医疗机器人管理系统、方法、设备和介质与流程

1.本发明涉及医疗机器人技术领域，特别涉及一种医疗机器人管理系统、方法、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.医疗机器人是指用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的机器人。以手术机器人为例，其设计理念是采用微创伤方式，精准地实施复杂的外科手术。在传统的手术面临种种局限的情况下，发展出了手术机器人来替代传统手术，手术机器人突破了人眼的局限，采用立体成像技术，将内部器官更加清晰的呈现给操作者。在原来手伸不进的区域，机器手能完成360度转动、挪动、摆动、夹持，并避免抖动。创口小，出血少，恢复快，大大缩短了患者术后住院时间，术后存活率和康复率也能明显提高，受到广大医患的青睐，现在作为一种高端医疗器械，已广泛运用于各种临床手术中。
3.出于安全以及医院隐私防护的需求，医疗机器人不允许在线更新和上传数据，只能通过手动方式进行数据维护。现有技术中，在进行医疗机器人的数据备份时，需要在医疗机器人的工控机的usb接口中插入u盘，手动将工控机中的医疗机器人的相关数据拷贝到u盘中进行备份。在进行医疗机器人的固件更新时，需要在医疗机器人的工控机的usb接口中插入u盘，手动将u盘中的医疗机器人固件拷贝到工控机中并安装。在进行医疗机器人的健康检测时，需要使用多种分析工具，在不同平台对医疗机器人的器械清单、运行参数、器械寿命等进行分析。在进行医疗机器人的内存维护时，需要先手动备份医疗机器人的数据，再对医疗机器人上存储的历史数据进行清理删除。
4.然而，在使用u盘进行医疗机器人的数据拷贝时，不仅操作繁琐，而且容易造成医疗机器人设备运行参数泄密，存在严重的安全性问题。另外医疗机器人固件使用u盘进行维护升级时，维护人员无法及时获取最新固件系统，无法及时更新重要的系统补丁。此外，现有的医疗机器人也无法在术前做到全面的机器人健康检查，增加了医疗机器人在手术过程中发生孤航的概率，影响手术实施甚至造成手术失败。另外，由于医疗机器人的运行数据长期保存在机器人上，无法及时更新到运维数据库做健康评估检测，造成医疗机器人的可靠性下降。同时，现有技术也无法对医疗机器人的软件更新、病毒库更新和网络安全作出及时、有效的在线检测、配置和一致性系统更新。
5.需要说明的是，公开于该发明背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种医疗机器人管理系统、方法、电子设备和存储介质，可以减少医疗机器人数据传输过程中对u盘使用的依赖，提高数据访问过程中的安全性。
7.为达到上述目的，本发明提供一种医疗机器人管理系统，包括数据服务器、本地管
理服务器和机器人工控机，所述数据服务器与所述本地管理服务器通过互联网进行通信连接，所述本地管理服务器与所述机器人工控机通过局域网进行通信连接；
8.所述机器人工控机配置为采集医疗机器人的机器人数据，并根据所述本地管理服务器发送的备份数据请求指令发送对应的机器人数据至所述本地管理服务器；
9.所述本地管理服务器配置为对所接收的机器人数据进行备份；
10.所述数据服务器配置为根据所述本地管理服务器发送的上传数据请求指令接收所述本地管理服务器发送的机器人数据并进行对应存储。
11.可选的，所述机器人工控机配置为通过以下步骤发送机器人数据至所述本地管理服务器：
12.查找出本地最新采集的机器人数据的时间戳信息；
13.根据本地最新采集的机器人数据的时间戳信息以及上次成功向所述本地管理服务器发送机器人数据时的时间戳信息，判断本地是否有更新的机器人数据；
14.若是，则将所述更新的机器人数据发送至所述本地管理服务器，并在发送成功后记录对应的时间戳。
15.可选的，所述机器人工控机还配置为在与所述本地管理服务器进行通信连接的过程中，通过以下过程对所述本地管理服务器进行身份认证：
16.接收所述本地管理服务器发送的公钥证书；
17.通过本地ca证书对所述公钥证书的有效性进行验证；
18.若验证通过，则接收所述本地管理服务器发送的加密密钥；
19.采用所述公钥证书中的公钥对所述加密密钥进行解密，以获取对应的密钥，以完成对所述本地管理服务器的身份认证。
20.可选的，所述数据服务器还配置为对医疗机器人的软件包进行分类管理，并根据所述本地管理服务器发送的软件包同步请求指令，发送对应的软件包至所述本地管理服务器；
21.所述本地管理服务器还配置为对所接收的软件包进行分类管理；
22.所述机器人工控机还配置为接收所述本地管理服务器发送的所述软件包并进行安装。
23.可选的，所述数据服务器和所述本地管理服务器配置为采用多级文件目录的形式对所述软件包进行分类管理。
24.可选的，所述数据服务器还配置对医疗机器人的检测模型进行管理，并根据所述本地管理服务器发送的检测模型同步请求指令，发送对应的检测模型至所述本地管理服务器；
25.所述本地管理服务器还配置为根据所述检测模型对医疗机器人的健康状态进行检测。
26.可选的，所述本地管理服务器还配置为记录医疗机器人的维护数据，并将所述维护数据发送至所述数据服务器进行存储；
27.所述数据服务器还配置为根据所述本地管理服务器发送的维护数据同步请求指令，发送对应的维护数据至所述本地管理服务器。
28.可选的，所述本地管理服务器配置为通过以下过程对医疗机器人的健康状态进行
检测：
29.向所述机器人工控机发送健康检测请求指令；
30.接收所述机器人工控机所发送的医疗机器人的id；
31.根据所述医疗机器人的id，在本地查找出与所述医疗机器人相对应的检测模型和维护数据；
32.向所述机器人工控机发送自检数据请求指令，并接收所述机器人工控机所发送的所述医疗机器人的自检数据；
33.根据所述医疗机器人的自检数据、检测模型和维护数据，获取所述医疗机器人的健康状态检测结果。
34.可选的，所述检测模型包括基础组件的使用次数限制信息、运行距离限制信息、器件耗材的使用次数限制信息、资源占用限制信息、运行温度限制信息中的任意一种或多种。
35.可选的，所述本地管理服务器还配置为将所述医疗机器人的健康状态检测结果以列表的形式进行显示。
36.为达到上述目的，本发明还提供一种医疗机器人管理方法，应用于上文所述的医疗机器人管理系统中的机器人工控机，所述医疗机器人管理方法包括：
37.采集医疗机器人的机器人数据；
38.根据本地管理服务器发送的备份数据请求指令发送对应的机器人数据至所述本地管理服务器；
39.通过所述本地管理服务器向所述数据服务器发送上传数据请求指令，并通过所述本地管理服务器发送对应的机器人数据至所述数据服务器进行对应存储。
40.为达到上述目的，本发明还提供一种医疗机器人管理方法，应用于上文所述的医疗机器人管理系统中的本地管理服务器，所述医疗机器人管理方法包括：
41.向所述机器人工控机发送备份数据请求指令；
42.接收所述机器人工控机发送的机器人数据；
43.向所述数据服务器发送上传数据请求指令，并根据所述上传数据请求指令发送对应的机器人数据至所述数据服务器进行对应存储。
