悬挂机构、底盘结构及搬运车的制作方法

1.本实用新型涉及导引运输技术领域，特别涉及一种悬挂机构、底盘结构及搬运车。


背景技术：

2.现有的轮式搬运车的两个后轮的宽度与两个驱动轮的宽度相当，使得搬运车外部轮廓大且方正，导致转弯半径较大，对行驶环境的宽度要求高，适用场景具有较大局限性。


技术实现要素：

3.本实用新型的一个目的在于提供一种悬挂机构，其能够提高搬运车底盘的结构紧凑性，减少底盘转弯半径，增强搬运车的适用性。
4.为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
5.在本实用新型的一个技术方案中，本实用新型提供一种悬挂机构，包括：
6.第一轮；
7.第二轮；
8.驱动装置，与所述第二轮相连，用于驱动所述第二轮转动；
9.臂体，所述臂体具有用于供所述臂体铰接设置的铰接位置，所述臂体包含从所述铰接位置朝一侧延伸的第一臂段和从所述铰接位置朝另一侧延伸的第二臂段，所述第一轮搭载于所述第一臂段，所述第二轮搭载于所述第二臂段，所述驱动装置位于所述第二轮的轴向一侧且沿所述轴向相对于所述第二臂段凸起设置，至少一部分所述第一臂段相对于所述第二臂段朝所述驱动装置的凸起侧倾斜，使得所述第一轮的位置相对于所述第二轮的位置朝所述驱动装置的凸起侧偏置。
10.在本实用新型的一个技术方案中，所述驱动装置包括：
11.驱动器；
12.减速器，所述减速器的轴向的一端形成第一连接端，所述第一连接端与所述驱动器连接，所述减速器的轴向的另一端形成第二连接端，所述第二连接端与所述第二轮相连。
13.在本实用新型的一个技术方案中，所述第二臂段设置有环体，所述环体嵌套在所述减速器的外侧与所述减速器连接；
14.所述驱动器包括电机，所述电机与所述减速器轴向相对设置，所述电机的输出轴与所述第一连接端传动连接。
15.在本实用新型的一个技术方案中，所述第一臂段包括倾斜段和连接段，所述倾斜段过渡在所述铰接位置与所述连接段之间，所述第一轮搭载于所述连接段，所述倾斜段相对于所述第二臂段倾斜，所述倾斜段远离所述铰接位置的一端相对于靠近所述铰接位置的一端朝所述驱动装置的凸起侧偏置。
16.在本实用新型的一个技术方案中，所述悬挂机构还包括：
17.第一安装座，用于连接底盘，所述臂体的所述铰接位置与所述第一安装座铰接；
18.耐磨件，设置在所述铰接位置与所述第一安装座之间。
19.在本实用新型的一个技术方案中，所述悬挂机构还包括：
20.至少一个用以限制所述臂体摆动幅度的限位件，所述限位件位于所述臂体的下方且位于所述第一安装座与所述第一轮之间的位置处。
21.在本实用新型的一个技术方案中，所述悬挂机构还包括：
22.预压紧装置，与所述臂体配合，用于预压紧所述第二轮。
23.在本实用新型的一个技术方案中，所述预压紧装置包括：
24.支撑杆和紧固件，所述支撑杆的一端用于连接底盘，另一端连接有能够沿所述支撑杆的长度方向往复运动的所述紧固件；
25.弹簧，套设在所述支撑杆上，所述紧固件通过相对于所述支撑杆位置的改变以调整所述弹簧的预压力；
26.所述臂体上设置外延部，所述外延部朝向所述弹簧设置并插入在所述弹簧的轴向两端之间的位置处。
27.在本实用新型的另一个技术方案中，本实用新型提供一种底盘结构，包括：
28.底盘；
29.两个以上如上所述的悬挂机构，均设置在所述底盘上，所述悬挂机构之间两两关联设置，关联的两个所述悬挂机构的臂体之间位置对应且具有间距，以及驱动装置之间位置对应且凸起方向相对，以及第一轮之间的距离相比于第二轮之间的距离更靠近。
30.在本实用新型的一个技术方案中，所述底盘对应所述第一轮的位置设有第一避让孔，所述第一轮用以穿过所述第一避让孔伸出底盘外以支撑所述底盘；
31.所述底盘对应所述第二轮的位置设有第二避让孔，所述第二轮用以穿过所述第二避让孔伸出底盘外以支撑所述底盘；
32.所述第一避让孔之间的距离相比于所述第二避让孔之间的距离更靠近。
33.在本实用新型的一个技术方案中，所述底盘结构还包括：
34.两个以上第三轮，每个所述第三轮分别与所述底盘连接；
35.所述第二轮位于所述底盘前后两端之间的中间位置，所述第一轮位于所述第二轮与所述底盘后端之间的位置，所述第三轮位于所述第二轮与所述底盘前端之间的位置；和/或第一轮和所述第三轮均采用万向轮。
