一种冶金行业用测温取样探头与延伸管对接抓取装置的制作方法

1.本发明属于冶金冶炼技术领域，具体涉及一种冶金行业用测温取样探头与延伸管对接抓取装置。


背景技术：

2.测温取样是冶金冶炼行业中必不可少的环节。传统的测温取样工作主要由人工完成取探头、装探头等工作，受现场温度高、灰尘大、钢水易喷溅等环境因素影响，导致人工操作具有一定的危险性且劳动强度极大，如果操作不当，易造成人员灼伤。
3.公开号为cn 211904477u、公开日为2020年11月10日、名称为“一种炼钢测温取样设备多种探头自动供给装置”的发明专利中涉及一种取探头机构，受抽屉式供料仓限制，抓取空间较小，夹爪设计的较为单薄，很容易折弯损坏，且在抓取的过程中稍有偏差则容易撞击到抽屉和探头，降低装置使用寿命。在与测温取样钎对接过程中，不能360
°
自主调节，且对接的过程中极易造成延伸管弯曲，多数利用外部机器人进行探头对接，对外部机器人的精度要求极高，提升了设备成本。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为解决背景技术中存在的问题，提供一种冶金行业用测温取样探头与延伸管对接抓取装置。
5.实现上述目的，本发明采取的技术方案是：
6.一种冶金行业用测温取样探头与延伸管对接抓取装置，包括纵移地轨、升降龙门、旋转机构、伸缩抓手、测温取样探头固定夹爪及导向夹爪；
7.纵移地轨可拆卸固定连接在工作位上，升降龙门沿纵移地轨的纵向设置并可拆卸固定连接在纵移地轨的架子底板上，旋转机构可拆卸固定连接在升降龙门的升降背板的前侧板面上，伸缩抓手穿过升降龙门的升降背板以及旋转机构，伸缩抓手可拆卸固定连接在旋转机构的后端，测温取样探头固定夹爪可拆卸固定连接在旋转机构的滑动安装板上，初始位置布置在伸缩抓手下方；导向夹爪可拆卸固定连接在旋转机构的滑动安装板上，初始位置布置在测温取样探头固定夹爪下方。
8.进一步的是，纵移地轨包括地轨导轨和地轨滑动座；地轨导轨包括地轨导轨底座、地轨传动齿条、两条水平地轨滑轨、四个水平滑块及四个水平滑轨限位座；
9.地轨导轨底座可拆卸固定连接在工作位上，地轨导轨底座包括三个并列设置的纵梁及固定在三个纵梁之间的多个横梁，地轨传动齿条平行于纵梁设置并可拆卸固定连接在位于中间的纵梁上，两条水平地轨滑轨平行于地轨传动齿条设置并固定在位于两侧的两个纵梁上，两条水平地轨滑轨上各滑动连接有两个水平滑块，四个水平滑轨限位座固定在位于两侧的两个纵梁的两端；
10.地轨滑动座包括架子底板、两个推块螺杆、减速机推块、地轨减速机、地轨减速机座及地轨齿轮；架子底板可拆卸固定连接在四个水平滑块上，地轨减速机可拆卸固定连接
在地轨减速机座上，架子底板上沿横向开设有长孔一，地轨减速机座上沿横向开设有长孔二，地轨减速机座设置在架子底板的长孔一处，地轨减速机穿过地轨减速机座的长孔二，地轨减速机随地轨减速机座可沿长孔一移动，地轨齿轮安装在地轨减速机的输出端上，地轨齿轮与地轨传动齿条相啮合，减速机推块固定在架子底板上并位于地轨减速机后侧，两个推块螺杆水平并列设置并均与减速机推块后侧面上设有的两个螺孔一螺纹连接，并顶住地轨减速机座。
11.进一步的是，升降龙门包括抓取机架、两个下挡块、两条竖直龙门滑轨、龙门传动齿条、两个上挡块及升降滑动座；