44.为达到上述目的，本发明还提供一种医疗机器人管理方法，应用于上文所述的医疗机器人管理系统中的数据服务器，所述医疗机器人管理方法包括：
45.通过所述本地管理服务器向所述机器人工控机发送备份数据请求指令，以使得所述机器人工控机发送对应的机器人数据至所述本地管理服务器；
46.接收所述本地管理服务器发送的上传数据请求指令；
47.接收所述本地管理服务器所发送的机器人数据，并将所述机器人数据进行对应存储。
48.为达到上述目的，本发明还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上文所述的医疗机器人管理方法。
49.为达到上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上文所述的医疗机器人管理方法。
50.与现有技术相比，本发明提供的医疗机器人管理系统、方法、电子设备和存储介质
具有以下优点：
51.本发明提供的医疗机器人管理系统包括数据服务器、本地管理服务器和机器人工控机，所述数据服务器与所述本地管理服务器通过互联网进行通信连接，所述本地管理服务器与所述机器人工控机通过局域网进行通信连接；所述机器人工控机配置为采集医疗机器人的机器人数据，并根据所述本地管理服务器发送的备份数据请求指令发送对应的机器人数据至所述本地管理服务器；所述本地管理服务器配置为对所接收的机器人数据进行备份；所述数据服务器配置为根据所述本地管理服务器发送的上传数据请求指令接收所述本地管理服务器发送的机器人数据并进行对应存储。由此可见，本发明提供的医疗机器人管理系统通过所述本地管理服务器可以在本地局域网系统内，无需使用u盘，即可对机器人数据进行异地备份，从而不仅可以自动释放机器人工控机的本地磁盘空间，而且可以有效防止机器人数据在传输过程中发生泄密，提高机器人数据传输过程中的安全性。此外，由于所述本地管理服务器与所述机器人工控机是通过局域网进行通信连接的，由此可以支持所述本地管理服务器与所述机器人工控机在无网络(无外网)的手术环境下也能进行数据传输。
52.由于本发明提供的医疗机器人管理方法、电子设备和存储介质与本发明提供的医疗机器人管理系统属于同一发明构思，因此本发明提供的医疗机器人管理方法、电子设备和存储介质具有本发明提供的医疗机器人管理系统的所有优点，故在此不再对本发明提供的医疗机器人管理方法、电子设备和存储介质所具有的有益效果一一进行赘述。
附图说明
53.图1为本发明一实施方式提供的手术机器人的应用场景示意图；
54.图2为本发明一实施方式提供的患者台车的结构示意图；
55.图3为本发明一实施方式提供的医生控制台的结构示意图；
56.图4为本发明一实施方式提供的医疗机器人管理系统的方框结构示意图；
57.图5为本发明一实施方式提供的机器人数据存储策略示意图；
58.图6为本发明一实施方式提供的机器人工控机与本地管理服务器之间的数据交互流程示意图；
59.图7为本发明一实施方式提供的本地管理服务器上传机器人数据的流程示意图；
60.图8为本发明一实施方式提供的本地管理服务器与所述数据服务器之间的身份认证流程示意图；
61.图9为本发明一实施方式提供的机器人工控机与本地管理服务器之间的身份认证流程示意图；
62.图10为本发明一实施方式提供的软件包的分类管理策略示意图；
63.图11为本发明一实施方式提供的本地管理服务器下载软件包的流程示意图；
64.图12为本发明一实施方式提供的检测模型的示意图；
65.图13为本发明一实施方式提供的对医疗机器人的健康状态进行检测的具体流程示意图；
66.图14为本发明一实施方式提供的医疗机器人的健康状态检测结果的显示示意图；
67.图15为本发明一实施方式提供的医疗机器人管理方法的流程示意图；
68.图16为本发明又一实施方式提供的医疗机器人管理方法的流程示意图；
69.图17为本发明再一实施方式提供的医疗机器人管理方法的流程示意图；
70.图18为本发明一实施方式提供的电子设备的方框结构示意图。
具体实施方式
71.以下结合附图和具体实施方式对本发明提出的医疗机器人管理系统、方法、电子设备和存储介质作进一步详细说明。根据下面说明，本发明的优点和特征将更清楚。需要说明的是，附图采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施方式的目的。为了使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，请参阅附图。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在与本发明所能产生的功效及所能达成的目的相同或近似的情况下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。
72.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
73.此外，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施方式或示例以及不同实施方式或示例的特征进行结合和组合。
74.本发明的核心思想在于提供一种医疗机器人管理系统、方法、电子设备和存储介质，可以减少医疗机器人数据传输过程中对u盘使用的依赖，提高数据访问过程中的安全性。需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，本发明提供的电子设备可以是个人计算机、移动终端等，该移动终端可以是手机、平板电脑等具有各种操作系统的硬件设备。此外，需要说明的是，虽然本发明是以手术机器人作为医疗机器人的一种示例进行说明，但是如本领域技术人员所能理解的，本发明对医疗机器人的应用领域并不进行限制，所述医疗机器人还可以为除应用于手术领域的手术机器人以外的其它医疗机器人，例如康复机器人等。
75.实施例一
76.为实现上述思想，本实施例提供一种医疗机器人管理系统，为了便于理解，在介绍本实施例提供的医疗机器人管理系统之前，先以手术机器人为例，对医疗机器人的应用场景进行说明。请参考图1，其示意性地给出了本实施例一实施方式提供的手术机器人的应用场景示意图。如图1所示，所述手术机器人包括通信连接的医生控制台100、患者台车200和
图像台车300。
77.请继续参考图2，其示意性地给出了本实施例一实施方式提供的患者台车的结构示意图。如图2所示，所述患者台车200包括第一底座210以及安装于所述第一底座210上的至少一条机械臂220，其中，至少一条所述机械臂220的末端安装有手术器械400，至少一条所述机械臂220的末端安装有内窥镜500。需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，当所述第一底座210上仅设有一条机械臂220时，所述手术器械400和所述内窥镜可以安装于同一条机械臂220上；当所述第一底座210上仅设有多条机械臂220时，所述手术器械400和所述内窥镜500可以安装于不同的机械臂220上。
