图9所示，在腿垫23可转动时，使液压缸6处于自由伸缩状态，再通过固定件34将患者的小腿固定在抬腿板32上，患者反复抬起小腿，即可带动腿垫23发生转动，从而达到主动训练下肢的目的；在主训练过程中，同理，抬腿板32与导轨31(即腿垫23)之间能够做适应性滑动。
55.参照图6，在本实施例中，躺卧板2包括靠垫21、坐垫22以及腿垫23；坐垫22设置于支架1，靠垫21以及腿垫23分别设置于坐垫22的左右两侧，且靠垫21与坐垫22之间的夹角以及腿垫23与坐垫22之间的夹角可调；让位孔231形成于腿垫23，导轨31可升降地设置于腿垫23的下表面。通过调整靠垫21与坐垫22之间的夹角，以及腿垫23与坐垫22之间的夹角，从而能够将该康复训练装置由床式改成座椅式(如图7和图9所示)，以方便患者以坐姿进行下肢被动康复训练，通用性更强。当以坐姿进行下肢被动训练时，患者坐在该坐垫22上，将抬腿板32滑动至导轨31上的合适位置，并将两只小腿分别摆放在两个抬腿板32上，再通过驱动导轨31进行往复运动，即可驱动患者的小腿绕漆关节反复进行转动，以达到被动训练的目的。同理，抬腿板32以及患者的小腿在进行往复运动的同时，抬腿板32沿导轨31做适应性滑
动，以适配抬腿板32与患者漆关节之间的距离变化，从而防止抬腿板32与患者的小腿之间产生相对滑动，避免对患者的小腿造成二次伤害。另外，通过调整腿垫23与坐垫22之间的夹角，从而能够调整患者的小腿的初始弯曲角度，便于患者的小腿在最佳的弯曲角度下进行被动训练。需要说明的是，靠垫21与坐垫22之间夹角以及腿垫23与坐垫22之间夹角的调节方式为现有技术，在此不做详细赘述。为了将腿垫23固定在任意角度，腿垫23与坐垫22之间的夹角优选的采用液压缸6进行调节，即腿垫23的左端铰接于坐垫22的右端，液压缸6的一端铰接于支架1(如图3所示)，另一端铰接于腿垫23，通过改变液压缸6的伸缩量，即可调整腿垫23与坐垫22的夹角；而且，液压缸6的承载能力强，支撑的稳定性更好。
56.参照图1-2以及图9，在本实施例中，康复训练装置还包括上肢训练组件4，上肢训练组件4包括两个手动驱动件41、两个主动轮42以及至少一个从动轮43；两个主动轮42前后对称地且可转动地设置于支架1，两个手动驱动件41分别设置于两个主动轮42，且两个手动驱动件41分别用于驱动两个主动轮42发生转动；从动轮43可转动设置于支架1，从动轮43用于配合主动轮42，从而使坐垫22保持水平。当患者坐在该坐垫22上时，通过手动操作手动驱动件41，以驱动主动轮42转动，相当于手动驱动“轮椅”，以达到上肢主动训练的目的。
57.参照图11、图12、图13以及图14，在本实施例中，手动驱动件41包括固定轴411、圆形罩412、转动套413、操作杆414、棘轮415、棘爪416以及弹性件417；固定轴411的一端固定于支架1，主动轮42同轴且可转动地套设于固定轴411；圆形罩412的敞口端径向向外凸出有安装环4121，安装环4121同轴设置于主动轮42的外侧；转动套413同轴且可转动地套设于圆形罩412的外环面，棘轮415同轴且可拆卸地设置于圆形罩412上远离主动轮42的一端，且棘轮415与安装环4121之间用于限制转动套413产生轴向位移；操作杆414的一端固定于转动套413的外环面，棘爪416可转动地设置于操作杆414；弹性件417设于棘爪416与操作杆414之间，弹性件417用于迫使棘爪416与棘轮415啮合。通过手动控制操作杆414往复摆动，即可通过棘爪416驱动棘轮415发生转动，从而通过圆形罩412驱动主动轮42发生转动。另外，通过拆卸棘轮415，并改变棘轮415的装配方向，从而能够选择性的对上肢进行拉力训练(如图13所示)，或对上肢进行推力训练(如图14所示)。