一种换电设备的制作方法

1.本技术涉及换电技术领域，尤其涉及一种换电设备。


背景技术：

2.为响应全球节能减排号召，近年来，以燃油为动力源的机械设备逐渐被电动机械设备取代。市场上提供了为电动设备直接换电的换电设备，以达到为电动机械进行快速能量补给的效果。
3.但是现有技术中，换电设备通常只设置有一个伸缩臂抓具，在换电时，该换电设备需要先抓取换电车辆上的亏电的电池箱，然后将亏电的电池箱装入充电仓内，再抓取充电仓内的满电电池箱，将满电的电池箱装入换电车辆。可见，换电设备仅设置一个伸缩臂抓具时，需要该伸缩臂抓具顺次执行较多的工序，换电效率低，换电车辆等待换电的时间长，换电体验差。
4.有鉴于此，特提出本发明。


技术实现要素：

5.本发明提供一种换电设备。
6.本技术提供如下技术方案：
7.一种换电设备，包括：
8.支撑部，所述支撑部沿长度设置有多个电池固定座；
9.导轨，所述导轨设置于所述支撑部沿宽度方向的一侧，所述导轨沿所述支撑部的长度方向延伸设置；
10.换电机器人，所述换电机器人可滑动地连接于所述导轨，所述换电机器人具有至少两个双向伸缩机构，各所述双向伸缩机构沿所述导轨的长度方向依次设置，各所述双向伸缩机构末端均设置有抓具；
11.所述双向伸缩机构能沿垂直所述导轨的方向双向伸缩以在支撑部和换电车辆之间进行电池箱转运。
12.可选的，所述导轨具有主导轨和延伸导轨；
13.所述主导轨和所述支撑部上安装电池固定座的区域的长度相等；
14.所述延伸导轨分设于所述主导轨沿长度方向的两端；
15.所述延伸导轨的长度不小于所述电池固定座的延伸长度。
16.可选的，所述换电机器人对应各所述双向伸缩机构分别设置有相应的电池箱通道；
17.各所述电池箱通道均沿垂直所述导轨的方向延伸；
18.所述双向伸缩机构能带动电池箱沿所述电池箱通道双向移动。
19.可选的，所述换电机器人具有多个框架体，相邻两个框架体之间形成一所述电池箱通道；
20.每一所述双向伸缩机构连接于相邻的两个框架体上。
21.可选的，所述换电机器人包括第一换电机器人和第二换电机器人，所述第一换电机器人和所述第二换电机器人相独立；
22.每一所述换电机器人上均设置有所述双向伸缩机构。
23.可选的，所述第一换电机器人和所述第二换电机器人均具有两个框架体，两个所述框架体间隔设置，两个所述框架体之间形成电池箱通道；
24.所述双向伸缩机构分别连接两个所述框架体。
25.可选的，所述双向伸缩机构包括多个伸缩架，相邻的伸缩架之间可滑动地连接，相邻的伸缩架之间连接有伸缩驱动件；
26.首端的伸缩架固定连接相邻的两个框架体，末端的伸缩架上设置所述抓具。
27.可选的，末端的伸缩架上设置升降机构，所述抓具连接于所述升降机构，所述升降机构能驱动所述抓具升降运动。
28.可选的，所述框架体包括沿导轨宽度方向依次间隔设置的两个立柱；
29.所述换电机器人、所述第一换电机器人和所述第二换电机器人中的任意一者上位于所述导轨同一侧的各立柱通过滑动梁连接；
30.所述滑动梁和所述导轨可滑动地连接。
31.可选的，所述滑动梁上设置有驱动部件和多个滚轮；
32.各所述滚轮均支撑于所述导轨上；
33.所述驱动部件和部分所述滚轮传动连接，以驱动所述换电机器人沿所述导轨移动。
34.可选的，换电设备还包括仓壳，所述仓壳覆盖所述导轨和换电机器人，所述仓壳开设有门洞；
35.所述双向伸缩机构能由所述门洞伸出或缩回所述仓壳。
36.可选的，换电设备还包括上箱壳，所述上箱壳覆盖所述支撑部；
37.所述上箱壳和所述仓壳相平行；
38.所述仓壳朝向所述上箱壳的一侧设置第一换电避让口；
39.所述上箱壳朝向所述仓壳的一侧设置第二换电避让口。
40.可选的，换电设备还包括底箱架；
41.所述支撑部内部设置有多个充电机，各所述充电机均电连接于所述电池固定座；
42.所述底箱架和所述支撑部的高度相匹配，所述底箱架沿所述支撑部的长度方向延伸，所述导轨连接于所述底箱架顶部，所述上箱壳连接于所述底箱架。
43.通过采用上述技术方案，使得本技术具有如下有益效果：
44.本技术换电设备的换电机器人上设置两个双向伸缩机构，一个双向伸缩机构架用于抓取换电车辆上的亏电电池箱并转运至电池固定座上，另一个双向伸缩机构用于抓取电池固定座上的满电的电池箱，并装入换电车辆，通过两个双向伸缩机构协同作业，显著地提高了换电效率。
45.下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
