一种巡检机器人传感器搭载装置的制作方法

1.本实用新型涉及巡检机器人传感部件技术领域，特别涉及一种巡检机器人传感器搭载装置。


背景技术：

2.机器设备的维护已经逐渐由人工维护向机器人维护转变，智能巡检技术也越来越发达，而传感器是智能巡检机器人的感官仪器，决定了巡检机器人的能力，传感器搭载装置是巡检机器人系统中不可或缺的一部分，它决定了传感器信息采集的准确性。
3.而巡检机器人上搭载的非接触式传感器需要对生产线上的机器设备或零部件的信息进行采集，不同部位需采集的信息是不同的，即使同种信息也会在不同的位置，这就要求传感器的搭载装置具有多种功能，既能安装多种传感器，还要能支持传感器的升降和转动，以实现不同位置的信息采集。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种巡检机器人传感器搭载装置，其能在搭载装置上安装多种传感器，并支持传感器的升降和转动，实现不同位置的信息采集。
5.本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
6.一种巡检机器人传感器搭载装置，包括搭载装置底板，所述搭载装置底板上连接有剪叉式升降件，剪叉式升降件顶部连接有搭载装置顶板，搭载装置顶部上连接有传感器安装平台以及转动驱动件，转动驱动件驱动传感器安装平台在搭载装置顶板上转动。
7.更进一步地，所述剪叉式升降件包括若干依次铰接的x形连杆组件，每个x形连杆组件包括两中部相铰接的升降连杆，
8.最上方与最下方的x形连杆组件一端铰接于搭载装置顶板下侧/搭载装置底板上侧，另一端设有活动铰接轴且该活动铰接轴沿水平方向滑移连接于搭载装置顶板下侧/搭载装置底板上侧。
9.更进一步地，所述搭载装置顶板下侧与搭载装置底板上侧分别固定有一对升降连杆导向块，升降连杆导向块中开设水平滑槽，活动铰接轴两端分别沿对应升降连杆导向块中的水平滑槽水平滑移。
10.更进一步地，所述搭载装置顶板下侧/搭载装置底板上侧上设有推动对应活动铰接轴沿水平方向滑移的升降驱动件。
11.更进一步地，所述升降驱动件包括固定于搭载装置顶板下侧/搭载装置底板上侧的升降电机和升降机构丝杆副，对应活动铰接轴中连接有滑块，升降机构丝杆副螺纹连接于滑块中，升降电机驱动升降机构丝杆副转动，带动铰接轴的前后水平运动。
12.更进一步地，所述搭载装置顶板下侧/搭载装置底板上侧上还连接有升降极限位置机构，升降极限位置机构用于限制对应活动铰接轴移动路径的两端位置。
13.更进一步地，所述转动驱动件包括连接于搭载装置顶板下侧的旋转电机，传感器
安装平台通过旋转机构在搭载装置顶板上转动，旋转电机驱动旋转机构转动。
14.更进一步地，所述搭载装置顶板上还连接有旋转极限位置机构，旋转极限位置机构用于限制传感器安装平台转动角度的两端位置。
15.综上所述，本实用新型具有以下有益效果：
16.1、现有技术中搭载平台上集成的传感器比较单一，多种传感器需配套多种机构来实现其检测功能，整体结构复杂，控制起来较繁琐；而发明装置可搭载多种传感器于一个平台上，增加了巡检机器人的采集功能；
17.2、现有技术采用的伸缩式搭载装置，虽然重量轻、承载力大，但是升降过程中无法精确定位，影响传感器的测试效果；而本发明装置的传感器搭载平台既可精准平稳升降，又可以大角度转动，扩大了巡检机器人信息采集的视野范围；
18.3、现有技术采用的电缸式搭载装置，虽然移动灵活、升降平稳，但收缩后整体体积较大，占用的空间多，对巡检环境要求高，而本发明装置收缩后占用空间小，巡检机器人可通过较低的通道，提高了巡检机器人的路径灵活性，增加了维保信息的采集量。
附图说明
19.图1是本实用新型的整体结构示意图；
20.图2是图1沿a-a方向的剖视图；
21.图3是图1沿b-b方向的剖视图。
22.图中，1、传感器安装平台；2、低位保护杆；3、升降连杆；4、升降连杆导向块；5、搭载装置顶板；6、旋转电机；7、旋转机构；8、升降机构丝杆副；9、升降连杆动力连接杆；10、升降极限位置机构；11、升降电机；12、搭载装置底板。
具体实施方式