12.抓取机架沿纵移地轨纵向设置并可拆卸固定连接在架子底板上，两条竖直龙门滑轨左右并列设置并可拆卸固定连接在抓取机架前侧面上，龙门传动齿条沿竖直设置并可拆卸固定连接在抓取机架的竖梁上，两个上挡块可拆卸固定连接在抓取机架的上方并与两条竖直龙门滑轨上端面相贴设置，两个下挡块可拆卸固定连接在抓取机架的下方并与两条竖直龙门滑轨下端面相贴设置，升降滑动座与两条竖直龙门滑轨滑动连接。
13.进一步的是，升降滑动座包括升降背板、四个升降滑块、龙门齿轮、龙门减速机座及龙门减速机；升降背板固定在四个升降滑块上，四个升降滑块与两条竖直龙门滑轨滑动连接，龙门齿轮安装在龙门减速机的输出端上，龙门齿轮与龙门传动齿条相啮合，龙门减速机座可拆卸固定连接在升降背板上，龙门减速机可拆卸固定连接在龙门减速机座上，升降背板中部设有伸缩抓手穿过孔一。
14.进一步的是，旋转机构包括滑动安装板、两个压缩弹簧、回转面板、四个缓冲滑块、两条缓冲滑轨、直齿驱动器及直齿驱动减速机；
15.滑动安装板和回转面板均为l形板，滑动安装板和回转面板的立板上均设有伸缩抓手穿过孔二，直齿驱动器的固定壳可拆卸固定连接在升降背板的前侧板面上，装在直齿驱动器固定壳内的大法兰齿轮与回转面板后侧板面固定连接，直齿驱动减速机固定在直齿驱动器的固定壳上，直齿驱动减速机输出端与直齿驱动器的小传动齿轮可拆卸固定连接，所述小传动齿轮与大法兰齿轮相互啮合，两条缓冲滑轨左右并列且均沿竖向固定在回转面板的前侧板面上，四个缓冲滑块可拆卸固定连接在滑动安装板的后侧板面上，四个缓冲滑块呈矩阵形式设置并滑动连接在两条缓冲滑轨上，两个压缩弹簧上下两端与回转面板的上端面板及滑动安装板的上端板固定连接；伸缩抓手由后至前依次穿过升降背板的伸缩抓手穿过孔一、直齿驱动器、回转面板及滑动安装板的伸缩抓手穿过孔二。
16.进一步的是，伸缩抓手包括夹爪、伸缩抓手气爪、电缸安装法兰、线束托板、电缸罩板、两个伸缩抓手导向轴、电缸、两个直线轴承及两个导向轴支座；
17.回转面板后侧板面位于伸缩抓手穿过孔二外周设有环形凸台，电缸安装法兰可拆卸固定连接在回转面板的环形凸台端面上，线束托板、电缸罩板、电缸及两个直线轴承均固定在电缸安装法兰上的后侧，电缸罩板设置在电缸外侧，电缸输出端与伸缩抓手气爪固定端可拆卸固定连接，电缸安装法兰上设有两个直线轴承安装孔，两个直线轴承安装在两个直线安装孔内，两个伸缩抓手导向轴滑动穿过两个直线轴承并伸入至两个导向轴支座内，两个导向轴支座固定连接在伸缩抓手气爪固定端，每个伸缩抓手导向轴通过顶丝一与导向轴支座径向固定连接，伸缩抓手气爪伸缩端固定有两个上下并列设置的连接座，两个连接座上均设有水平滑槽，两个夹爪滑动设置在两个连接座的水平滑槽内，且均通过顶丝三固
定在水平滑槽内。
18.进一步的是，测温取样探头固定夹爪包括导向定位安装板、夹爪固定安装板、夹持固定安装板、两个导向轴支座一、两个探头固定夹爪导向轴、两个基座轴承、两个导向轴支座二、两个固定块、四个连杆、两个探头棒夹持件及宽型气爪；
19.导向定位安装板、夹爪固定安装板及夹持固定安装板由下至上均水平设置，导向定位安装板及夹持固定安装板后侧面均与滑动安装板的立板前侧板面可拆卸固定连接，导向定位安装板两端各与一个导向轴支座二可拆卸固定连接，夹持固定安装板两端各与一个导向轴支座一可拆卸固定连接，位于同一侧的导向轴支座一和导向轴支座二设有的竖向通孔同轴设置，探头固定夹爪导向轴一端穿过导向轴支座二的竖向通孔且二者通过顶丝二固定连接，探头固定夹爪导向轴另一端夹紧固定在导向轴支座一的竖向通孔内，基座轴承内固定装有滑动轴承，滑动轴承滑动装在探头固定夹爪导向轴上，基座轴承可沿探头固定夹爪导向轴轴向滑动；夹爪固定安装板两端可拆卸固定在两个基座轴承外侧面上，宽型气爪下表面与夹爪固定安装板上表面可拆卸固定连接，两个固定块水平并列设置，并对称固定在夹持固定安装板上，四个连杆均分成两组，每个固定块均与对应的一组连杆一端铰接，每组连杆另一端与对应的探头棒夹持件铰接，两个探头棒夹持件对称设置并可拆卸固定连接在宽型气爪的两个伸缩端，两个探头棒夹持件在宽型气爪的带动下夹紧、分开。