78.具体地，所述手术器械400和所述内窥镜500可以通过患者表面的戳卡孔伸入到患者体内。通过所述内窥镜500可以采集内窥图像，具体包括获取人体组织器官、手术器械400、血管以及体液等手术场景图像信息，所采集的内窥图像能够被传递至所述图像台车300的第一显示单元310(为了便于区分，将图像台车300上的显示部件以第一显示单元310表示，将医生控制台100上的显示部件以第二显示单元120表示)上进行显示。
79.请继续参考图3，其示意性地给出了本实施例一实施方式提供的医生控制台的结构示意图。如图3所示，所述医生控制台100包括至少一条主控制臂110。在手术过程中，坐在所述医生控制台100的操作者(即医生)通过操纵所述主控制臂110可以控制位于所述机械臂220上的手术器械400和内窥镜500进行运动，完成各种操作，从而达到为患者做手术的目的。在实际操作过程中，操作者通过所述医生控制台100上的第二显示单元120观察传回的内窥图像，通过操纵所述主控制臂110控制位于所述机械臂220上的手术器械400和内窥镜500进行运动。
80.进一步地，如图3所示，所述医生控制台100还包括第二底座130，所述主控制臂110和所述第二显示单元120均设置于所述第二底座130上，所述第二底座130上设有脚踏开关(图中未示出)，以检测操作者发出的开关量控制信号。操作者可以通过脚踏开关控制部分动作，例如通过所述脚踏开关完成电切、电凝等相关操作的输入。
81.请继续参考图1，如图1所示，在一种示范性的实施方式中，所述手术机器人还包括用于存放手术器械400的工具台车600以及辅助台车700(包括呼吸机和麻醉机)，以供术中使用。需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，本领域技术人员可以根据现有技术对这些辅助台车700进行选择和配置，故在此不再展开进行描述。此外，需要说明的是，关于手术机器人的更多工作原理的相关内容可以参考现有技术，在此不再进行赘述。
82.请继续参考图4，其示意性地给出了本实施例一实施方式提供的医疗机器人管理系统的方框结构示意图。如图4所示，本实施例提供的医疗机器人管理系统包括数据服务器10、本地管理服务器20和机器人工控机30，所述数据服务器10与所述本地管理服务器20通过互联网进行通信连接，所述本地管理服务器20与所述机器人工控机30通过局域网进行通信连接；所述机器人工控机30配置为采集医疗机器人的机器人数据，并根据所述本地管理服务器20发送的备份数据请求指令发送对应的机器人数据至所述本地管理服务器20；所述本地管理服务器20配置为对所接收的机器人数据进行备份；所述数据服务器10配置为根据所述本地管理服务器20发送的上传数据请求指令接收所述本地管理服务器20发送的机器人数据并进行对应存储。
83.由此可见，本发明提供的医疗机器人管理系统通过所述本地管理服务器20可以在
本地局域网系统内，无需使用u盘，即可对机器人数据进行异地备份，从而不仅可以自动释放机器人工控机30的本地磁盘空间，而且可以有效防止机器人数据在传输过程中发生泄密，提高机器人数据传输过程中的安全性。此外，由于所述本地管理服务器20与所述机器人工控机30是通过局域网进行通信连接的，由此可以支持所述本地管理服务器20与所述机器人工控机30在无网络(无外网)的手术环境下也能进行数据传输。
84.需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，每一医疗机器人均对应唯一的机器人工控机30，当所述医疗机器人为上文所述的手术机器人时，所述医疗机器人的机器人工控机30既可以设置在所述医生控制台100处，或设置在所述患者台车200处，又或者设置在所述图像台车300处等，在又一些实施方式中，所述机器人工控机30也可以单独设置，本实施例对此并不进行限定。此外，需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，所述本地管理服务器20可以自由移动，所述本地管理服务器20可以设置在笔记本电脑或台式机电脑上，同一个本地管理服务器20可以与多个机器人工控机30进行通信连接，同一个机器人工控机30也可以与多个本地管理服务器20进行通信连接。
85.具体地，如图4所示，所述数据服务器10包括第一数据存储模块11和第一通讯模块12，所述第一数据存储模块11配置为存储所接收的机器人数据，所述第一通讯模块12配置为实现所述数据服务器10与所述本地管理服务器20之间的通信连接。所述本地管理服务器20包括第二数据存储模块21、第二通讯模块22和第三通讯模块23，所述第二数据存储模块21配置为对所备份的机器人数据进行存储，所述第二通讯模块22配置为实现所述本地管理服务器20与所述数据服务器10之间的通信连接，所述第三通讯模块23配置为实现所述本地管理服务器20与所述机器人工控机30之间的通信连接。所述机器人工控机30包括数据采集模块31和第四通讯模块32，所述数据采集模块31配置为采集与之对应的所述医疗机器人的机器人数据，所述第四通讯模块32配置为实现所述机器人工控机30与所述本地管理服务器20之间的通信连接。由此，所述第一通讯模块12与所述第二通讯模块22之间能够通过互联网进行通信连接，从而实现所述数据服务器10与所述本地管理服务器20之间的数据交互；所述第三通讯模块23与所述第四通讯模块32之间能够通过局域网进行通信连接，从而实现所述本地管理服务器20与所述机器人工控机30之间的数据交互。由此，在手术室内无法连接互联网(外网)时，所述本地管理服务器20可以采用分时连接的方式解决手术机器人的机器人数据无法传输的问题，具体地，在手术室外，所述本地管理服务器20与所述数据服务器10之间可通过互联网(外网)进行通信连接；在手术室内，所述本地管理服务器20与所述机器人工控机30之间可通过局域网进行通信连接。
86.在一种示范性的实施方式中，所述机器人工控机30配置为通过以下步骤发送机器人数据至所述本地管理服务器20：
87.查找出本地最新采集的机器人数据的时间戳信息；
88.根据本地最新采集的机器人数据的时间戳信息以及上次成功向所述本地管理服务器20发送机器人数据时的时间戳信息，判断本地是否有更新的机器人数据；
89.若是，则将所述更新的机器人数据发送至所述本地管理服务器20，并在发送成功后记录对应的时间戳。
90.具体地，若所述机器人工控机30本地最新采集的机器人数据的时间戳信息晚于上次成功向所述本地管理服务器20发送机器人数据时的时间戳信息，则表明所述机器人工控
机30本地的机器人数据有更新，则可以根据所述机器人工控机30本地所存储的机器人数据的时间戳信息以及上次成功向所述本地管理服务器20发送机器人数据时的时间戳信息，查找出所有的更新的机器人数据(即在上次成功向所述本地管理服务器20发送机器人数据之后所有新采集的机器人数据)，并发送至所述本地管理服务器20，并在所有的更新的机器人数据发送成后记录对应的时间戳。
