一种多向调节式汽车焊接机器人抓具

1.本发明涉及机器人抓具技术领域，具体为一种多向调节式汽车焊接机器人抓具。


背景技术：

2.汽车焊接机器人需要利用抓具将焊接板件抓取到焊接工位；例如申请公开号为cn114311011a，一种汽车焊装生产线的机器人抓具，包括固定板本体，所述固定板本体的一侧固定有垫圈，所述垫圈的一侧固定有支撑板，所述支撑板的一侧固定有连接盘，所述连接盘的一侧固定有导向管，所述导向管的内壁之间滑动连接有活塞，所述活塞的一侧固定有推杆，所述限位管的一侧靠近前侧边缘处固定有侧板，所述侧板的前侧开设有活动口；上述申请通过在机械爪上设置接触块，使得接触块与零部件接触，防止损坏机械爪，在更换时只需要更换接触块即可，解决了现有的机械爪多为刚性接触，这种接触方式很容易将机械爪损坏，并且在更换机械爪时不易拆卸，给人们的维护带来了麻烦的问题，但是不同焊接板件的厚度是不相同的，需要更换不同规格的抓具，使用起来很不方便，因此市场急需研制一种多向调节式汽车焊接机器人抓具来帮助人们解决现有的问题。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种多向调节式汽车焊接机器人抓具，以解决上述背景技术中提出的汽车焊接机器人需要利用抓具将焊接板件抓取到焊接工位，但是不同焊接板件的厚度是不相同的，需要更换不同规格的抓具，使用起来很不方便的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多向调节式汽车焊接机器人抓具，包括汽车焊接机器人抓具，所述汽车焊接机器人抓具的下方安装有抓爪间隙调节装置，且抓爪间隙调节装置与汽车焊接机器人抓具滑动连接，所述抓爪间隙调节装置的下方安装有抓爪，且抓爪与抓爪间隙调节装置滑动连接，所述抓爪间隙调节装置的内部安装有调节螺杆，且调节螺杆与抓爪间隙调节装置转动连接，所述调节螺杆与抓爪螺纹连接，所述调节螺杆的一端安装有固定螺母，且固定螺母与调节螺杆螺纹连接。
5.优选的，所述汽车焊接机器人抓具的内部安装有连接滑腿，且连接滑腿与汽车焊接机器人抓具滑动连接，所述连接滑腿与抓爪间隙调节装置通过螺栓固定连接，所述连接滑腿的一侧安装有回位弹簧，且回位弹簧与连接滑腿通过紧固螺丝固定连接，所述汽车焊接机器人抓具的内部安装有活塞，且活塞与汽车焊接机器人抓具滑动连接，所述活塞的一侧安装有顶杆，且顶杆与活塞通过紧固螺丝固定连接。
6.优选的，所述汽车焊接机器人抓具的上方安装有转动装置，且转动装置与汽车焊接机器人抓具转动连接，所述转动装置的内部安装有转柱，且转柱与转动装置通过轴承转动连接，所述转柱与汽车焊接机器人抓具通过螺栓固定连接，所述转柱的外侧安装有从动齿轮，且从动齿轮与转柱固定连接。
7.优选的，所述转动装置的内部安装有第一电机，所述第一电机的下方安装有减速
器，且减速器与第一电机通过联轴器固定连接，所述减速器的下方安装有驱动齿轮，且驱动齿轮与减速器通过连轴固定连接，所述驱动齿轮与从动齿轮咬合连接，所述转动装置的上方安装有摇臂，且摇臂与转动装置通过螺栓固定连接。
8.优选的，所述摇臂的上方安装有角度调节装置，且角度调节装置与摇臂转动连接，所述角度调节装置的内部安装有转轴，且转轴与角度调节装置转动连接，所述转轴与摇臂固定连接，所述转轴的外侧安装有蜗轮，且蜗轮与转轴固定连接。
9.优选的，所述角度调节装置的内部安装有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮咬合连接，所述蜗杆的外侧安装有从动轮，且从动轮与蜗杆固定连接，所述角度调节装置的内部安装有第二电机，所述第二电机的一侧安装有驱动轮，且驱动轮与第二电机通过连轴固定连接，所述驱动轮与从动轮通过皮带转动连接。
10.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1. 该发明通过抓爪间隙调节装置的设置，将抓爪安装在抓爪间隙调节装置的下方，抓爪间隙调节装置的内部安装了调节螺杆，调节螺杆与抓爪之间螺纹连接，通过旋转调节螺杆改变抓爪的位置，从而对两个抓爪之间间距进行调节，对不同厚度的焊接板件只需要利用抓爪间隙调节装置便可将两个抓爪调节至合适的间距，从而无需更换抓具，提高此汽车焊接机器人抓具的使用便利性。
11.2. 该发明通过转动装置和角度调节装置的设置，转动装置用于驱使汽车焊接机器人抓具旋转，角度调节装置用于调节汽车焊接机器人抓具的角度，实现双轴联动多向调节的效果，可将汽车焊接机器人抓具调节至更加符合抓取焊接板件的位置，使得此汽车焊接机器人抓具使用起来更加的方便。
附图说明