20.进一步的是，导向夹爪包括导向夹爪气缸、两个夹爪、两个v型轮安装块及两个v型轮；
21.导向夹爪气缸固定端与滑动安装板的立板前侧板面可拆卸固定连接，导向夹爪气缸两侧伸缩端与两个夹爪可拆卸固定连接，导向夹爪气缸带动两个夹爪打开或夹紧，两个v型轮安装块与两个夹爪可拆卸固定连接，两个v型轮分别转动安装在各自的销轴上，每个销轴竖向设置且两端与对应的v型轮安装块可拆卸固定连接。
22.进一步的是，地轨滑动座还包括纵向拖链连接板；纵向拖链连接板可拆卸固定连接在架子底板上，纵向拖链连接板与地轨拖链拖动端可拆卸固定连接，地轨拖链固定端可拆卸固定连接在纵移地轨后侧的地基上。
23.进一步的是，升降龙门还包括横向拖链连接板；横向拖链连接板可拆卸固定连接在升降背板上，横向拖链连接板与升降拖链拖动端可拆卸固定连接，升降拖链固定端与抓取机架的纵梁可拆卸固定连接。
24.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明为一种自动化设备，该装置替代人工进行测温取样探头的抓取、延伸管及测温取样探头对接连接等操作，测温取样探头固定夹爪及导向夹爪可以在旋转机构的带动下进行360
°
旋转，设备的操作空间大，灵活性更强。本发明的装置整体结构紧凑、灵活性高、精准对接，不需要人工参与操作，降低了工人劳动强度，提高了工作效率，降低了操作风险，提高了使用寿命。该装置改善了操作环境，还能避免人员灼伤，降低了人力成本。
附图说明
25.图1是本发明的一种冶金行业用测温取样探头与延伸管对接抓取装置的轴测图；
26.图2是本发明的一种冶金行业用测温取样探头与延伸管对接抓取装置的主视图；
27.图3是本发明的一种冶金行业用测温取样探头与延伸管对接抓取装置的右视图；
28.图4是横移地轨的轴测图；
29.图5是地轨导轨的轴测图；
30.图6是地轨滑动座的轴测图；
31.图7是地轨滑动座的主视图；
32.图8是升降龙门的轴测图；
33.图9是升降滑动座的轴测图；
34.图10是旋转机构的轴测图；
35.图11是旋转机构的右视图；
36.图12是回转面板的轴测图；
37.图13是伸缩抓手的轴测图；
38.图14是伸缩抓手的主剖视图；
39.图15是图1中的测温取样探头固定夹爪旋转180
°
的轴测图一；
40.图16是图1中的测温取样探头固定夹爪旋转180
°
的轴测图二，主要表达宽型气爪的后侧；
41.图17是图1中的测温取样探头固定夹爪旋转180
°
的轴测图三，主要表达探头棒夹持件；
42.图18是导向夹爪闭合状态时的轴测图；
43.图19是导向夹爪张开状态时的轴测图。
44.上述附图中涉及的部件名称及标号如下：