36.在本实用新型的一个技术方案中，所述底盘结构还包括：
37.框体，位于所述底盘上，相对于所述底盘的内底面凸起地设置，所述框体围成避让空间，所述驱动装置穿设于所述避让空间中。
38.在本实用新型的再一个技术方案中，本实用新型提供一种搬运车，包括如上所述的底盘结构和设置在所述底盘结构上的车身。
39.本实用新型的有益效果：
40.本技术的悬挂机构通过将驱动装置设置于第二轮的轴向一侧，该设置方式有利于提高驱动装置与第二轮之间的装配紧凑性，减小对底盘空间的侵占，并通过将至少一部分第一臂段相对于第二臂段朝驱动装置的凸起侧倾斜设置，使得第一轮的位置能够相对于第二轮的位置朝驱动装置的凸起侧偏置，从而使得第一轮位置处的车体宽度可以减缩，降低车体转弯半径。
41.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本
实用新型。
附图说明
42.通过参照附图详细描述其示例实施例，本实用新型的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。
43.图1是现有技术一实施方式的底盘结构示意图。
44.图2为本实用新型一实施方式的悬挂机构的立体结构示意图。
45.图3为本实用新型一实施方式的悬挂机构的侧视图。
46.图4为本实用新型一实施方式的悬挂机构的驱动装置的剖视图。
47.图5为本实用新型一实施方式的底盘结构的立体示意图。
48.图6为本实用新型一实施方式的底盘结构的侧视图。
49.附图标记说明如下：
50.1、悬挂机构；
51.11、第一轮；12、第二轮；13、驱动装置；131、驱动器；132、减速器；133、第一连接端；134、第二连接端；135、输出轴；14、臂体；141、铰接位置；142、第一臂段；142a、倾斜段；142b、连接段；143、第二臂段；144、环体；15、第一安装座；16、耐磨件；17、限位件；18、预压紧装置；181、支撑杆；182、紧固件；183、弹簧；184、外延部；185、压板；
52.2、底盘结构；
53.20、底盘；21、第一避让孔；22、第二避让孔；23、第三轮；24、第二安装座；25、框体。
具体实施方式
54.尽管本实用新型可以容易地表现为不同形式的实施方式，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施方式，同时可以理解的是本说明书应视为是本实用新型原理的示范性说明，而并非旨在将本实用新型限制到在此所说明的那样。
55.由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本实用新型的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本实用新型的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。
56.在附图所示的实施方式中，方向的指示(诸如上、下、内、外、左、右、前、后等)用于解释本实用新型的各种组件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些组件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些组件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。
57.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本实用新型的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本实用新型的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
58.以下结合本说明书的附图，对本实用新型的较佳实施方式予以进一步地详尽阐
述。
59.如图1所示，示出了现有的一种搬运车的底盘结构，该底盘结构的驱动机构位于两个驱动轮的非轴向之间且向靠近后轮的方向延伸，使得驱动机构对底盘空间的侵占较大，在设置后轮时为避免干涉驱动机构而采用接近直线形的悬挂臂，两个后轮之间的距离与两个驱动轮之间的距离相当，导致车体大且方正，转弯半径较大。