91.进一步地，所述机器人数据包括日志数据和设备数据，其中，所述日志数据采用日志文件的形式进行存储，所述设备数据存储于一数据库中，由此，所述机器人工控机30可以通过检索本地的日志文件目录，来查找出最新的日志文件创建时的时间戳信息，以确定出所有的更新的日志数据。同理，所述机器人工控机30可以通过检索所述数据库以查找出最新的一条设备数据的时间戳信息，以确定出所有的更新的设备数据。
92.请继续参考图5，其示意性地给出了本实施例一实施方式提供的机器人数据存储策略示意图。如图5所示，每个机器人工控机30均具有唯一的id(也即每个医疗机器人具有唯一的id)，每个机器人工控机30独立存储日志文件(日志数据)和设备数据，其中，所述设备数据存储在其本地数据库db中。同一个本地管理服务器20可以备份不同的机器人工控机30中的机器人数据(包括日志数据和设备数据)，且所述本地管理服务器20通过医疗机器人的id(也即对应的机器人工控机30的id)为每个医疗机器人分配一存储空间并保存对应的机器人数据。所述数据服务器10也通过医疗机器人的id(也即对应的机器人工控机30的id)为每个医疗机器人分配一存储空间并保存对应的机器人数据。
93.在一种示范性的实施方式中，所述机器人工控机30还配置为在所述更新的机器人数据发送成功后，发送数据更新完成指令至所述本地管理服务器20。由此，通过所述机器人工控机30在所有的更新的机器人数据发送成功后，向所述本地管理服务器20发送更新完成指令，可以更加便于医疗机器人的运维人员了解机器人数据的更新状态。
94.请继续参考图6，其示意性地给出了本实施例一实施方式提供的机器人工控机30与本地管理服务器20之间的数据交互流程示意图。如图6所示，本地管理服务器20可以主动向所述机器人工控机30发起连接请求，以避免医疗机器人反复进行通信连接操作。所述本地管理服务器20在成功与所述机器人工控机30建立连接后，会向所述机器人工控机30发送备份数据请求指令，所述机器人工控机30在成功接收到所述备份数据请求指令后，检索本地最新的机器人数据，以判断本地的机器人数据是否有更新，若是，则将更新的机器人数据发送至所述本地管理服务器20，所述本地管理服务器20接收所述机器人数据并保存到本地的数据库，待发送完所有的更新的机器人数据后，所述机器人工控机30还会向所述本地管理服务器20发送数据更新完成指令。
95.请继续参考图7，其示意性地给出了本实施例一实施方式提供的本地管理服务器20上传机器人数据的流程示意图。如图7所示，所述本地管理服务器20通过系统设置的ip地址和端口连接数据服务器10，待连接成功后，所述本地管理服务器20可以通过但不限于ui界面发送上传数据请求指令，所述上传数据请求指令的字段可包括：上传数据，医疗机器人的id，数据类型和大小等，具体地，当需要上传日志数据时，则上传数据请求指令的字段中的数据类型为日志数据，即所述本地管理服务器20发送的上传数据请求指令为上传日志数据请求指令，以告知数据服务器10接下来将会发送相关医疗机器人的日志数据，然后开始检索本地未同步(即还未发送给所述数据服务器10)的日志数据并发送至所述数据服务器
10。当需要上传设备数据时，则上传数据请求指令的字段中的数据类型为设备数据，即所述本地管理服务器20发送的上传数据请求指令为上传设备数据请求指令，以告知数据服务器10接下来将会发送相关医疗机器人的设备数据，然后开始检索本地未同步(即还未发送给所述数据服务器10)的设备数据并发送至所述数据服务器10。
96.请继续参考图4，如图4所示，在一种示范性的实施方式中，所述数据服务器10还包括第一身份认证模块13，所述本地管理服务器20还包括第二身份认证模块24。由此，通过所述第一身份认证模块13和所述第二身份认证模块24可以在所述本地管理服务器20与所述数据服务器10建立通信连接的过程中实现双方的身份认证，从而可以有效避免非法访问，进一步提高数据交互过程中的安全性和可靠性。
97.进一步地，所述本地管理服务器20与所述数据服务器10之间采用标准的https协议进行身份认证。具体地，请参考图8，其示意性地给出了本实施例一实施方式提供的本地管理服务器20与所述数据服务器10之间的身份认证流程示意图。如图8所示，所述数据服务器10在接收到所述本地管理服务器20发起的连接请求后，发送ca证书至所述本地管理服务器20，所述本地管理服务器20在接收到所述ca证书后，对所述ca证书进行解密，以获取公钥，并采用所述公钥对生成的密钥进行加密以获取加密密钥，并将所述加密密钥发送至所述数据服务器10，所述数据服务器10在接收到加密密钥后，采用对应的私钥对所述加密密钥进行解密，以获取密钥，从而完成双方之间的身份认证，所述数据服务器10与所述本地管理服务器20在后续通信过程中可以通过所述密钥进行数据交互。
98.请继续参考图4，如图4所示，在一种示范性的实施方式中，所述机器人工控机30还包括第三身份认证模块33，所述第三身份认证模块33配置为在与所述本地管理服务器20建立通信连接的过程中对所述本地管理服务器20进行身份认证。由此，可以避免本地管理服务器20恶意接入所述机器人工控机30中，另外也可以实现同一个机器人工控机30(即同一个医疗机器人)与多个本地管理服务器20进行数据交互，从而实现不同的运维人员可以通过各自的本地管理服务器20对同一个机器人工控机30(即同一个医疗机器人)进行数据管理等操作。
99.进一步地，所述机器人工控机30配置为在与所述本地管理服务器20进行通信连接的过程中，通过以下过程对所述本地管理服务器20进行身份认证：
100.接收所述本地管理服务器20发送的公钥证书；
101.通过本地ca证书对所述公钥证书的有效性进行验证；
102.若验证通过，则接收所述本地管理服务器20发送的加密密钥；
103.采用所述公钥证书中的公钥对所述加密密钥进行解密，以获取对应的密钥，以完成对所述本地管理服务器20的身份认证。
104.具体地，请参考图9，其示意性地给出了本实施例一实施方式提供的机器人工控机30与本地管理服务器20之间的身份认证流程示意图。如图9所示，所述本地管理服务器20首先读取本地公钥证书，然后通过tcp/ip等通信协议将所述公钥证书发送给所述机器人工控机30，所述机器人工控机30在接收到所述本地管理服务器20发送的公钥证书后，通过本地ca证书验证所述公钥证书是否有效，如果验证结果为有效，则继续通讯，否则，通讯断开。所述本地管理服务器20在所述公钥证书验证通过后，生成密钥，并通过私钥进行加密发送给所述机器人工控机30，所述机器人工控机30在接收到加密密钥后，通过所述公钥证书中的
公钥对所述加密密钥进行解密，以获取密钥，从而完成所述机器人工控机30与所述本地管理服务器20之间的身份认证，所述机器人工控机30与所述本地管理服务器20在后续通信过程中可以通过所述密钥进行数据交互。
105.在一种示范性的实施方式中，所述数据服务器10还配置为对医疗机器人的软件包进行分类管理，并根据所述本地管理服务器20发送的软件包同步请求指令，发送对应的软件包至所述本地管理服务器20；
