一种工业机器人末端工具快速换装机构的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种工业机器人末端工具快速换装机构。


背景技术：

2.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动
3.但是，目前市面上传统的工业机器人末端工具换装机构，结构复杂，导致末端执行装置的更换操作繁杂，大大降低了工业机器人的生产效率，不适用于工业化生产的需求。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种工业机器人末端工具快速换装机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种工业机器人末端工具快速换装机构，包括连接末端与安装块，所述连接末端的内部设置有操作腔，所述连接末端的一侧开设有安装槽，所述操作腔内壁顶部与底部的一侧均开设有限位槽，所述操作腔内壁的一侧固定安装有液压伸缩杆，所述液压伸缩杆的驱动端固定安装有安装板，所述安装板上设置有限位机构，所述连接末端顶部与底部的一侧均固定安装有支撑架，两个所述支撑架内壁的两侧均开设有滑槽，所述滑槽上滑动安装有滑块，两个所述滑块之间固定安装有压板，两个所述压板的相对面均固定安装有若干个定位杆，所述连接末端的顶部与底部的一侧均开设有若干个通孔，所述定位杆的外壁上位于压板与连接末端之间套接有弹簧，所述安装块的顶部与底部均开设有与通孔位置、数量相对应的定位槽。
7.作为本实用新型进一步的方案：所述操作腔与安装槽之间开设有连接孔，所述安装板的一侧固定安装有电机，所述电机的驱动端固定安装有螺纹柱，所述安装块的一侧开设有螺纹槽。
8.作为本实用新型再进一步的方案：操作腔内部的上侧与下侧均固定安装有限位杆，且安装板通过其一侧上方与下方均开设的滑孔分别与两个限位杆滑动连接。
9.作为本实用新型再进一步的方案：所述限位机构包括滑板，且滑板的数量为两个，两个所述滑板分别与安装板的顶部和底部固定连接，两个所述滑板的一侧均固定安装有顶块，所述连接末端的顶部与底部位于支撑架的一侧均固定安装有支座，所述支座通过其上的转轴转动安装偶连接臂，所述连接臂远离支座的一端固定安装有弧形顶杆，两个所述支撑架上均开设有滑孔。
10.作为本实用新型再进一步的方案：所述顶块远离滑板的一侧开设有固定槽，所述
固定槽的内部转动安装有滚轮。
11.作为本实用新型再进一步的方案：所述连接孔的内径大于螺纹柱的直径。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.1、本实用通过连接末端、操作腔、安装板、限位槽、顶块、弧形顶杆、连接臂、支座、滑孔、压板、滑块、滑槽、定位杆、通孔、安装块、定位槽、安装槽、弹簧、滑板、液压伸缩杆、限位机构和支撑架的配合使用，使定位杆穿过通孔卡入定位槽的内部，完成对安装块的限位，使安装块牢牢的固定在安装槽的内部，当对其进行拆卸的时候，在液压伸缩杆的驱动端复位后，在弹簧的弹性作用下，会带动各个限位结构进行复位，然后直接将安装块从安装槽的内部抽出，完成对末端执行装置的快速拆卸，更换过程操作简单，可实现工业机器人机械手与末端执行装置之间的快换操作，大大提高了机器人的生产效率。
14.2、本实用通过电机、螺纹柱、连接孔和螺纹槽的配合使用，通过螺纹柱与螺纹槽的螺纹连接，会进一步对安装块在安装槽内部位置进行加固，确保末端执行装置的稳定使用。
附图说明
15.图1为一种工业机器人末端工具快速换装机构的结构示意图；
16.图2为一种工业机器人末端工具快速换装机构中顶块的俯视结构示意图；
17.图3为一种工业机器人末端工具快速换装机构的图1中a处放大结构示意图。
18.图中：连接末端1、操作腔2、安装板3、限位槽4、顶块5、弧形顶杆6、连接臂7、支座8、滑孔9、压板10、滑块11、滑槽12、定位杆13、通孔14、安装块15、定位槽16、安装槽17、弹簧18、滑板19、电机20、限位杆21、液压伸缩杆22、滚轮23、固定槽24、螺纹柱25、连接孔26、螺纹槽27、限位机构28、支撑架29。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种工业机器人末端工具快速换装机构，包括连接末端1与安装块15，连接末端1的内部设置有操作腔2，连接末端1的一侧开设有安装槽17，且安装槽17与安装块15相适配，操作腔2内壁顶部与底部的一侧均开设有限位槽4，操作腔2内壁的一侧固定安装有液压伸缩杆22，液压伸缩杆22的驱动端固定安装有安装板3，安装板3上设置有限位机构28，连接末端1顶部与底部的一侧均固定安装有支撑架29，两个支撑架29内壁的两侧均开设有滑槽12，滑槽12上滑动安装有滑块11，两个滑块11之间固定安装有压板10，两个压板10的相对面均固定安装有若干个定位杆13，连接末端1的顶部与底部的一侧均开设有若干个通孔14，且通孔14与相对应的定位杆13滑动连接，通孔14与安装槽17的内部相连通，定位杆13的外壁上位于压板10与连接末端1之间套接有弹簧18，安装块15的顶部与底部均开设有与通孔14位置、数量相对应的定位槽16，且定位槽16与定位杆13相适配，实现工业机器人机械手与末端执行装置之间的快换操作，大大提高了机器人的生产效率。