60.下面参考图2至图4描述根据本实用新型实施例的悬挂机构1。
61.如图2和图3所示，悬挂机构1包括第一轮11、第二轮12、驱动装置13和臂体14，驱动装置13与第二轮12相连，用于驱动第二轮12转动；臂体14具有用于供臂体14铰接设置的铰接位置141，所述臂体14包含从铰接位置141朝一侧延伸的第一臂段142和从铰接位置141朝另一侧延伸的第二臂段143，第一轮11搭载于第一臂段142，第二轮12搭载于第二臂段143，驱动装置13位于第二轮12的轴向一侧且沿轴向相对于第二臂段143凸起设置，至少一部分第一臂段142相对于第二臂段143朝驱动装置13的凸起侧倾斜，使得第一轮11的位置相对于第二轮12的位置朝驱动装置13的凸起侧偏置。
62.具体地，臂体14在铰接位置141处铰接设置在搬运车的底盘上，该悬挂机构1通过臂体14实现了第一轮11和第二轮12两轮联动，设置于第一臂段142的第一轮11及设置于第二臂段143的第二轮12用以支撑底盘，并通过第二轮12的转动驱动底盘移动，当遇到崎岖、坑洼路面时，第一轮11和第二轮12可以分别上下摆动以自动适应地形。驱动装置13位于第二轮12的轴向且沿所述轴向相对于第二臂段143凸起设置，该设置方式有利于提高驱动装置13与第二轮12之间的装配紧凑性，减小驱动装置13对底盘空间的侵占，为底盘其他部件的设置预留足够的空间，即有利于底盘的小型化、合理化设计。
63.进一步地，通过将至少一部分第一臂段142相对于第二臂段143朝驱动装置13的凸起侧倾斜，使得第一轮11的位置相对于第二轮12的位置朝驱动装置13的凸起侧偏置，即使得第一轮11的位置相对于第二轮12的位置更靠近底盘的中心线，从而使与第一轮11相对应位置处的底盘可向内回缩，底盘宽度减少，由此降低转弯半径。
64.在本实用新型的一些实施例中，如图4所示，所述驱动装置13包括驱动器131和减速器132，所述减速器132的轴向的一端形成第一连接端133，所述第一连接端133与所述驱动器131连接，所述减速器132的轴向的另一端形成第二连接端134，所述第二连接端134与所述第二轮12相连。
65.具体地，减速器132具有减速及增加转矩功能，第一连接端133为减速器132的输入端，其与驱动器131的输出端连接，实现动力传输，第二连接端134为减速器132的输出端，其与第二轮12相连以驱动第二轮12转动。其中，第二轮12与第二连接端134的连接形式不限，只要二者的连接能够实现减速器132的输出轴旋转时带动第二轮12转动即可。例如，可以通过焊接、键连接、形状配合等方式实现二者的连接。在一些实施方式中，该第二连接端134配置有可转动的输出法兰，第二轮12通过螺钉固定连接在输出法兰上。
66.在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，所述第二臂段143设置有环体144，所述环体144嵌套在所述减速器132的外侧与所述减速器132连接；所述驱动器131包括电机，所述电机与所述减速器132轴向相对设置，所述电机的输出轴与所述第一连接端133传动连接。通过将驱动器131与减速器132轴向相对设置，提升了装配紧凑性。
67.具体地，减速器132具有与所述环体144形状适配的外壳，环体144嵌套在所述外壳
上，实现臂体14与减速器132的连接，所述外壳靠近驱动器131的一端为第一连接端133，外壳远离驱动器131的一端为第二连接端134，在第二连接端134设有可相对于所述外壳转动的输出法兰，第二轮12固定连接在该输出法兰上。其中，在外壳中形成有容置减速器132的输入轴及齿轮组件的容纳腔，该容纳腔由第一连接端133向第二连接端134延伸，电机的至少部分输出轴置入所述容纳腔中与所述减速器132的输出轴传动连接。电机与减速器132的上述连接方式将有助于缩减驱动装置13的轴向长度，进一步提高底盘的空间利用率，降低底盘尺寸。
68.在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，所述第一臂段142包括倾斜段142a和连接段142b，所述倾斜段142a过渡在所述铰接位置141与所述连接段142b之间，所述第一轮11搭载于所述连接段142b，所述倾斜段142a相对于所述第二臂段143倾斜，所述倾斜段142a远离所述铰接位置141的一端相对于靠近所述铰接位置141的一端朝所述驱动装置13的凸起侧偏置。
