一种机械零件加工用可精确定位的四轴机器人抓手的制作方法

技术特征：
1.一种机械零件加工用可精确定位的四轴机器人抓手，包括顶板（1），其特征在于：所述顶板（1）上方设有驱动机构（2），所述顶板（1）上端安装有连接座（11），所述连接座（11）一侧设有嵌设在顶板（1）上的裁切模侧上下气缸（12），所述裁切模侧上下气缸（12）下端连接有裁切模安装板（3），所述裁切模安装板（3）下端安装有裁切模移动板（31），所述裁切模安装板（3）一侧连接有模具侧移动板（41），所述模具侧移动板（41）上端设有和顶板（1）连接的模具侧安装板（4），所述模具侧移动板（41）下端设有四组模具侧夹取气缸（42），所述裁切模移动板（31）下端安装有四组裁切模侧夹取气缸（32），所述模具侧夹取气缸（42）和裁切模侧夹取气缸（32）上皆安装有固定抓手（14），所述固定抓手（14）内部抓取有产品（6）；所述模具侧安装板（4）下端两侧安装有模具侧限位杆（44），所述模具侧移动板（41）和裁切模移动板（31）下端皆安装有两个定位柱（7），每个所述定位柱（7）内部下端皆滑动有压板（701），所述压板（701）下端连接有贯穿定位柱（7）的顶杆（702），所述压板（701）上端设有和定位柱（7）内壁连接的限位板（703），所述限位板（703）内部滑动连接有传动杆（704），所述传动杆（704）下端和压板（701）连接，所述传动杆（704）上套设有弹簧（705），所述弹簧（705）两端分别和压板（701）、限位板（703）连接，所述传动杆（704）上端连接有升降板（706），所述升降板（706）侧壁上设有环凹槽（707），所述定位柱（7）内壁上设有导向环凹槽（708），所述导向环凹槽（708）和环凹槽（707）之间设有滑动球（709），所述滑动球（709）滑动在导向环凹槽（708）和环凹槽（707）内部，所述导向环凹槽（708）上端设有和定位柱（7）内壁连接的固定挡板（710），所述固定挡板（710）上滑动有两个曲杆（711），两个所述曲杆（711）下端皆和升降板（706）连接，且两个所述曲杆（711）上端皆连接有和定位柱（7）内壁滑动连接的阻气板（712），所述定位柱（7）顶端设有进气道（713）、回气道（714）和排气道（715）。2.根据权利要求1所述的一种机械零件加工用可精确定位的四轴机器人抓手，其特征在于：所述驱动机构（2）包括电动导轨（21），所述电动导轨（21）上滑动有电动滑块（22），所述电动滑块（22）和连接座（11）连接。3.根据权利要求1所述的一种机械零件加工用可精确定位的四轴机器人抓手，其特征在于：所述模具侧安装板（4）一侧安装有电磁阀组（5），所述裁切模侧上下气缸（12）输出端和输出端、模具侧夹取气缸（42）输出端、裁切模侧夹取气缸（32）输出端皆和电磁阀组（5）通过软管连接，所述排气道（715）和相邻的两个模具侧夹取气缸（42）或裁切模侧夹取气缸（32）输入端连接。4.根据权利要求1所述的一种机械零件加工用可精确定位的四轴机器人抓手，其特征在于：所述裁切模安装板（3）和模具侧安装板（4）侧壁上皆安装有若干个球头柱塞（13）。5.根据权利要求1所述的一种机械零件加工用可精确定位的四轴机器人抓手，其特征在于：所述模具侧移动板（41）上端安装有四组模具侧旋转气缸（43），每个所述模具侧旋转气缸（43）输出端皆和对应的模具侧夹取气缸（42）连接，所述定位柱（7）最低端和模具侧旋转气缸（43）、裁切模侧夹取气缸（32）最下端位于同一水平面上。6.根据权利要求1所述的一种机械零件加工用可精确定位的四轴机器人抓手，其特征在于：所述模具侧夹取气缸（42）和裁切模侧夹取气缸（32）下端分别设有成型模具和裁切模具，所述裁切模具远离成型模具一侧设有输送承座。7.根据权利要求1所述的一种机械零件加工用可精确定位的四轴机器人抓手，其特征在于：所述导向环凹槽（708）上设有若干个最高处（716）、中点（717）和最低点（718），且若干
个所述最高处（716）、中点（717）和最低点（718）交错分布，当所述滑动球（709）位于最高处（716）和中点（717）之间时，所述回气道（714）被阻气板（712）阻挡。

技术总结
本发明公开了一种机械零件加工用可精确定位的四轴机器人抓手，包括顶板，所述顶板上方设有驱动机构，所述顶板上端安装有连接座，所述连接座一侧设有嵌设在顶板上的裁切模侧上下气缸，所述裁切模侧上下气缸下端连接有裁切模安装板，所述裁切模安装板下端安装有裁切模移动板，所述裁切模安装板一侧连接有模具侧移动板，所述模具侧移动板上端设有和顶板连接的模具侧安装板，所述模具侧安装板下端两侧安装有模具侧限位杆，所述模具侧移动板和裁切模移动板下端皆安装有两个定位柱。本发明采用了自动运行、自动夹取产品，避免夹持位置出现偏差，同时在定位柱和模具接触时，固定抓手进行抓取，从而解决了夹取不到产品的风险，提高了工作效率。工作效率。工作效率。


技术研发人员：陶野 黄明 桂卫星 汪莉
受保护的技术使用者：安徽天思朴超精密模具有限公司
技术研发日：2022.08.24
技术公布日：2022/11/25