45.纵移地轨1、地轨导轨11、地轨导轨底座111、地轨传动齿条112、水平地轨滑轨113、水平滑块114、水平滑轨限位座115、地轨滑动座12、架子底板121、纵向拖链连接板122、推块螺杆123、减速机推块124、地轨减速机125、地轨减速机座126、地轨齿轮127、升降龙门2、抓取机架21、下挡块22、竖直龙门滑轨23、龙门传动齿条24、上挡块25、升降滑动座26、升降背板261、升降滑块262、横向拖链连接板263、龙门齿轮264、龙门减速机座265、龙门减速机266、旋转机构3、滑动安装板31、压缩弹簧32、回转面板33、缓冲滑块34、缓冲滑轨35、直齿驱动器36、直齿驱动减速机37、伸缩抓手4、夹爪41、伸缩抓手气爪42、电缸安装法兰43、线束托板44、电缸罩板45、伸缩抓手导向轴46、电缸47、直线轴承48、导向轴支座49、测温取样探头固定夹爪5、导向定位安装板511、夹爪固定安装板512、夹持固定安装板513、导向轴支座一52、探头固定夹爪导向轴53、基座轴承54、导向轴支座二55、固定块56、连杆57、探头棒夹持件58、宽型气爪59、导向夹爪6、导向夹爪气缸61、夹爪62、v型轮安装块63、v型轮64、升降拖链7、地轨拖链8。
具体实施方式
46.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是发明的一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
47.具体实施方式一：如图1-图19所示，本实施方式披露了一种冶金行业用测温取样探头与延伸管对接抓取装置，包括纵移地轨1、升降龙门2、旋转机构3、伸缩抓手4、测温取样
探头固定夹爪5及导向夹爪6；
48.纵移地轨1(通过螺栓)可拆卸固定连接在工作位上，升降龙门2沿纵移地轨1的纵向设置并(通过螺栓)可拆卸固定连接在纵移地轨1的架子底板121上，旋转机构3(通过螺栓)可拆卸固定连接在升降龙门2的升降背板261的前侧板面上，伸缩抓手4穿过升降龙门2的升降背板261以及旋转机构3，伸缩抓手4(通过螺栓)可拆卸固定连接在旋转机构3的后端，测温取样探头固定夹爪5(通过螺栓)可拆卸固定连接在旋转机构3的滑动安装板31上，初始位置布置在伸缩抓手4下方；导向夹爪6(通过螺栓)可拆卸固定连接在旋转机构3的滑动安装板31上，初始位置布置在测温取样探头固定夹爪5下方。
49.进一步的是，纵移地轨1包括地轨导轨11和地轨滑动座12；地轨导轨11包括地轨导轨底座111、地轨传动齿条112、两条水平地轨滑轨113、四个水平滑块114及四个水平滑轨限位座115；
50.地轨导轨底座111(通过螺栓)可拆卸固定连接在工作位上，地轨导轨底座111包括三个并列设置的纵梁及固定在三个纵梁之间的多个横梁，地轨传动齿条112平行于纵梁设置并(通过螺栓)可拆卸固定连接在位于中间的纵梁上，两条水平地轨滑轨113平行于地轨传动齿条112设置并固定在位于两侧的两个纵梁上，两条水平地轨滑轨113上各滑动连接有两个水平滑块114，四个水平滑轨限位座115固定在位于两侧的两个纵梁的两端；
51.地轨滑动座12包括架子底板121、两个推块螺杆123、减速机推块124、地轨减速机125、地轨减速机座126及地轨齿轮127；架子底板121(通过螺栓)可拆卸固定连接在四个水平滑块114上，地轨减速机125(通过螺栓)可拆卸固定连接在地轨减速机座126上，架子底板121上沿横向(前后方向)开设有长孔一，地轨减速机座126上沿横向开设有长孔二，地轨减速机座126设置在架子底板121的长孔一处，地轨减速机125穿过地轨减速机座126的长孔二，地轨减速机125随地轨减速机座126可沿长孔一移动，地轨齿轮127(通过键)安装在地轨减速机125的输出端上，地轨齿轮127与地轨传动齿条112相啮合(在地轨减速机125的驱动下，地轨齿轮127可沿地轨传动齿条112运动，同时，地轨滑动座12通过四个水平滑块114带动在地轨导轨11的两条水平地轨滑轨113上滑动)，减速机推块124固定在架子底板121上并位于地轨减速机125后侧，两个推块螺杆123水平并列设置并均与减速机推块124后侧面上设有的两个螺孔一螺纹连接，并顶住地轨减速机座126。