106.所述本地管理服务器20还配置为对所接收的软件包进行分类管理；
107.所述机器人工控机30还配置为接收所述本地管理服务器20发送的所述软件包并进行安装。
108.由此，本发明提供的医疗机器人管理系统还可以在本地局域网系统内，无需使用u盘，即可通过所述本地管理服务器20统一更新医疗机器人的软件和系统重要补丁，进而可以保证软件系统更新后的一致性和稳定性。需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，所述软件包中的数据包括系统软件数据和系统补丁数据。需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，所述本地管理服务器20可以批量下载医疗机器人所需的软件包，以对所述医疗机器人的软件进行升级。
109.具体地，请继续参考图4，如图4所示，所述数据服务器10还包括第一软件包管理模块14，所述第一软件包管理模块14配置为对存储于所述数据服务器10上的软件包进行分类管理。所述本地管理服务器20还包括第二软件包管理模块25，所述第二软件包管理模块25配置为对存储于所述本地管理服务器20上的软件包进行分类管理。所述机器人工控机30还包括软件升级模块34，所述软件升级模块34配置为根据所接收的软件包对所述医疗机器人的软件进行更新与升级管理。
110.进一步地，所述数据服务器10(具体为第一软件包管理模块14)和所述本地管理服务器20(具体为第二软件包管理模块25)配置为采用多级文件目录的形式对所述软件包进行分类管理。由此，通过采用多级文件目录的形式对所述软件包进行分类管理，可以更加便于实现软件包的分类管理。
111.具体地，请参考图10，其示意性地给出了本实施例一实施方式提供的软件包的分类管理策略示意图。如图10所示，可以先根据医疗机器人的类型划分一级文件目录，例如，腔镜机器人、骨科机器人等一级文件目录，此外还可以设置一个公用应用的一级文件目录，以存放一些与医疗机器人的种类无关的公用软件包；每一个一级目录下又可以根据医疗机器人的具体型号划分多个二级文件目录，例如xx机器人1代、xx机器人5代等二级文件目录，所述机器人可以是同一类型也可以是不同类型，如腹腔镜手术机器人、支气管手术机器人等，每一个二级文件目录下又可以根据具体的项目(project)划分多个三级文件目录，每一个三级文件目录下存储有对应项目的所有软件包；此外，二级文件目录下还可以再设置一个公用应用的三级文件目录，以存放该二级文件目录所对应的型号(例如xx1代)的医疗机器人的公用软件包。
112.请继续参考图11，其示意性地给出了本实施例一实施方式提供的本地管理服务器20下载软件包的流程示意图。如图11所示，所述本地管理服务器20可以通过系统设置的ip地址和端口连接所述数据服务器10，待连接成功后，所述本地管理服务器20可以通过但不限于ui界面发送软件包同步请求指令，所述软件包同步请求指令的字段可包括：同步软件
包数据，机器人类型，机器人型号，软件包名称，例如当所述软件包同步请求指令的字段为：同步软件包数据，xx机器人，xx1代，project1时，表示需要同步xx机器人类型下的型号为xx1代的医疗机器人的有关project1项目的所有软件包。所述数据服务器10在接收到所述软件包同步请求指令后，查找对应的软件包并发送给所述本地管理服务器20，所述本地管理服务器20接收所述软件包并按照图10所示的分类管理策略保存所接收的软件包。
113.请继续参考图11，如图11所示，所述本地管理服务器20还配置为检测是否已经接收到所有的软件包(即检测软件包是否同步成功)，若是，则所述本地管理服务器20通过但不限于ui弹框提示软件包已同步完成。由此，所述本地管理服务器20通过在接收到所有的软件包后发出软件包已同步完成的提示信息，可以更加便于运维人员进行后续的相关操作。
114.在一种示范性的实施方式中，所述数据服务器10还配置对医疗机器人的检测模型进行管理，并根据所述本地管理服务器20发送的检测模型同步请求指令，发送对应的检测模型至所述本地管理服务器20；
115.所述本地管理服务器20还配置为根据所述检测模型对医疗机器人的健康状态进行检测。
116.由此，本实施例提供的医疗机器人管理系统可以实现在无网络(无外网)的手术环境下进行医疗机器人(手术机器人)的健康检查，提高了手术过程中的安全性和可靠性，降低了手术过程中发生孤航的概率。
117.具体地，请继续参考图4，如图4所示，所述数据服务器10还包括第一检测模型管理模块15，所述第一检测模型管理模块15配置为对存储于所述数据服务器10上的检测模型进行管理。所述本地管理服务器20还包括第二检测模型管理模块26和健康检测模块27，所述第二检测模型管理模块26配置为对存储于所述本地管理服务器20上的检测模型进行管理，所述健康检测模块27配置为根据所述检测模型对医疗机器人的健康状态进行检测。
118.在一种示范性的实施方式中，所述检测模型包括基础组件的使用次数限制信息、运行距离限制信息、器件耗材的使用次数限制信息、资源占用限制信息、运行温度限制信息中的任意一种或多种。
119.具体地，请参考图12，其示意性地给出了本实施例一实施方式提供的检测模型的示意图。如图12所示，所述基础组件包括但不限于滑轨、钢丝、脚踏等，每种基础组件都有各自的使用次数限值或运行距离限制等，例如滑轨的安全使用距离限制为1000m，医疗机器人(手术机器人)一场手术的运行距离约为50m，每场手术后，所述机器人工控机30会记录所述滑轨的运行距离。器械耗材包括但不限制于持针钳、超声刀、直剪等。每种器械耗材都要自己的使用次数限值，例如持针钳的使用次数不能超过10次，器械耗材每进行一场手术，使用次数加1次。资源占用也是影响医疗机器人稳定性的一个要素，因此需要对医疗机器人的资源占用进行限制，例如cpu的占用率限值为80％，若医疗机器人当前cpu的占用率超过80％，则进行报警。运行温度也是影响医疗机器人稳定性的一个要素，因此需要对医疗机器人的运行温度进行限制，例如运行温度限制为60℃，若医疗机器人当前运行温度超过60℃，则进行报警。需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，图12中的所示的检测模型只是一种示例性说明，并不构成对本发明的限制，所述检测模型中的具体数据可以根据医疗机器人的具体情况进行设置。
120.在一种示范性的实施方式中，所述本地管理服务器20还配置为记录医疗机器人的维护数据，并将所述维护数据发送至所述数据服务器10进行存储；
121.所述数据服务器10还配置为根据所述本地管理服务器20发送的维护数据同步请求指令，发送对应的维护数据至所述本地管理服务器20。
122.由此，本发明提供的医疗机器人管理系统通过对医疗机器人的维护数据进行记录，可以便于运维人员能够及时查医疗机器人的维护数据，以为医疗机器人的健康检测提供数据支持。