23.下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明，本实施例不构成对本实用新型的限制。
24.一种巡检机器人传感器搭载装置，如图1~3所示，包括固定于巡检机器人上的搭载装置底板12，搭载装置底板12上连接有剪叉式升降件，剪叉式升降件顶部连接有搭载装置顶板5，搭载装置顶部上连接有传感器安装平台1以及转动驱动件，转动驱动件驱动传感器安装平台1在搭载装置顶板5上转动，以实现传感器的升降和转动。
25.如图2所示，转动驱动件包括固定连接于搭载装置顶板5下侧的旋转电机6，传感器安装平台1通过旋转机构7在搭载装置顶板5上转动，旋转电机6驱动旋转机构7转动；
26.其中，旋转机构7包括传感器安装平台1底部连接的竖直转轴，竖直转轴通过轴承转动连接于搭载装置顶板5中，竖直转轴底部固定有从动轮，旋转电机6输出端连接主动轮，并通过传动带带动从动轮转动。
27.如图2所示，搭载装置顶板5上还连接有旋转极限位置机构，旋转极限位置机构用于限制传感器安装平台1转动角度的两端位置。本实施例中，旋转极限位置机构包括极限位置传感器/开关和极限限位块，传感器安装平台1限制为
±
90度的旋转角度，转动到极限位置时，搭载装置顶板5上的传感器/开关感应到传感器安装平台1上的极限限位块，从而控制传感器安装平台1停止。
28.如图1所示，剪叉式升降件包括若干依次铰接的x形连杆组件，每个x形连杆组件包括两中部相铰接的升降连杆3，使得相邻x形连杆组件呈平行四边形拉伸结构（具体结构为现有技术，不多做赘述）；
29.最上方与最下方的x形连杆组件一端铰接于搭载装置顶板5下侧/搭载装置底板12上侧，另一端设有活动铰接轴且该活动铰接轴沿水平方向滑移连接于搭载装置顶板5下侧/搭载装置底板12上侧。
30.如图1和图3所示，为了导向活动铰接轴的水平滑移，搭载装置顶板5下侧与搭载装置底板12上侧分别固定有一对升降连杆导向块4，升降连杆导向块4中开设水平滑槽，活动铰接轴两端分别沿对应升降连杆导向块4中的水平滑槽水平滑移。
31.如图3所示，搭载装置底板12上侧上设有推动对应活动铰接轴沿水平方向滑移的升降驱动件；本实施例中，升降驱动件包括固定于搭载装置底板12上侧的升降电机11和升降机构丝杆副8，最下方的活动铰接轴为升降连杆动力连接杆9，其外套设有滑块，升降机构丝杆副8螺纹连接于滑块中，升降电机11驱动升降机构丝杆副8转动，带动铰接轴的前后水平运动。
32.如图3所示，搭载装置底板12上侧上还连接有升降极限位置机构10，升降极限位置机构10用于限制升降连杆动力连接杆9移动路径的两端位置；升降极限位置机构10包括极限位置传感器/开关，最下方的活动铰接轴移动到极限位置时，传感器/开关感应到活动铰接轴，从而控制剪叉式升降件停止升降工作；
33.如图1所示，为了进一步保护升降工作，搭载装置底板12上还连接有若干低位保护杆2，低位保护杆2顶部为弹性块，搭载装置顶板5升降至下至点时，与低位保护杆2顶端相抵接。
34.本发明装置主要由传感器安装平台1、升降机构、旋转机构7、顶板和底板等零部件组成，传感器信息采集时所需的高度位置和角度位置按下述步骤执行：
35.1、升降电机11正转时，升降机构丝杆副8获得动力，通过升降连杆动力连接杆9传递给升降连杆3，升降连杆3沿着升降连杆导向块4滑动，升降连杆3的移动带动搭载装置顶板5发生位移，从而实现传感器安装平台1的上升，即传感器的上升；
36.2、升降电机11反转时，通过升降机构实现传感器的下降，升降极限位置机构10上的接近开关规定了传感器的最高和最低位置，同时在搭载装置上还安装了最低位的机械保护低位保护杆2；
37.3、旋转电机6转动时，旋转机构7获得动力，带动传感器安装平台1的转动，从而实现传感器
±
90度的旋转角度，极限位置均设有极限位置传感器和极限限位块。
38.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，不用于限制本实用新型，本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型技术方案的保护范围内。