为了实现棘爪416与棘轮415的啮合，在图13中，弹性件417需要迫使棘爪416逆时针转动，而在图14中，弹性件417又需要迫使棘爪416顺时针转动，因此，如图15所示，可以将弹性件417数量设置成两个，并在棘爪416的转动轴线上同轴设置一个套管4161，套管4161外部径向设有推杆4162；套管4161内部用于穿插螺栓，以将棘爪416可转动安装在操作杆414；操作杆414上对应棘爪416的位置设有安装槽4141，以容纳套管4161、推杆4162以及弹性件417；两个弹性件417对称设置于推杆4162的两侧，弹性件417一端与推杆4162连接，另一端与安装槽4141的内壁连接；两个弹性件417通过推杆4162使得棘爪416保持竖直状态；当棘轮415正向装配时(如图13所示)，棘爪416顺时针转动，即两个弹性件417的弹力恰好迫使棘爪416逆时针转动；当棘轮415反向装配时(如图14所示)，棘爪416逆时针转动，即两个弹性件417的弹力恰好迫使棘爪416顺时针转动。
58.参照图16-24，在本实施例中，上肢训练组件4还包括换向机构44，安装环4121通过换向机构44与主动轮42连接；换向机构44包括轴套441、圆环盖442、锁止环443、行星架444、太阳轮445、齿圈446、至少三个行星轮447以及至少三个安装轴448；轴套441同轴套441设于固定轴411的外部，轴套441的一端固定于主动轮42；圆环盖442同轴且可转动地套设于轴套441的外环面，圆环盖442、齿圈446以及安装环4121依次同轴固定连接，且圆环盖442、齿圈
446以及圆形罩412之间围成有容纳腔；太阳轮445同轴固定于轴套441的外环面，太阳轮445位于容纳腔的内部；各个行星轮447分别可转动地套设于各个安装轴448的一端，各个行星轮447均啮合于齿圈446与太阳轮445之间，且各个行星轮447沿太阳轮445的圆周方向等奖隔设置；行星架444位于容纳腔的内部，行星架444可转动地且可轴向滑动地设置于固定轴411的端部，行星架444上贯穿设有至少三个轴孔4441，各个轴孔4441分别可轴向滑动连接于各个安装轴448的另一端；行星架444上远离圆形罩412的表面上沿固定轴411的圆周方向间隔设有至少一个第一锁销4442，行星架444上靠近圆形罩412的表面上沿固定轴411的圆周方向间隔设有至少一个第二锁销4443；锁止环443同轴固定于固定轴411的外环面，锁止环443位于太阳轮445与行星架444之间，锁止环443上靠近行星架444的端面上沿固定轴411的圆周方向间隔设有至少一个第一定位孔4431；圆形罩412的内壁沿固定轴411的圆周方向间隔设有至少一个第二定位孔4122；当行星架444向靠近锁止环443的方向滑动，直至第二锁销4443脱离第二定位孔4122，且第一锁销4442插入第一定位孔4431时，棘轮415驱动圆形罩412、齿圈446以及圆环盖442同步同向转动，且齿圈446通过各个行星轮447驱动太阳轮445、轴套441以及主动轮42同步反向转动；当行星架444向远离锁止环443的方向滑动，直至第一锁销4442脱离第一定位孔4431，且第二锁销4443插入第二定位孔4122时，棘轮415驱动圆形罩412、齿圈446、圆环盖442、行星架444、行星轮447、太阳轮445、轴套441以及主动轮42同步同向转动。其中，在圆环盖442、齿圈446以及圆形罩412之间围成的容纳腔的作用下，能够有效地容纳腔内部的部件进行密封，防止受到灰尘等异物污染；其次，在安装环4121以及圆环盖442的限位下，能够有效防止行星轮447产生轴向位移。