123.请继续参考图4，如图4所示，所述数据服务器10还包括第一维护数据管理模块16，所述第一维护数据管理模块16配置为对存储于所述数据服务器10上的医疗机器人的维护数据进行管理。所述本地管理服务器20还包括第二维护数据管理模块28，所述第二维护数据管理模块28配置为对存储于所述本地管理服务器20上的医疗机器人的维护数据进行管理。
124.进一步地，所述本地管理服务器20配置为通过以下过程对医疗机器人的健康状态进行检测：
125.向所述机器人工控机30发送健康检测请求指令；
126.接收所述机器人工控机30所发送的医疗机器人的id；
127.根据所述医疗机器人的id，在本地查找出与所述医疗机器人相对应的检测模型和维护数据；
128.向所述机器人工控机30发送自检数据请求指令，并接收所述机器人工控机30所发送的所述医疗机器人的自检数据；
129.根据所述医疗机器人的自检数据、检测模型和维护数据，获取所述医疗机器人的健康状态检测结果。
130.具体地，请参考图13，其示意性地给出了本实施例一实施方式提供的对医疗机器人的健康状态进行检测的具体流程示意图。如图13所示，所述本地管理服务器20向需要进行健康检测的医疗机器人的机器人工控机30发送健康检测请求指令，触发方式包括但不限于点击ui界面的健康检测按钮；所述机器人工控机30在接收到健康检测请求指令后，发送所述医疗机器人的id至所述本地管理服务器20，所述本地管理服务器20在接收到所述医疗机器人的id后，根据所获取的医疗机器人的id匹配本地同步的检测模型，并匹配本地同步的维护数据，再从所述机器人工控机30处获取所述医疗机器人的自检数据，然后通过所述医疗机器人的自检数据、检测模型和维护数据，综合评价所述医疗机器人的健康状态，并输出所述医疗机器人的健康状态检测报告(即健康状态检测结果)。
131.请继续参考图4，如图4所示，所述机器人工控机30还包括系统检测模块35，所述系统检测模块35配置为对所述医疗机器人的当前状态进行检测，以采集所述医疗机器人的自检数据。
132.在一种示范性的实施方式中，所述本地管理服务器20还配置为将所述医疗机器人的健康状态检测结果以列表的形式进行显示。
133.具体地，请参考图14，其示意性地给出了本实施例一实施方式提供的医疗机器人的健康状态检测结果的显示示意图。如图14所示，通过将所述医疗机器人的健康状态检测结果以列表的形式进行显示，可以便于运维人员能够清晰地看到所述医疗机器人的每一检
查项的具体内容。
134.在一种示范性的实施方式中，所述本地管理服务器20还配置为所述医疗机器人的健康状态检测结果中的每一项检测结果进行健康状态等级的分级。
135.如图14所示，通过对所述医疗机器人的健康状态检测结果中的每一项检测结果进行健康状态等级的分级，可以更加便于运维人员对所述医疗机器人进行故障的预判。
136.在一种示范性的实施方式中，所述健康状态等级包括正常、危险和警告，所述本地管理服务器20还配置为对健康状态等级为危险和/或警告的检测项进行标识。
137.由此，通过对健康状态等级为危险和/或警告的检测项进行标识，可以更清晰地提示运维人员。具体地，可以通过红色对健康状态等级为危险的检测项进行标识，通过黄色对健康状态等级为警告的检测项进行标识，当然如本领域技术人员所能理解的，还可以采用其它的方式对健康状态等级为危险和/或警告的检测项进行标识，本实施例对此并不进行限定。
138.综上所述，本实施例提供的医疗机器人管理系统通过本地管理服务器20分时连接数据服务器10和机器人工控机30并进行数据交互，可以解决医疗机器人在无法联网(无法连接外网)的情况下软件升级困难、数据备份容易泄密的问题。所述本地管理服务器20可以通过网线(局域网)直连医疗机器人的机器人工控机30，通信过程中使用证书进行身份认证，从而不仅可以减少机器人数据备份过程中对u盘使用的依赖，同时可以避免非法访问。此外，所述本地管理服务器20还可以同步所述数据服务器10的软件包数据，从而可以对医疗机器人的软件系统进行一致性更新，提高了医疗机器人在运行过程中的稳定性。另外，所述本地管理服务器20通过集成检测模型，可以为医疗机器人(手术机器人)提供健康检测(术前健康检测)，从而可以简化运维人员的操作，及时为医疗机器人提供故障预测，进而可以为医疗机器人的顺利进行提供保障。
139.实施例二
140.与上述的医疗机器人管理系统相对应，本实施例提供一种医疗机器人管理方法，在本实施例中，所述医疗机器人管理方法的执行主体是上文中的机器人工控机30。请参考图15，其示意性地给出了本实施例一实施方式提供的医疗机器人管理方法的流程示意图。如图15所示，在本实施例中，所述医疗机器人管理方法包括：
141.步骤s110、采集医疗机器人的机器人数据。
142.步骤s120、根据本地管理服务器20发送的备份数据请求指令发送对应的机器人数据至所述本地管理服务器20。
143.步骤s130、通过所述本地管理服务器20向所述数据服务器10发送上传数据请求指令，并通过所述本地管理服务器20发送对应的机器人数据至所述数据服务器10进行对应存储。
144.由此，本实施例提供的医疗机器人管理方法通过所述本地管理服务器20可以在本地局域网系统内，无需使用u盘，即可对机器人数据进行异地备份，从而不仅可以自动释放机器人工控机30的本地磁盘空间，而且可以有效防止机器人数据在传输过程中发生泄密，提高机器人数据传输过程中的安全性。此外，由于所述本地管理服务器20与所述机器人工控机30是通过局域网进行通信连接的，由此可以支持所述本地管理服务器20与所述机器人工控机30在无网络(无外网)的手术环境下也能进行数据传输。
145.在一种示范性的实施方式中，所述根据本地管理服务器20发送的备份数据请求指令发送对应的机器人数据至所述本地管理服务器20，包括：
146.查找出本地最新采集的机器人数据的时间戳信息；
147.根据本地最新采集的机器人数据的时间戳信息以及上次成功向所述本地管理服务器20发送机器人数据时的时间戳信息，判断本地是否有更新的机器人数据；
148.若是，则将所述更新的机器人数据发送至所述本地管理服务器20，并在发送成功后记录对应的时间戳。
149.在一种示范性的实施方式中，在根据本地管理服务器20发送的备份数据请求指令发送对应的机器人数据至所述本地管理服务器20之前，所述医疗机器人管理方法还包括：
150.对所述本地管理服务器20进行身份认证。
151.进一步地，所述对所述本地管理服务器20进行身份认证，包括：
152.接收所述本地管理服务器20发送的公钥证书；
153.通过本地ca证书对所述公钥证书的有效性进行验证；
154.若验证通过，则接收所述本地管理服务器20发送的加密密钥；
155.采用所述公钥证书中的公钥对所述加密密钥进行解密，以获取对应的密钥，以完成对所述本地管理服务器20的身份认证。
156.在一种示范性的实施方式中，所述医疗机器人管理方法还包括：
157.接收所述本地管理服务器20发送的健康检测请求指令；
158.发送医疗机器人的id至所述本地管理服务器20，以使得所述本地管理服务器20能够根据所述医疗机器人的id，在本地查找出与所述医疗机器人相对应的检测模型和维护数据；