21.参照图1和图3，本技术中，操作腔2与安装槽17之间开设有连接孔26，安装板3的一侧固定安装有电机20，电机20的驱动端固定安装有螺纹柱25，且螺纹柱25的一端延伸至连接孔26的内部，安装块15的一侧开设有螺纹槽27，且螺纹槽27与螺纹柱25螺纹连接，进一步对安装块15在安装槽17内部位置进行加固，确保末端执行装置的稳定使用。
22.参照图1，本技术中，操作腔2内部的上侧与下侧均固定安装有限位杆21，且安装板3通过其一侧上方与下方均开设的滑孔分别与两个限位杆21滑动连接，保证安装板3的稳定移动。
23.参照图1，本技术中，限位机构28包括滑板19，且滑板19的数量为两个，两个滑板19分别与安装板3的顶部和底部固定连接，且滑板19贯穿限位槽4的内部并与限位槽4滑动连接，两个滑板19的一侧均固定安装有顶块5，连接末端1的顶部与底部位于支撑架29的一侧均固定安装有支座8，支座8通过其上的转轴转动安装偶连接臂7，连接臂7远离支座8的一端固定安装有弧形顶杆6，两个支撑架29上均开设有滑孔9，且滑孔9与弧形顶杆6滑动连接。
24.参照图1和图2，本技术中，顶块5远离滑板19的一侧开设有固定槽24，固定槽24的内部转动安装有滚轮23，且滚轮23与连接臂7相抵触，通过滚轮23与连接臂7之间的滚动接触，避免了顶块5直接与连接臂7进行接触，降低磨损，提高顶块5的使用寿命。
25.参照图3，本技术中，连接孔26的内径大于螺纹柱25的直径，使连接孔26的内壁不会与螺纹柱25的外壁进行接触，确保螺纹柱25顺利的通过连接孔26的内部，完成加固作业。
26.本实用新型的工作原理是：
27.参照图1，使用时，本技术中出现的电器元件在使用时均外接连通电源和控制开关，当对末端执行装置进行安装的时候，将末端执行装置一侧的安装块15直接插入安装槽17的内部，然后通过开关控制液压伸缩杆22开始工作，液压伸缩杆22的驱动端推动安装板3在操作腔2的外壁上进行滑动，安装板3的移动带动滑板19在限位槽4上进行滑动，滑板19的移动带动顶块5进行移动，顶块5的移动会对连接臂7产生一个推力，使连接臂7围绕着支座8进行转动，连接臂7的转动带动弧形顶杆6通过滑孔9向支撑架29的内部滑动，弧形顶杆6的移动会对压板10产生一个推力，带动两个压板10相对移动，压板10的移动带动滑块11在滑槽12上进行滑动，同时压板10的移动会带动定位杆13在通孔14上进行滑动，压板10的移动会对弹簧18进行挤压，随着两个压板10的相对移动，使定位杆13穿过通孔14卡入定位槽16的内部，完成对安装块15的限位，使安装块15牢牢的固定在安装槽17的内部，当对其进行拆卸的时候，通过液压伸缩杆22的驱动端掉带动安装板3进行复位，安装板3通过滑板19带动顶块5进行复位，从而顶块5将不在对连接臂7进行抵触，此时在弹簧18的弹性作用下，通过压板10带动定位杆13脱离定位槽16的内部，并且压板10在复位的过程中，会带动弧形顶杆6进行复位，因此在液压伸缩杆22的驱动端复位后，在弹簧18的弹性作用下，会带动各个限位结构进行复位，然后直接将安装块15从安装槽17的内部抽出，完成对末端执行装置的快速拆卸，更换过程操作简单，可实现工业机器人机械手与末端执行装置之间的快换操作，大大提高了机器人的生产效率。
28.参照图1和图3，使用时，为了确保末端执行装置在安装过后的稳定性，在液压伸缩杆22驱动端推动安装板3的过程中，会带动电机20进行移动，与此同时通过开关控制电机20进行工作，电机20为正反电机，且电机20的型号为y250m-2，电机20的转动会带动螺纹柱25进行转动，随着电机20的移动，螺纹柱25会与螺纹槽27进行接触，便拧入螺纹槽27的内部，
螺纹柱25拧入螺纹槽27内部的位移速度与液压伸缩杆22驱动端的位移速度是相同的，因此当定位杆13完全卡入定位槽16的内部后，螺纹柱25也完全拧入螺纹槽27的内部，在使用的过程中，通过螺纹柱25与螺纹槽27的螺纹连接，会进一步对安装块15在安装槽17内部位置进行加固，确保末端执行装置的稳定使用，同时在对末端执行装置拆卸的时候，通过改变电机20驱动端的转向，便可使螺纹柱25从螺纹槽27的内部拧出，并不会妨碍末端执行装置快换操作。
29.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。