59.如图22、图23和图24所示，由于固定轴411固定在支架1上，锁止环443固定在固定轴411上，即锁止环443始终静止不动；因此，当行星架444向靠近锁止环443的方向滑动，直至第二锁销4443脱离第二定位孔4122，且第一锁销4442插入第一定位孔4431时，锁止环443会限制行星架444发生转动，此时，各个行星轮447相当于介轮，齿圈446作为主动件，太阳轮445作为从动件，齿圈446的转动方向与太阳轮445的转动方向相反，且齿圈446与太阳轮445之间的传动比小于1，即实现“反向增速驱动”的作用；当行星架444向远离锁止环443的方向滑动，直至第一锁销4442脱离第一定位孔4431，且第二锁销4443插入第二定位孔4122时，行星架444被限位在圆形罩412上，从而能够跟随圆形罩412同步转动，相当于将行星架444固定在齿圈446上，此时，齿圈446、行星轮447以及太阳轮445之间不产生相对运动，即齿圈446的转动方向与太阳轮445的转动方向相同，且齿圈446与太阳轮445之间的传动比等于1，即实现“同向等速驱动”的作用。也就是说，虽然通过操作杆414上的棘爪416只能驱动棘轮415(即圆形罩412、齿圈446以及圆环盖442)朝一个方向运动，但通过控制行星架444的滑动，能够改变太阳轮445(即轴套441以及主动轮42)的转向，从而能够实现该康复训练装置(即“轮椅”)的前进或后退；而且，无论是前进还是后退，都能保证传动比小于或等于1，既能保证“轮椅”的运动速度，也有利于保证操作杆414的操作力度，从而能够保证上肢的训练效果。以下以棘轮415的两种装配方式对上述工作原理进行具体说明：
60.训练拉力时，棘轮415的装配方向如图13所示，此时，拉动操作杆414所需的力度远大于推动操作杆414所需的力度，从而适于对上肢进行拉力训练，且往复拉动操作杆414能够驱动棘轮415逆时针转动。如图22、图23和图24所示，当行星架444向靠近锁止环443的方向滑动，直至第二锁销4443脱离第二定位孔4122，且第一锁销4442插入第一定位孔4431时，
棘轮415会驱动圆形罩412、齿圈446以及圆环盖442同步同向转动(即同步逆时针转动)，且齿圈446又会通过各个行星轮447驱动太阳轮445、轴套441以及主动轮42同步反向转动(即同步顺时针转动)，从而实现“轮椅”的前进；而且，齿圈446(即棘轮415)与太阳轮445(即主动轮42)之间的传动比小于1，既能提高“轮椅”前进速度，又能提高驱动操作杆414的拉力，即拉力训练的效果更好。当行星架444向远离锁止环443的方向滑动，直至第一锁销4442脱离第一定位孔4431，且第二锁销4443插入第二定位孔4122时，棘轮415会驱动圆形罩412、齿圈446、圆环盖442、行星架444、行星轮447、太阳轮445、轴套441以及主动轮42同步同向转动(即同步逆时针转动)，从而实现“轮椅”的后退；而且，齿圈446(即棘轮415)与太阳轮445(即主动轮42)之间的传动比等于1，既能保证“轮椅”后退速度，又能保证驱动操作杆414的拉力，即保证了拉力训练的效果。
61.训练推力时，棘轮415的装配方向如图14所示，此时，拉动操作杆414所需的力度远小于推动操作杆414所需的力度，从而适于对上肢进行推力训练，且往复推动操作杆414能够驱动棘轮415顺时针转动。如图22、图23和图24所示，当行星架444向靠近锁止环443的方向滑动，直至第二锁销4443脱离第二定位孔4122，且第一锁销4442插入第一定位孔4431时，棘轮415会驱动圆形罩412、齿圈446以及圆环盖442同步同向转动(即同步顺时针转动)，且齿圈446又会通过各个行星轮447驱动太阳轮445、轴套441以及主动轮42同步反向转动(即同步逆时针转动)，从而实现“轮椅”的后退；而且，齿圈446(即棘轮415)与太阳轮445(即主动轮42)之间的传动比小于1，既能提高“轮椅”后退速度，又能提高驱动操作杆414的推力，即推力训练的效果更好。当行星架444向远离锁止环443的方向滑动，直至第一锁销4442脱离第一定位孔4431，且第二锁销4443插入第二定位孔4122时，棘轮415会驱动圆形罩412、齿圈446、圆环盖442、行星架444、行星轮447、太阳轮445、轴套441以及主动轮42同步同向转动(即同步顺时针转动)，从而实现“轮椅”的前进；而且，齿圈446(即棘轮415)与太阳轮445(即主动轮42)之间的传动比等于1，既能保证“轮椅”前进速度，又能保证驱动操作杆414的推力，即保证了推力训练的效果。