159.根据所述本地管理服务器20发送的自检数据请求指令，发送对应的自检数据至所述本地管理服务器20，以使得所述本地管理服务器20能够根据所述医疗机器人的自检数据、检测模型和维护数据，获取所述医疗机器人的健康状态检测结果。
160.在一种示范性的实施方式中，所述医疗机器人管理方法还包括：
161.接收所述本地管理服务器20发送的软件包并进行安装。
162.实施例三
163.与上述的医疗机器人管理系统相对应，本实施例提供一种医疗机器人管理方法，在本实施例中，所述医疗机器人管理方法的执行主体是上文中的本地管理服务器20。
164.请继续参考图16，其示意性地给出了本实施例一实施方式提供的医疗机器人管理方法的流程示意图。如图16所示，在本实施例中，所述医疗机器人管理方法包括：
165.步骤s210、向所述机器人工控机30发送备份数据请求指令。
166.步骤s220、接收所述机器人工控机30发送的机器人数据；
167.步骤s230、向所述数据服务器10发送上传数据请求指令，并根据所述上传数据请求指令发送对应的机器人数据至所述数据服务器10进行对应存储。
168.由此，本实施例提供的医疗机器人管理方法通过所述本地管理服务器20可以在本地局域网系统内，无需使用u盘，即可对机器人数据进行异地备份，从而不仅可以自动释放机器人工控机30的本地磁盘空间，而且可以有效防止机器人数据在传输过程中发生泄密，提高机器人数据传输过程中的安全性。此外，由于所述本地管理服务器20与所述机器人工
控机30是通过局域网进行通信连接的，由此可以支持所述本地管理服务器20与所述机器人工控机30在无网络(无外网)的手术环境下也能进行数据传输。
169.在一种示范性的实施方式中，在向所述机器人工控机30发送备份数据请求指令之前，所述医疗机器人管理方法还包括：
170.与所述机器人工控机30之间进行身份认证。
171.具体地，所述与所述机器人工控机30之间进行身份认证包括：
172.向所述机器人工控机30发送公钥证书，以使得所述机器人工控机30能够通过其本地ca证书对所述公钥证书的有效性进行验证；
173.若验证通过，则生成密钥，并采用对应的私钥对所述密钥进行加密，以获取加密密钥；
174.将所述加密密钥发送至所述机器人工控机30，以使得所述机器人工控机30能够采用所述公钥证书中的公钥对所述加密密钥进行解密，以获取对应的密钥，从而完成与所述机器人工控机30之间的身份认证。
175.在一种示范性的实施方式中，在向所述数据服务器10发送上传数据请求指令之前，所述医疗机器人管理方法还包括：
176.与所述数据服务器10之间进行身份认证。
177.具体地，所述与所述数据服务器10之间进行身份认证包括：
178.接收所述数据服务器10发送的ca证书；
179.对所述ca证书进行解密，以获取公钥；
180.生成密钥，并采用所述公钥对所述密钥进行加密，以获取加密密钥；
181.将所述加密密钥发送至所述数据服务器10，以使得所述服务器能够采用对应的私钥对所述加密密钥进行解密，以获取对应的密钥，从而完成与所述数据服务器10之间的身份认证。
182.在一种示范性的实施方式中，所述数据管理方法还包括：
183.向所述数据服务器10发送软件包同步请求指令；
184.接收所述数据服务器10发送的软件包，并对所接收的软件包进行分类管理；
185.将所述软件包发送至所述机器人工控机30进行安装。
186.在一种示范性的实施方式中，所述数据管理方法还包括：
187.向所述机器人工控机30发送健康检测请求指令；
188.接收所述机器人工控机30所发送的医疗机器人的id；
189.根据所述医疗机器人的id，在本地查找出与所述医疗机器人相对应的检测模型和维护数据；
190.向所述机器人工控机30发送自检数据请求指令，并接收所述机器人工控机30所发送的所述医疗机器人的自检数据；
191.根据所述医疗机器人的自检数据、检测模型和维护数据，获取所述医疗机器人的健康状态检测结果。
192.实施例四
193.与上述的医疗机器人管理系统相对应，本实施例提供一种医疗机器人管理方法，在本实施例中，所述医疗机器人管理方法的执行主体是上文中的数据服务器10。请继续参
考图17，其示意性地给出了本实施例一实施方式提供的医疗机器人管理方法的流程示意图。如图17所示，在本实施例中，所述医疗机器人管理方法包括：
194.步骤s310、通过所述本地管理服务器20向所述机器人工控机30发送备份数据请求指令，以使得所述机器人工控机30发送对应的机器人数据至所述本地管理服务器20；
195.步骤s320、接收所述本地管理服务器20发送的上传数据请求指令；
196.步骤s330、接收所述本地管理服务器20所发送的机器人数据，并将所述机器人数据进行对应存储。
197.由此，本实施例提供的医疗机器人管理方法通过所述本地管理服务器20可以在本地局域网系统内，无需使用u盘，即可对机器人数据进行异地备份，从而不仅可以自动释放机器人工控机30的本地磁盘空间，而且可以有效防止机器人数据在传输过程中发生泄密，提高机器人数据传输过程中的安全性。此外，由于所述本地管理服务器20与所述机器人工控机30是通过局域网进行通信连接的，由此可以支持所述本地管理服务器20与所述机器人工控机30在无网络(无外网)的手术环境下也能进行数据传输。
198.在一种示范性的实施方式中，在接收所述本地管理服务器20发送的上传数据请求指令之前，所述医疗机器人管理方法还包括：
199.与所述本地管理服务器20之间进行身份认证。
200.具体地，所述与所述本地管理服务器20之间进行身份认证，包括：
201.向所述本地管理服务器20发送ca证书，以使得所述本地管理服务器20能够对所述ca证书进行解密，以获取公钥，从而使得所述本地管理服务器20能够根据所述公钥对生成的密钥进行加密以获取加密密钥；
202.接收所述本地管理服务器20发送的加密密钥；
203.采用对应的私钥对所述加密密钥进行解密，以获取对应的密钥，从而完成与所述本地管理服务器20之间的身份认证。
204.在一种示范性的实施方式中，所述医疗机器人管理方法还包括：
205.接收所述本地管理服务器20发送的软件包同步请求指令；
206.根据所述软件包同步请求指令，发送对应的软件包至所述本地管理服务器20，以使得所述本地管理服务器20能够对所接收的软件包进行分类管理。
207.在一种示范性的实施方式中，所述医疗机器人管理方法还包括：
208.接收所述本地管理服务器20发送的检测模型同步请求指令；
209.根据所述检测模型同步请求指令，发送对应的检测模型至所述本地管理服务器20，以使得所述本地管理服务器20能够根据所述检测模型对所述医疗机器人的健康状态进行检测。
210.实施例五