52.两个推块螺杆123的作用是要顶住地轨减速机座126，使地轨齿轮127与地轨传动齿条112啮合的更紧密。
53.纵移地轨1的作用是：通过地轨减速机125驱动，带动地轨齿轮127转动，由于地轨齿轮127与地轨传动齿条112相啮合，从而带动架子底板121及其上的工作部件一同沿地轨传动齿条112纵向移动，同时，地轨滑动座12随四个水平滑块114在地轨导轨11的两条水平地轨滑轨113上滑动，实现装置纵向位置的调节。
54.进一步的是，升降龙门2包括抓取机架21、两个下挡块22、两条竖直龙门滑轨23、龙门传动齿条24、两个上挡块25及升降滑动座26；
55.抓取机架21沿纵移地轨1纵向设置并(通过螺栓)可拆卸固定连接在架子底板121上，两条竖直龙门滑轨23左右并列设置并(通过螺栓)可拆卸固定连接在抓取机架21前侧面上(具体为：两条竖直龙门滑轨23通过螺栓可拆卸固定连接在抓取机架21的左右两个竖梁的前侧面上)，龙门传动齿条24沿竖直设置并(通过螺栓)可拆卸固定连接在抓取机架21的
竖梁上(优选固定在抓取机架21的右侧竖梁上)，两个上挡块25(通过螺栓)可拆卸固定连接在抓取机架21的上方并与两条竖直龙门滑轨23上端面相贴设置，两个下挡块22(通过螺栓)可拆卸固定连接在抓取机架21的下方并与两条竖直龙门滑轨23下端面相贴设置，升降滑动座26与两条竖直龙门滑轨23滑动连接。
56.升降龙门2的作用是：通过升降滑动座26在两条竖直龙门滑轨23上上下滑动，从而带动安装在升降滑动座26上的各工作部件一同上下滑动，实现装置上下位置的调节。
57.进一步的是，旋转机构3包括滑动安装板31、两个压缩弹簧32、回转面板33、四个缓冲滑块34、两条缓冲滑轨35、直齿驱动器36及直齿驱动减速机37；
58.滑动安装板31和回转面板33均为l形板，滑动安装板31和回转面板33的立板上均设有伸缩抓手穿过孔二，直齿驱动器36(为外购件)的固定壳(通过螺栓)可拆卸固定连接在升降背板261的前侧板面上，装在直齿驱动器36固定壳内的大法兰齿轮与回转面板33后侧板面固定连接，直齿驱动减速机37固定在直齿驱动器36的固定壳上，直齿驱动减速机37输出端与直齿驱动器36的小传动齿轮(通过键)可拆卸固定连接，所述小传动齿轮与大法兰齿轮相互啮合(在直齿驱动减速机37的驱动下，带动旋转机构3旋转)，两条缓冲滑轨35左右并列且均沿竖向固定在回转面板33的前侧板面上，四个缓冲滑块34可拆卸固定连接在滑动安装板31的后侧板面上，四个缓冲滑块34呈矩阵形式设置并滑动连接在两条缓冲滑轨35上(滑动安装板31随四个缓冲滑块34沿两条缓冲滑轨35滑动)，两个压缩弹簧32上下两端与回转面板33的上端面板及滑动安装板31的上端板固定连接(即两个压缩弹簧32设置在回转面板33的上端面板与滑动安装板31的上端板之间，回转面板33的上端面板与滑动安装板31的上端板相对应位置分别设有两个通孔，连接螺栓穿过相对应的两个通孔以及压缩弹簧32并通过螺母锁紧。压缩弹簧32在滑动安装板31的上端板与回转面板33的上端面板之间起到缓冲作用)；伸缩抓手4由后至前依次穿过升降背板261的伸缩抓手穿过孔一、直齿驱动器36、回转面板33及滑动安装板31的伸缩抓手穿过孔二。
