一种适用于柔性捆扎运输的紧固机械手

技术特征：
1.一种适用于柔性捆扎运输的紧固机械手，其特征在于，包括运输托架（1）及设置于运输托架（1）上的机械操作手（2）及多组紧固装置（3），其中多组紧固装置（3）沿运输托架（1）的长度方向依次间隔设置，紧固装置（3）用于对物体进行捆扎；机械操作手（2）用于实现紧固装置（3）的锁紧及解锁。2.根据权利要求1所述的适用于柔性捆扎运输的紧固机械手，其特征在于，所述紧固装置（3）包括绑带旋紧装置（4）、双向锁紧装置（5）及锁钩（6），其中双向锁紧装置（5）沿所述运输托架（1）的宽度方向设置于所述运输托架（1）上，绑带旋紧装置（4）和锁钩（6）分别设置于双向锁紧装置（5）的两端，且通过双向锁紧装置（5）的驱动相向或反向运动，通过绑带旋紧装置（4）与锁钩（6）的连接，实现对物体的捆扎。3.根据权利要求2所述的适用于柔性捆扎运输的紧固机械手，其特征在于，所述绑带旋紧装置（4）包括外壳（7）、外六角旋转输入轴（8）、绑带（9）、绑带卡扣（10）、齿轮传动机构、棘轮机构及绑带缠绕轴（15），其中外六角旋转输入轴（8）和绑带缠绕轴（15）垂直设置于外壳（7）内，且外六角旋转输入轴（8）通过齿轮传动机构与绑带缠绕轴（15）传动连接；绑带（9）的一端缠绕在绑带缠绕轴（15）上，另一端由外壳（7）上的导出口引出，绑带（9）的另一端端部与绑带卡扣（10）连接，绑带卡扣（10）上设有用于与所述锁钩（6）连接的通孔；棘轮机构设置于外壳（7）和绑带缠绕轴（15）上，用于控制绑带缠绕轴（15）单向旋转。4.根据权利要求3所述的适用于柔性捆扎运输的紧固机械手，其特征在于，所述棘轮机构包括棘轮（13）、棘轮爪（14）、轴（19）、顶紧组件及按钮组件，其中棘轮（13）固设于所述绑带缠绕轴（15）上；棘轮爪（14）为弯折结构，且两端分别为咬合端和按压端，棘轮爪（14）的弯折部通过轴（19）转动安装在所述外壳（7）上；顶紧组件和按钮组件均安装在所述外壳（7）上，顶紧组件与棘轮爪（14）的咬合端抵接，使棘轮爪（14）的咬合端与棘轮（13）咬合，使所述绑带缠绕轴（15）只能单向旋转；按钮组件与棘轮爪（14）的按压端相对应，通过按钮组件驱动棘轮爪（14）绕轴（19）转动，使棘轮爪（14）的咬合端脱离棘轮（13）。5.根据权利要求4所述的适用于柔性捆扎运输的紧固机械手，其特征在于，所述顶紧组件包括导向销和压簧ⅰ（18），其中导向销设置于所述外壳（7）的顶部，压簧ⅰ（18）套设于导向销上，且两端分别与所述外壳（7）和所述棘轮爪（14）的咬合端抵接。6.根据权利要求4所述的适用于柔性捆扎运输的紧固机械手，其特征在于，所述按钮组件包括按钮轴（20）、压簧ⅱ（21）及手动按钮（12），其中按钮轴（20）与所述外壳（7）滑动连接，按钮轴（20）的内侧端设有与所述棘轮爪（14）的按动端相对应的按压块，按钮轴（20）的外侧端设有手动按钮（12），压簧ⅱ（21）套设于按钮轴（20）上，且两端分别与所述外壳（7）和手动按钮（12）抵接。7.根据权利要求3所述的适用于柔性捆扎运输的紧固机械手，其特征在于，所述导出口设置于所述外壳（7）的顶部，且所述导出口处设有导向轮；所述外壳（7）的顶部还设有用于与所述绑带卡扣（10）插接的绑带卡扣插槽（11）。8.根据权利要求2所述的适用于柔性捆扎运输的紧固机械手，其特征在于，所述双向锁紧装置（5）包括安装架（22）、电机（23）、皮带传动组件（24）、右滑块（25）、右旋丝母（26）、双向旋丝杆、锁钩安装板（27）、导轨（29）、绑带旋紧装置安装板（33）、左旋丝母（34）及左滑块（35），其中安装架（22）与所述运输托架（1）连接，双向旋丝杆和导轨（29）平行设置于安装架
（22）上，且双向旋丝杆可转动；右旋丝母（26）和左旋丝母（34）与双向旋丝杆螺纹连接，电机（23）设置于安装架（22）上，且输出端通过皮带传动组件（24）与双向旋丝杆连接；右滑块（25）和左滑块（35）与导轨（29）滑动连接，锁钩安装板（27）与右滑块（25）和右旋丝母（26）连接，绑带旋紧装置安装板（33）与左滑块（35）和左旋丝母（34）连接。9.根据权利要求8所述的适用于柔性捆扎运输的紧固机械手，其特征在于，所述锁钩（6）包括固定钩（36）、活动锁鼻（37）、扭簧（38）及锁钩轴（39），其中固定钩（36）与所述锁钩安装板（27）连接，锁钩轴（39）安装在固定钩（36）上，活动锁鼻（37）的一端转动安装在锁钩轴（39）上，活动锁鼻（37）的另一端与固定钩（36）的末端相对应；扭簧（38）套设于锁钩轴（39）上，且两端分别与活动锁鼻（37）和固定钩（36）抵接，扭簧（38）使活动锁鼻（37）与固定钩（36）形成封闭环。10.根据权利要求1所述的适用于柔性捆扎运输的紧固机械手，其特征在于，所述机械操作手（2）包括七自由度机械臂、夹爪（40）和内六角旋转装置（41），其中七自由度机械臂安装在所述运输托架（1）的中间位置，七自由度机械臂的执行末端与夹爪（40）和内六角旋转装置（41）连接。

技术总结
本发明涉及机械手，特别涉及一种适用于柔性捆扎运输的紧固机械手。包括运输托架及设置于运输托架上的机械手及多组紧固装置，其中多组紧固装置沿运输托架的长度方向依次间隔设置，多个紧固装置用于对物体进行捆扎；机械手用于实现紧固装置的锁紧及解锁。本发明能实现在柔性捆扎运输的同时，始终对物体保持有效紧固，避免在运送过程中压坏、划伤物体表面。避免在运送过程中压坏、划伤物体表面。避免在运送过程中压坏、划伤物体表面。


技术研发人员：卜春光 郎智明 高英丽 眭晋 范晓亮 赵新刚 田建东
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：2022.11.03
技术公布日：2022/11/29