211.本实施例还提供一种电子设备，请参考图18，示意性地给出了本实施例一实施方式提供的电子设备的方框结构示意图。如图18所示，所述电子设备包括处理器41和存储器43，所述存储器43上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器41执行时，实现上文所述的医疗机器人管理方法。由于本实施例提供的电子设备与上文所述的医疗机器人管理系统属于同一发明构思，因此本实施例提供的电子设备具有上文所述的医疗机器人管理系统的所有优点，故在此不再对本实施例提供的电子设备所具有的有益效果一一进行赘述。
需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，当本实施例提供的电子设备能够实现实施例二提供的医疗机器人管理方法时，本实施例提供的电子设备可以用作机器人工控机30；当本实施例提供的电子设备能够实现实施例三提供的医疗机器人管理方法时，本实施例提供的电子设备可以用作本地管理服务器20；当本实施例提供的电子设备能够实现实施例四提供的医疗机器人管理方法时，本实施例提供的电子设备可以用作数据服务器10。
212.如图18所示，所述电子设备还包括通信接口42和通信总线44，其中所述处理器41、所述通信接口42、所述存储器43通过通信总线44完成相互间的通信。所述通信总线44可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standardarchitecture，eisa)总线等。该通信总线44可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。所述通信接口42用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
213.本实施例中所称处理器41可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器41是所述电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分。
214.所述存储器43可用于存储所述计算机程序，所述处理器41通过运行或执行存储在所述存储器43内的计算机程序，以及调用存储在存储器43内的数据，实现所述电子设备的各种功能。
215.所述存储器43可以包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
216.实施例六
217.本实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可以实现上文所述的医疗机器人管理方法。由于本实施例提供的可读存储介质与上文所述的医疗机器人管理系统属于同一发明构思，因此本实施例提供的可读存储介质具有上文所述的医疗机器人管理系统的所有优点，故在此不再对本实施例提供的可读存储介质所具有的有益效果一一进行赘述。需要说明的是，如本领域技术人员所能理解的，当本实施例提供的可读存储介质能够实现实施例二提供的医疗机器人管理方法时，本实施例提供的可读存储介质可以配置于机器人工控机30上；当本实施例提供的可读存储介质能够实现实施例三提供的医疗机器人管理方法时，本实施例提供的可读存储介质可以配置于本地管理服务器20上；当本实施例提供的可读存储介质能够实现实施例四提供的医疗机器人管理方法时，本实施例提供的可读存储介质可以配置于数据服务器10上。
218.本实施例提供的可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机硬盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其组合使用。
219.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
220.综上所述，与现有技术相比，本发明提供的医疗机器人管理系统、方法、电子设备和存储介质具有以下优点：
221.本发明提供的医疗机器人管理系统包括数据服务器、本地管理服务器和机器人工控机，所述数据服务器与所述本地管理服务器通过互联网进行通信连接，所述本地管理服务器与所述机器人工控机通过局域网进行通信连接；所述机器人工控机配置为采集医疗机器人的机器人数据，并根据所述本地管理服务器发送的备份数据请求指令发送对应的机器人数据至所述本地管理服务器；所述本地管理服务器配置为对所接收的机器人数据进行备份；所述数据服务器配置为根据所述本地管理服务器发送的上传数据请求指令接收所述本地管理服务器发送的机器人数据并进行对应存储。由此可见，本发明提供的医疗机器人管理系统通过所述本地管理服务器可以在本地局域网系统内，无需使用u盘，即可对机器人数据进行异地备份，从而不仅可以自动释放机器人工控机的本地磁盘空间，而且可以有效防止机器人数据在传输过程中发生泄密，提高机器人数据传输过程中的安全性。此外，由于所述本地管理服务器与所述机器人工控机是通过局域网进行通信连接的，由此可以支持所述本地管理服务器与所述机器人工控机在无网络(无外网)的手术环境下也能进行数据传输。
222.由于本发明提供的医疗机器人管理方法、电子设备和存储介质与本发明提供的医疗机器人管理系统属于同一发明构思，因此本发明提供的医疗机器人管理方法、电子设备和存储介质具有本发明提供的医疗机器人管理系统的所有优点，故在此不再对本发明提供的医疗机器人管理方法、电子设备和存储介质所具有的有益效果一一进行赘述。
223.需要说明的是，可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言-诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言-诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括
局域网(lan)或广域网(wan)连接到用户计算机，或者可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
224.应当注意的是，在本文的实施方式中所揭露的装置和方法，也可以通过其他的方式实现。以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本文的多个实施方式的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用于执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
225.另外，在本文各个实施方式中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
226.上述描述仅是对本发明较佳实施方式的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本发明的保护范围。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若这些修改和变型属于本发明及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。