62.参照图22以及图23，在本实施例中，固定轴411为中空结构，行星架444贯穿设有通孔4444；换向机构44还包括用于驱动行星架444轴向滑动的驱动元件449，驱动元件449包括伸缩部件4491、轴杆4492以及两个缓冲弹簧4493；伸缩部件4491设置于支架1(如图3所示)，伸缩部件4491的伸缩端延伸至固定轴411的内部；轴杆4492可转动地且可轴向滑动地连接于通孔4444，轴杆4492的一端设置于伸缩端，轴杆4492的另一端设有限位部4494；两个缓冲弹簧4493均套设于轴杆4492，且一个缓冲弹簧4493位于限位部4494与行星架444之间，另一个缓冲弹簧4493位于行星架444与伸缩端之间。如图22所示，通过控制伸缩部件4491的伸缩，能够驱动轴杆4492轴向滑动；如图23所示，当轴杆4492向圆形罩412的方向(即向左)滑动时，位于右侧的缓冲弹簧4493会推动行星架444向左滑动，此时，即使第二定位孔4122不与第二锁销4443对齐，位于右侧的缓冲弹簧4493也会迫使第二锁销4443抵触在圆形罩412的内壁上，再通过操作杆414驱动棘轮415(即圆形罩412)转动，直至第二定位孔4122与第二锁销4443对齐时，位于右侧的缓冲弹簧4493又会迫使第二锁销4443插入第二定位孔4122内。同理，当轴杆4492向右滑动时，位于左侧的缓冲弹簧4493会推动行星架444向右滑动，此时，即使第一锁销4442不与第一定位孔4431对齐，位于左侧的缓冲弹簧4493也会迫使第一锁销4442抵触在锁止环443的端面上，再通过操作杆414驱动棘轮415(即圆形罩412、行星架
444)转动，直至第一锁销4442与第一定位孔4431对齐时，位于左侧的缓冲弹簧4493又会迫使第一锁销4442插入第一定位孔4431。
63.参照图12以及图23，在本实施例中，圆形罩412上对应限位部4494的位置贯穿设有安装孔4123，安装孔4123上远离限位部4494的一端凸出有卡座4124；棘轮415上贯穿设有卡槽4151，卡槽4151卡接于卡座4124，得以限制棘轮415与圆形罩412之间产生相对转动；手动驱动件41还包括锁紧盖418，锁紧盖418上凸出有连接环4181，连接环4181的外环面螺纹连接安装孔4123的内环面，从而使得锁紧盖418与圆形罩412之间限制棘轮415产生轴向位移。如图12所示，通过卡槽4151与卡座4124之间的配合，能够快速实现棘轮415与圆形罩412之间的定位，并能保证棘轮415与圆形罩412之间不产生相对转动；如图23所示，通过连接环4181外环面与安装孔4123内环面之间的螺纹连接，能够快速实现锁紧盖418的装配，且装配后，锁紧盖418能够与圆形罩412配合，以限制棘轮415产生轴向位移；至此，即实现了棘轮415的可拆卸安装，且拆装方便。另外，连接环4181的内径大于等于限位部4494的外径，则当轴杆4492向左滑动时，限位部4494能够容纳与连接环4181的内部，从而有利于缩小整体的轴向尺寸，使得结构更加紧凑。
64.以上描述了本技术的基本原理、主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术的范围内。本技术要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。