59.旋转机构3的作用是：通过调节压缩弹簧32的预紧力，达到滑动安装板31和回转面板33的伸缩抓手穿过孔二同心，当伸缩抓手4穿过伸缩抓手穿过孔二伸缩抓取测温取样探头时，可以避免伸缩抓手穿过孔二与伸缩抓手4产生干涉。
60.进一步的是，伸缩抓手4包括夹爪41、伸缩抓手气爪42、电缸安装法兰43、线束托板44、电缸罩板45、两个伸缩抓手导向轴46、电缸47、两个直线轴承48及两个导向轴支座49；
61.回转面板33后侧板面位于伸缩抓手穿过孔二外周设有环形凸台，电缸安装法兰43(通过螺栓)可拆卸固定连接在回转面板33的环形凸台端面上，线束托板44、电缸罩板45、电缸47及两个直线轴承48均固定在电缸安装法兰43上的后侧(线束托板44用于整理伸缩抓手气爪42以及电缸47的连接线)，电缸罩板45设置在电缸47外侧(用于保护电缸47)，电缸47输出端与伸缩抓手气爪42固定端(通过螺栓)可拆卸固定连接，电缸安装法兰43上设有两个直线轴承安装孔，两个直线轴承48安装在两个直线安装孔内(两个直线轴承48对称设置在电缸47的两侧)，两个伸缩抓手导向轴46滑动穿过两个直线轴承48(两个伸缩抓手导向轴46可沿两个直线轴承48滑动)并伸入至两个导向轴支座49内，两个导向轴支座49固定连接在伸缩抓手气爪42固定端，每个伸缩抓手导向轴46通过顶丝一与导向轴支座49径向固定连接(每个导向轴支座49侧壁均开有螺纹孔，每个伸缩抓手导向轴46伸入导向轴支座49的一端侧壁均开有盲孔，顶丝一与导向轴支座49上的螺纹孔螺纹连接，并顶靠在伸缩抓手导向轴
46的盲孔内，将伸缩抓手导向轴46固定在导向轴支座49上)，伸缩抓手气爪42伸缩端固定有两个上下并列设置的连接座，两个连接座上均设有水平滑槽，两个夹爪41滑动设置在两个连接座的水平滑槽内，且均通过顶丝三固定在水平滑槽内。
62.伸缩抓手4的作用是：气动系统控制伸缩抓手气爪42张开，电缸47拉伸，两个伸缩抓手导向轴46沿两个直线轴承48滑动，将伸缩抓手气爪42推动至测温取样探头位置，伸缩抓手气爪42收缩，夹爪41闭合进行探头抓取。
63.进一步的是，测温取样探头固定夹爪5包括导向定位安装板511、夹爪固定安装板512、夹持固定安装板513、两个导向轴支座一52、两个探头固定夹爪导向轴53、两个基座轴承54、两个导向轴支座二55、两个固定块56、四个连杆57、两个探头棒夹持件58及宽型气爪59；
64.导向定位安装板511、夹爪固定安装板512及夹持固定安装板513由下至上均水平设置，导向定位安装板511及夹持固定安装板513后侧面均与滑动安装板31的立板前侧板面(通过螺栓)可拆卸固定连接，导向定位安装板511两端各与一个导向轴支座二55(通过螺栓)可拆卸固定连接，夹持固定安装板513两端各与一个导向轴支座一52(通过螺栓)可拆卸固定连接，位于同一侧的导向轴支座一52和导向轴支座二55设有的竖向通孔同轴设置，探头固定夹爪导向轴53一端穿过导向轴支座二55的竖向通孔且二者通过顶丝二固定连接(探头固定夹爪导向轴53外侧面一端设有凹槽，导向轴支座二55外侧面设有螺孔，顶丝二与导向轴支座二55的螺孔螺纹连接，并顶紧在探头固定夹爪导向轴53的凹槽内)，探头固定夹爪导向轴53另一端夹紧固定在导向轴支座一52的竖向通孔内(导向轴支座一52一侧面中部设有与所述竖向通孔相通的豁口，探头固定