一种用于龙门架上的模块式抓纱机械手的制作方法

1.本实用新型涉及龙门机器人夹具技术领域，具体为一种用于龙门架上的模块式抓纱机械手。


背景技术：

2.在纺织行业、化纤行业中,需要将缠绕成团的纱团产品进行转运、整理或包装，传统的生产线上，纱团在生产线各个工位间的转移都是人工完成的，工人劳动强度很大，工作效率低。
3.随着经济和技术的不断发展，龙门架在机械加工领域中得到广泛的应用，一些行业开始采用龙门架在龙门架上安装机械手来进行产品的搬运和转移。专利cn212859457u公开了一种龙门式四工位上料机械手，其通过在龙门架上设置四个机械手，能够实现一条直线上的四个工位的物料同时夹取和传递，但是该机械手只能夹取和传递位于同一高度上的物料，不能进行不同高度上或不同工位上的物料的夹取和传递。
4.因此，上述问题亟待解决。


技术实现要素：

5.实用新型目的：为了克服以上不足，本实用新型的目的是提供一种用于龙门架上的模块式抓纱机械手，通过三个水平支架将机械手分为三个可上下移动的模块，在龙门架的驱动下抓取不同高度位置或不同工位上的纱团。
6.技术方案：为了实现上述目的，本实用新型提供了一种用于龙门架上的模块式抓纱机械手，包括第一水平支架、第一竖直支架、第二竖直支架、第二水平支架、第三水平支架、一组滑动连接装置、一组抓纱手爪，所述第一竖直支架和第二竖直支架分别设在第一水平支架上的两侧，所述第二水平支架通过滑动连接装置可活动的设在第一竖直支架远离第一水平支架的一侧，所述第三水平支架通过滑动连接装置可活动的设在第二竖直支架远离第一水平支架的一侧，所述抓纱手爪间隔固设在第一水平支架、第二水平支架和第三水平支架的下方。本实用新型所述的用于龙门架上的模块式抓纱机械手，第二水平支架和第三水平支架通过滑动连接装置可以分别沿第一竖直支架和第二竖直支架上下移动，将第一水平支架及其下方的抓纱手爪、第二水平支架及其下方的抓纱手爪、第三水平支架及其下方的抓纱手爪分为三个可以在不同高度下工作的模块，可以方便的抓取不同高度位置或者位于不同工位上的纱团，适用范围广，实用性强，工作效率高。
7.进一步的，上述的用于龙门架上的模块式抓纱机械手，所述滑动连接装置包括滑轨固定板、滑轨、滑块、滑块连接板，所述滑轨固定板分别固定设在第一竖直支架和第二竖直支架的两端，所述滑轨固设在滑轨固定板上，所述滑块沿滑轨上下滑动连接，所述滑块连接板连接滑块和第二水平支架或滑块和第三水平支架。本实用新型所述的用于龙门架上的模块式抓纱机械手，滑块可沿滑轨上下滑动，进而带动第二水平支架和第三水平支架分别沿第一竖直支架和第二竖直支架上下运动，从而调节第二水平支架和第三水平支架下方的
抓纱手爪的高度位置。
8.进一步的，上述的用于龙门架上的模块式抓纱机械手，还包括滑块垫板，所述滑块垫板设在滑块和滑块连接板之间。本实用新型所述的用于龙门架上的模块式抓纱机械手，滑块垫板可以缓冲滑块和滑块连接板之间的压力，防止滑块被磨损，延长滑块寿命。
9.进一步的，上述的用于龙门架上的模块式抓纱机械手，还包括一组直角三角板，所述直角三角板一直角边固定设在滑块连接板远离滑块垫板的一面，另一直角边固定设在第二水平支架上或第三水平支架上。本实用新型所述的用于龙门架上的模块式抓纱机械手，直角三角板两直角边分别固定滑块连接板和第二水平支架或第三水平支架，可以增强第二水平支架和第三水平支架的稳定性。
10.进一步的，上述的用于龙门架上的模块式抓纱机械手，还包括一组升降驱动装置，所述升降驱动装置包括一组驱动气缸固定条、驱动气缸固定板、驱动气缸、驱动气缸连接板，所述驱动气缸固定条设在第一竖直支架或第二竖直支架远离第一水平支架的一侧；所述驱动气缸固定板设在驱动气缸固定条远离第一水平支架的一侧，所述驱动气缸设在驱动气缸固定板上，所述驱动气缸连接板设在第二水平支架上或第三水平支架上，所述驱动气缸连接板上方与驱动气缸的活塞杆固定连接。本实用新型所述的用于龙门架上的模块式抓纱机械手，驱动气缸的活塞杆伸缩可以控制驱动气缸连接板下降和上升，进而带动第二水平支架或第三水平支架下降和上升，从而调整其高度，实现在不同高度位置上的抓取。
11.进一步的，上述的用于龙门架上的模块式抓纱机械手，所述抓纱手爪包括手爪固定板和手指气缸，所述手爪固定板固设在第二水平支架或第三水平支架下方，所述手指气缸固设在手爪固定板下方。
12.进一步的，上述的用于龙门架上的模块式抓纱机械手，所述手指气缸的指爪下方固设有抓纱手指。本实用新型所述的用于龙门架上的模块式抓纱机械手，抓纱手指伸入纱团内，手指气缸伸出带动抓纱手指沿径向伸出，从而将纱团卡住，实现抓取。
13.进一步的，上述的用于龙门架上的模块式抓纱机械手，还包括连接法兰，所述连接法兰固设在第一水平支架中间位置。本实用新型所述的用于龙门架上的模块式抓纱机械手，通过连接法兰可以将第一水平支架连接在龙门架上，从而通过龙门架驱动所述模块式抓纱机械手的移动。