12.图1为本发明的内部结构示意图；图2为本发明的图中a处的放大示意图；图3为本发明的图中b处的放大示意图；图4为本发明的图中c处的放大示意图。
13.图中：1、汽车焊接机器人抓具；2、抓爪间隙调节装置；3、抓爪；4、转动装置；5、摇臂；6、角度调节装置；7、调节螺杆；8、固定螺母；9、活塞；10、顶杆；11、连接滑腿；12、回位弹簧；13、第一电机；14、减速器；15、驱动齿轮；16、转柱；17、从动齿轮；18、转轴；19、蜗轮；20、蜗杆；21、从动轮；22、第二电机；23、驱动轮。
具体实施方式
14.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
15.请参阅图1-4，本实施例提供一种多向调节式汽车焊接机器人抓具，包括汽车焊接机器人抓具1，汽车焊接机器人抓具1的下方安装有抓爪间隙调节装置2，且抓爪间隙调节装置2与汽车焊接机器人抓具1滑动连接，抓爪间隙调节装置2的下方安装有抓爪3，且抓爪3与抓爪间隙调节装置2滑动连接，抓爪间隙调节装置2的内部安装有调节螺杆7，且调节螺杆7与抓爪间隙调节装置2转动连接，调节螺杆7与抓爪3螺纹连接，调节螺杆7的一端安装有固
定螺母8，且固定螺母8与调节螺杆7螺纹连接。
16.进一步，汽车焊接机器人抓具1的内部安装有连接滑腿11，且连接滑腿11与汽车焊接机器人抓具1滑动连接，连接滑腿11与抓爪间隙调节装置2通过螺栓固定连接，连接滑腿11的一侧安装有回位弹簧12，且回位弹簧12与连接滑腿11通过紧固螺丝固定连接，汽车焊接机器人抓具1的内部安装有活塞9，且活塞9与汽车焊接机器人抓具1滑动连接，活塞9的一侧安装有顶杆10，且顶杆10与活塞9通过紧固螺丝固定连接，连接滑腿11、活塞9、顶杆10、抓爪间隙调节装置2和抓爪3均设置有两个。
17.进一步，汽车焊接机器人抓具1的上方安装有转动装置4，且转动装置4与汽车焊接机器人抓具1转动连接，转动装置4的内部安装有转柱16，且转柱16与转动装置4通过轴承转动连接，转柱16与汽车焊接机器人抓具1通过螺栓固定连接，转柱16的外侧安装有从动齿轮17，且从动齿轮17与转柱16固定连接，转柱16可带动汽车焊接机器人抓具1旋转。
18.进一步，转动装置4的内部安装有第一电机13，第一电机13的下方安装有减速器14，且减速器14与第一电机13通过联轴器固定连接，减速器14的下方安装有驱动齿轮15，且驱动齿轮15与减速器14通过连轴固定连接，驱动齿轮15与从动齿轮17咬合连接，转动装置4的上方安装有摇臂5，且摇臂5与转动装置4通过螺栓固定连接，第一电机13和减速器14均通过紧固螺丝与转动装置4固定连接，第一电机13通过减速器14减速后驱使驱动齿轮15转动。
19.进一步，摇臂5的上方安装有角度调节装置6，且角度调节装置6与摇臂5转动连接，角度调节装置6的内部安装有转轴18，且转轴18与角度调节装置6转动连接，转轴18与摇臂5固定连接，转轴18的外侧安装有蜗轮19，且蜗轮19与转轴18固定连接，转轴18带动摇臂5转动。
20.进一步，角度调节装置6的内部安装有蜗杆20，蜗杆20与蜗轮19咬合连接，蜗杆20的外侧安装有从动轮21，且从动轮21与蜗杆20固定连接，角度调节装置6的内部安装有第二电机22，第二电机22的一侧安装有驱动轮23，且驱动轮23与第二电机22通过连轴固定连接，驱动轮23与从动轮21通过皮带转动连接，第二电机22与角度调节装置6通过紧固螺丝固定连接，蜗杆20与角度调节装置6通过轴承转动连接。
21.工作原理：使用时，通过旋转调节螺杆7，对抓爪3的横向位置进行调节，然后利用固定螺母8对调节螺杆7进行固定，从而将两个抓爪3调节至合适的间距，使得符合焊接板件的厚度，汽车焊接机器人抓具1的两端安装了气接头，通过气接头连接气泵驱使活塞9向内运动，活塞9可通过顶杆10顶着连接滑腿11向内运动，连接滑腿11通过抓爪间隙调节装置2带动抓爪3向内运动，实现对焊接板件的夹持抓取工作，启动第一电机13，第一电机13将通过减速器14减速后驱使驱动齿轮15转动，驱动齿轮15通过从动齿轮17带动转柱16转动，转柱16带动汽车焊接机器人抓具1旋转，改变汽车焊接机器人抓具1的夹持角度，启动第二电机22，第二电机22将驱使驱动轮23转动，驱动轮23通过从动轮21带动蜗杆20转动，蜗杆20通过蜗轮19带动转轴18转动，转轴18带动摇臂5，从而对汽车焊接机器人抓具1的倾斜角度进行调节。
22.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有
变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。