69.具体地，所述倾斜段142a相对于所述第二臂段143朝向远离第二臂段143的方向倾斜，并倾斜向上，使得第二臂段143的延伸方向与倾斜段142a的延伸方向之间具有夹角，该夹角大于90
°
且小于180
°
。在一些实施例中，所述连接段142b与所述第二臂段143间隔设置，且平行于所述第一臂段142。
70.在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，为了将臂体14铰接在底盘，所述悬挂机构1还包括第一安装座15，该第一安装座15用于连接底盘，所述臂体14的所述铰接位置141与所述第一安装座15铰接。还包括耐磨件16，设置在所述铰接位置141与所述第一安装座15之间。
71.具体地，第一安装座15固定在底盘上，其设有一具有收纳空间的容纳槽，所述容纳槽开口朝上，臂体14的所述铰接位置141铰接销轴连接在所述容纳槽中，耐磨片置于容纳槽中，位于铰接位置141与第一安装座15的内壁面之间。其中，耐磨件16优选由塑料、金属、陶瓷等不易磨损的材料制成等，延长臂体14使用寿命。
72.在本实用新型的一些实施例中，如图2和3所示，所述悬挂机构1还包括至少一个用以限制所述臂体14摆动幅度的限位件17，所述限位件17位于所述臂体14的下方且位于所述第一安装座15与所述第一轮11之间的位置处。
73.具体地，限位件17以凸出于底盘上表面的方式设有第一安装座15与第一轮11之间，当在搬运车前行过程中遇到稍高的障碍物时，第二轮12抬高，第二臂段143随第二轮12向上摆动，臂体14在铰接位置141相对于底盘转动，第一臂段142产生向下的运动趋势带动第一轮11向下运动，第一臂段142与限位件17相对应的位置与限位件17产生干涉，限定其向下摆动的角度，避免第一轮11不受控的向下运动带动第二轮12离地，以使第二轮12保持着地，保证搬运车顺利前行。
74.在本实用新型的一些实施例中，如图2和图3所示，所述悬挂机构1还包括预压紧装置18，与所述臂体14配合，用于预压紧所述第二轮12。
75.预压紧装置18能够对第二轮12产生向下的压力，以使第二轮12降低，能够保证第二轮12始终紧贴地面，从而使第二轮12与地面产生较大的摩檫力，保证了搬运车顺利前行，不会出现由于第二轮12与地面摩檫力小而打滑的现象，能够进一步保证第二轮12始终接触地面并稳定提供足够的前进动力，确保搬运车在经过地面有斜坡不平、较软的地毯或小的
障碍物等路况时也能顺利平稳通过。
76.在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，所述预压紧装置18包括支撑杆181、紧固件182和弹簧183，所述支撑杆182的一端用于连接底盘，另一端连接所述紧固件182，所述紧固件182够沿所述支撑杆181的长度方向往复运动；所述弹簧183套设在所述支撑杆1821上，所述紧固件182通过相对于所述支撑杆181位置的改变以调整所述弹簧183的预压力；其中，在所述臂体14上设置外延部184，所述外延部184朝向所述弹簧183设置并插入在所述弹簧183的轴向两端之间的位置处。
77.具体地，紧固定182沿支撑杆181的运动将改变弹簧183的形变量，通过弹簧183形变量的调整实现弹簧183预压力的调整。在弹簧183预压力达到设定范围时，紧固件182可固定在支撑杆181的适当位置，其中，支撑杆181和紧固件182可通过卡扣或螺纹等实现相对位置的固定，优选支撑杆181与紧固件182螺纹连接。
78.所述外延部184设置在所述环体144上，其包括与环体144连接的呈l形的连接部和由该连接部朝向弹簧弯折形成的插接部，该插接部插入在所述弹簧183的轴向两端之间的位置处。
79.本实施方式的预压紧装置18便于实时调整施加在第二轮12上的压力，且在弹簧使用过程中出现损伤或疲劳时便于更换。
80.在一些实施方式中，在紧固件182与弹簧183之间还设有压板185，在压板185能够增大与弹簧183的接触面积，提高弹簧183预压力调整效果。
81.下面参考图5和图6描述根据本实用新型实施例的底盘结构2。