14.上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型所述的用于龙门架上的模块式抓纱机械手，第二水平支架和第三水平支架通过滑动连接装置可以分别沿第一竖直支架和第二竖直支架上下移动，将第一水平支架及其下方的抓纱手爪、第二水平支架及其下方的抓纱手爪、第三水平支架及其下方的抓纱手爪分为三个可以在不同高度下工作的模块，可以方便的抓取不同高度位置或者位于不同工位上的纱团，适用范围广，实用性强，工作效率高。
附图说明
15.图1为本实用新型所述用于龙门架上的模块式抓纱机械手的第一结构示意图；
16.图2为本实用新型所述用于龙门架上的模块式抓纱机械手的第二结构示意图；
17.图3为本实用新型所述用于龙门架上的模块式抓纱机械手图1中a部分的细节示意图；
18.图中：1、第一水平支架；2、第一竖直支架；3、第二竖直支架；4、第二水平支架；5、第三水平支架；6、滑动连接装置；61、滑轨固定板；62、滑轨；63、滑块；64、滑块连接板；65、滑块垫板；66、直角三角板；7、抓纱手爪；71、手爪固定板；72、手指气缸；73、抓纱手指；8、升降驱动装置；81、驱动气缸固定条；82、驱动气缸固定板；83、驱动气缸；84、驱动气缸连接板；9、连接法兰。
具体实施方式
19.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
20.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
21.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
22.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
23.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
24.实施例1
25.如图1-3所示的用于龙门架上的模块式抓纱机械手，包括第一水平支架1、第一竖直支架2、第二竖直支架3、第二水平支架4、第三水平支架5、一组滑动连接装置6、一组抓纱手爪7，所述第一竖直支架2和第二竖直支架3分别设在第一水平支架1上的两侧，所述第二水平支架4通过滑动连接装置6可活动的设在第一竖直支架2远离第一水平支架1的一侧，所述第三水平支架5通过滑动连接装置6可活动的设在第二竖直支架3远离第一水平支架1的一侧，所述抓纱手爪7间隔固设在第一水平支架1、第二水平支架4和第三水平支架5的下方。
26.其中，所述滑动连接装置6包括滑轨固定板61、滑轨62、滑块63、滑块连接板64，所
述滑轨固定板61分别固定设在第一竖直支架2和第二竖直支架3的两端，所述滑轨62固设在滑轨固定板61上，所述滑块63沿滑轨62上下滑动连接，所述滑块连接板64连接滑块63和第二水平支架4或滑块63和第三水平支架5。
27.并且，还包括滑块垫板65，所述滑块垫板65设在滑块63和滑块连接板64之间。
28.又，还包括一组直角三角板66，所述直角三角板66一直角边固定设在滑块连接板64远离滑块垫板65的一面，另一直角边固定设在第二水平支架4上或第三水平支架5上。
29.并且，还包括一组升降驱动装置8，所述升降驱动装置8包括一组驱动气缸固定条81、驱动气缸固定板82、驱动气缸83、驱动气缸连接板84，所述驱动气缸固定条81设在第一竖直支架2或第二竖直支架3远离第一水平支架1的一侧；所述驱动气缸83固定板82设在驱动气缸固定条81远离第一水平支架1的一侧，所述驱动气缸83设在驱动气缸83固定板82上，所述驱动气缸连接板84设在第二水平支架4上或第三水平支架5上，所述驱动气缸连接板84上方与驱动气缸83的活塞杆固定连接。
30.进一步的，所述抓纱手爪7包括手爪固定板71和手指气缸72，所述手爪固定板71固设在第二水平支架4或第三水平支架5下方，所述手指气缸72固设在手爪固定板71下方。
31.此外，所述手指气缸72的指爪下方固设有抓纱手指73。
32.并且，还包括连接法兰9，所述连接法兰9固设在第一水平支架1中间位置。
33.本实用新型所述的用于龙门架上的模块式抓纱机械手，连接法兰9连接在龙门架上，通过龙门架驱动所述模块式抓纱机械手的移动；驱动气缸83的活塞杆伸缩从而带动驱动气缸连接板84下降和上升，进而带动第二水平支架4或第三水平支架5下降和上升，从而调整其高度；抓取纱团时，抓纱手指73伸入纱团内，手指气缸72伸出带动抓纱手指73沿径向伸出，从而将纱团卡住，实现抓取。
34.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。