夹爪导向轴53另一端穿入导向轴支座一52的竖向通孔内，豁口通过螺栓夹紧固定住探头固定夹爪导向轴53)，基座轴承54内固定装有滑动轴承，滑动轴承滑动装在探头固定夹爪导向轴53上，基座轴承54可沿探头固定夹爪导向轴53轴向滑动；夹爪固定安装板512两端(通过螺栓)可拆卸固定在两个基座轴承54外侧面上，宽型气爪59下表面与夹爪固定安装板512上表面(通过螺栓)可拆卸固定连接(宽型气爪59在夹爪固定安装板512带动下可随基座轴承54沿探头固定夹爪导向轴53轴向滑动)，两个固定块56水平并列设置，并对称固定在夹持固定安装板513上，四个连杆57均分成两组，每个固定块56均与对应的一组连杆57一端铰接，每组连杆57另一端与对应的探头棒夹持件58铰接，两个探头棒夹持件58对称设置并(通过螺栓)可拆卸固定连接在宽型气爪59的两个伸缩端，两个探头棒夹持件58在宽型气爪59的带动下夹紧、分开。
65.测温取样探头固定夹爪5的作用是：探头棒夹持件58采用连杆结构，两个探头棒夹持件58夹紧测温取样探头后，在连杆57的作用下使测温取样探头无法再向下插入，同时测温取样探头向上拔出更加方便；基座轴承54带动宽型气爪59沿固定夹爪导向轴53轴向运动，探头固定夹爪导向轴53比较光滑、阻力小使运动更顺畅。
66.两个探头棒夹持件58均为长方体形状，两个探头棒夹持件58相背的一侧面沿高度方向均设有长槽，两组连杆57所述另一端分别设置在对应的探头棒夹持件58的长槽内，并与所述长槽侧壁铰接，两个探头棒夹持件58相对的一侧面中部均设有梯形夹持槽，两个探头棒夹持件58相对的一侧面设有数个水平槽。两个探头棒夹持件58对接闭合夹紧测温取样探头，由于两个探头棒夹持件58相对的一侧面中部均设置有梯形夹持槽，当两个梯形夹持槽对接夹紧测温取样探头时，梯形夹持槽与测温取样探头更加贴合，数个水平槽能够在不
降低强度的情况下减少探头棒夹持件58的重量。
67.宽型气爪59为外购件。
68.进一步的是，导向夹爪6包括导向夹爪气缸61、两个夹爪62、两个v型轮安装块63及两个v型轮64；
69.导向夹爪气缸61固定端与滑动安装板31的立板前侧板面(通过螺栓)可拆卸固定连接，导向夹爪气缸61两侧伸缩端与两个夹爪62(通过螺栓)可拆卸固定连接，导向夹爪气缸61带动两个夹爪62打开或夹紧，两个v型轮安装块63与两个夹爪62(通过螺栓)可拆卸固定连接，两个v型轮64分别(通过轴承)转动安装在各自的销轴上，每个销轴竖向设置且两端与对应的v型轮安装块63可拆卸固定连接(v型轮安装块63中部设有安装槽，安装槽两侧壁设有同轴的安装孔，v型轮64设置在安装槽内，销轴穿过v型轮安装块63的两个安装孔，销轴一端通过端部的限位台卡紧，销轴另一端通过挡圈锁紧)。
70.导向夹爪6的作用是：v型轮64利用滚轮摩擦力小的特征，使测温取样钎延伸管能够快速插入导向夹爪6，可避免测温取样钎延伸管在插入过程中发生弯曲。
71.进一步的是，地轨滑动座12还包括纵向拖链连接板122；纵向拖链连接板122(通过螺栓)可拆卸固定连接在架子底板121上，纵向拖链连接板122与地轨拖链8拖动端(通过螺栓)可拆卸固定连接，地轨拖链8固定端(通过螺栓)可拆卸固定连接在纵移地轨1后侧的地基上(地轨拖链8连接地轨滑动座12，在整个装置沿纵移地轨1进行往复运动的过程中，能够对内置的电缆、气管起到牵引和保护的作用，地轨拖链8的每节拖链都能打开便于安装和维修)。