82.如图5和图6所示，底盘结构2包括底盘20和两个以上如上所述的悬挂机构1，两个以上的悬挂机构1均设置在所述底盘20上，所述悬挂机构1之间两两关联设置，关联的两个所述悬挂机构1的臂体14之间位置对应且具有间距，以及驱动装置13之间位置对应且凸起方向相对，以及第一轮11之间的距离相比于第二轮12之间的距离更靠近。
83.具体地，两个悬挂机构1对称设置在底盘20的两侧，两个驱动装置13位于两个第二轮12轴向相对的位置之间，由于臂体14的至少一部分第一臂段142相对于第二臂段143朝驱动装置13的凸起侧倾斜设置，使得两个第一轮11相较于两个第二轮12更靠近彼此，也即两个第一轮11之间的距离小于两个第二轮12之间的距离，由此，第一轮11处的底盘轮廓可相对缩小，减小底盘转弯半径。
84.在本实用新型的一些实施例中，如图5所示，所述底盘20对应所述第一轮11的位置设有第一避让孔21，所述第一轮11用以穿过所述第一避让孔21伸出底盘20外以支撑所述底盘20；所述底盘20对应所述第二轮12的位置设有第二避让孔22，所述第二轮12用以穿过所述第二避让孔22伸出底盘20外以支撑所述底盘20；所述第一避让孔21之间的距离相比于所述第二避让孔22之间的距离更靠近。
85.具体地，第一避让孔21与第一轮11一一对应设置，第二避让孔22与第二轮12一一对应设置，在地面起伏臂体14摆动时，设置在臂体14两端的第一轮11和第二轮12可相对摆动以从相对应的避让孔伸出底盘或回缩到底盘上。并且，可以看出，本实用新型底盘结构2的所有部件可以从正上方往下安装，安装、检修较为方便。
86.在本实用新型的一些实施例中，如图5和图6所示，所述底盘结构2还包括两个以上第三轮23，每个所述第三轮23分别与所述底盘20连接；所述第二轮12位于所述底盘前后两
端之间的中间位置，所述第一轮11位于所述第二轮12与所述底盘20后端之间的位置，所述第三轮23位于所述第二轮12与所述底盘20前端之间的位置。
87.具体地，两个以上的第三轮23通过设置在底盘20上的一一对应的第二安装座24设置在底盘20上，第二安装座24具有开口朝下的安装空间，第三轮23设置在该安装空间中，并伸出安装空间抵顶地面。相较于采用柔性悬臂或摆动臂连接两个第三轮23的方式，通过将第三轮23单独设置，不仅结构简单，而且便于调整与第三轮23相对应的底盘的尺寸和形状。本实施例中的第一轮11和第三轮23分设在第二轮12的前后，当搬运车移动时，第三轮23首先接触障碍物。第一轮11和第三轮23分别为两个，左右对称分布且纵向排列，四个轮相互配合用来保证搬运车移动时的平衡，同时还用于支撑底盘以上的负载，比如用于搬运车本体的重量以及用于支撑搬运车本体搭载的物品和设备等。
88.在本实用新型的一些实施例中，第一轮11和第三轮23均采用万向轮，使得搬运车能够实现原地自旋。
89.在本实用新型的一些实施例中，如图5所示，所述底盘结构2还包括框体25，位于所述底盘20上，相对于所述底盘20的内底面凸起地设置，所述框体25围成避让空间，所述驱动装置13穿设于所述避让空间中。该框体25可以防止当搬运车在起伏较大的路面行驶时，驱动装置13抬起幅度过大，导致与第二轮12连接失效且出现损伤。
90.本实用新型还提供了一种搬运车，其包括上述的底盘结构和设置在所述底盘结构上的车身。
91.综上，实施本实施例提供的悬挂机构、底盘结构及具有其的搬运车，至少具有以下有益技术效果：
92.与现有技术相比，本技术的悬挂机构通过将驱动装置设置于第二轮的轴向一侧，该设置方式有利于提高驱动装置与第二轮之间的装配紧凑性，减小对底盘空间的侵占，并通过将至少一部分第一臂段相对于第二臂段朝驱动装置的凸起侧倾斜设置，使得第一轮的位置能够相对于第二轮的位置朝驱动装置的凸起侧偏置，从而使得第一轮位置处的车体宽度可以减缩，从而使得搬运车具有较小的转弯半径，降低对行驶环境的要求。而且，本技术的底盘结构的各部件可从上往下安装，装配及维修较为便捷。
93.虽然已参照几个典型实施方式描述了本技术，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本技术能够以多种形式具体实施而不脱离实施例的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。