72.进一步的是，升降龙门2还包括横向拖链连接板263；横向拖链连接板263(通过螺栓)可拆卸固定连接在升降背板261上，横向拖链连接板263与升降拖链7拖动端(通过螺栓)可拆卸固定连接，升降拖链7固定端与抓取机架21的纵梁(通过螺栓)可拆卸固定连接(升降拖链7连接升降滑动座26，在升降龙门2进行往复运动的过程中，能够对内置的电缆、气管起到牵引和保护的作用，升降拖链7的每节拖链都能打开便于安装和维修)。
73.本发明的一种冶金行业用测温取样探头与延伸管对接抓取装置可完成下列操作：
74.1.自动抓取测温取样探头：地轨电机(为外部件)启动，地轨减速机125顺时针转动(地轨减速机125输入端与地轨电机输出端传动连接)，带动地轨齿轮127顺时针转动，地轨齿轮127沿传地轨传动齿条112移动，带动本发明的装置整体运动至测温取样探头抓取位置。龙门电机(为外部件)启动，龙门减速机266顺时针转动(龙门减速机266输入端与龙门电机输出端传动连接)，带动龙门齿轮264顺时针转动，龙门齿轮264沿龙门传动齿条24向上移动，带动旋转机构3、伸缩抓手4、测温取样探头固定夹爪5、导向夹爪6向上移动至既定的抓取测温取样探头的高度(经前期测试好高度，plc设定程序，自动升至指定高度，可根据抓取的测温取样探头种类不同，设置不同的参数)。推动伸缩抓手气爪42张开，电缸47拉伸，推动伸缩抓手气爪42至测温取样探头位置，推动伸缩抓手气爪42收缩，夹爪41闭合夹紧测温取样探头。龙门减速机266继续顺时针转动，带动伸缩抓手4夹取测温取样探头向上移动脱离探头架(此时测温取样探头头部向上，连接管部分向下)。测温取样探头固定夹爪5和导向夹爪6初始位置均处于打开状态，电缸47收缩，带动夹爪41及测温取样探头向测温取样探头固定夹爪5移动，将测温取样探头对中至两个探头棒夹持件58的中部位置，宽型气爪59收缩夹紧测温取样探头，推动伸缩抓手气爪42张开松开测温取样探头，电缸47收缩离开两个探头
棒夹持件58的对中位置，避免后续转动干涉。
75.2.自动对接延伸管及测温取样探头：直齿驱动电机(为外部件)启动，直齿驱动减速机37顺时针转动(直齿驱动减速机37输入端与直齿驱动电机输出端传动连接)，带动旋转机构3顺时针转动180
°
，测温取样探头固定夹爪5和导向夹爪6在旋转机构3带动下旋转180
°
，此时导向夹爪6处于测温取样探头固定夹爪5的上方，测温取样探头固定夹爪5夹持的测温取样探头变成头部向下连接管部分向上。外部机器人夹持测温取样钎至导向夹爪6上方，机器人臂夹持测温取样钎有一定的角度，直齿驱动减速机37继续顺时针转动一定角度与机器人夹爪相配合(目前测试最优角度为30
°
和45
°
，其他旋转角度根据现场情况有所不同)，外部机器人夹持测温取样钎将延伸管头部放入导向夹爪6的两个v型轮64之间(取样钎与延伸管为一体件)，导向夹爪气缸61夹紧延伸管，外部机器人继续将延伸管沿v型轮64向探头连接管内部插入，直至完成延伸管及测温取样探头的连接。宽型气爪59拉伸放松测温取样探头，外部机器人夹紧测温取样钎连同测温取样探头移出所述测温取样探头与延伸管对接抓取装置，进行后续操作。
76.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同条件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
77.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。