46.附图作为本技术的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：
47.图1示出本技术实施例提供的第一种换电设备的局部结构示意图；
48.图2示出本技术实施例提供的第二种换电设备的局部结构示意图；
49.图3示出本技术实施例提供的换电设备的另一局部结构示意图；
50.图4示出本技术实施例提供的换电设备的换电仓的立体结构示意图(图中仅示出一个换电机器人)；
51.图5示出图4中a部放大图；
52.图6示出本技术实施例提供的换电设备的换电仓的俯视视角图；
53.图7示出本技术实施例提供的换电设备的换电仓的另一视角图；
54.图8示出本技术实施例提供的换电设备的换电仓上吊装避让孔外露的立体结构示意图；
55.图9示出图8中b部放大图；
56.图10示出本技术实施例提供的换电仓上吊装避让孔被盖体覆盖封闭的状态示意图；
57.图11示出图10中c部放大图；
58.图12示出本技术实施例提供的换电仓的顶部框架的结构示意图；
59.图13示出本技术实施例提供的换电仓的仓壳的立体示意图；
60.图14示出图13中d部放大图；
61.图15示出图13中e部放大图；
62.图16示出本技术实施例提供的换电仓的门体处于闭合状态的示意图；
63.图17示出本技术实施例提供的换电仓的内部结构示意图；
64.图18示出图17中f部放大图；
65.图19示出图17中g部放大图；
66.图20示出本技术实施例提供的充电仓的爆炸图；
67.图21示出图20中h部放大图；
68.图22示出本技术实施例提供的充电仓的充电仓的上箱壳的立体图；
69.图23示出图22中i部放大图；
70.图24示出本技术实施例提供的充电仓的充电底箱的内部结构示意图；
71.图25为图24的另一视角图。
72.图中：100、换电仓；1、仓壳；11、侧壁；111、第一侧壁；112、第二侧壁；12、门洞；13、顶壁；131a、主梁；131b、横梁；132、吊装避让孔；133、第一侧盖板；134、第二侧盖板；135、盖体配合框架；1351、第一配合梁；1352、第二配合梁；135a、上延伸板；1353、连接座；14、盖体；141、连接耳；142、透光板；143、起吊配合部；15、底壁；16、导轨；161、主导轨；162、延伸导轨；2、门体；21、滚轮组件；211、支架；212、第一滚轮；213、第二滚轮；22、铰接座；23、第一触发部；24、第二触发部；3、滑轨；4、驱动机构；41、固定梁；42、固定部；43、伸缩部；5、闭合到位传
感器；6、开门到位传感器；8、底箱架；9、换电机器人；91、双向伸缩机构；92、抓具；93、框架体；931、立柱；932、滑动梁；200、充电仓；210、充电底箱；2110、升降支腿；2120、电池固定座；2130、导向部件；214、栅格窗；215、排风管道；216、支架；220、充电机；230、上箱壳；231、顶壁；2311、主板体；2312、集水板；2312a、集水槽；232、导向配合孔；233、换电避让口；240、排水管；250、转接盒；260、固定件。
73.需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
74.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
75.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
76.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
77.实施例一
78.参见图1所示，本技术实施例提供一种换电设备，包括：支撑部(支撑部可以为下文中的充电底箱210)、导轨16和换电机器人9。支撑部沿长度设置有多个电池固定座2120。导轨16设置于所述支撑部沿宽度方向的一侧，所述导轨16沿所述支撑部的长度方向延伸设置。换电机器人9可滑动地连接于所述导轨16，所述换电机器人9具有至少两个双向伸缩机构91，各所述双向伸缩机构91沿所述导轨16的长度方向依次设置，各所述双向伸缩机构91末端均设置有抓具92。双向伸缩机构91能沿垂直所述导轨16的方向双向伸缩以在支撑部和换电车辆之间进行电池箱转运。本技术的换电设备的换电机器人9上设置两个双向伸缩机构91，一个双向伸缩机构91架用于抓取换电车辆上的亏电电池箱并转运至电池固定座2120上，另一个双向伸缩机构91用于抓取电池固定座2120上的满电的电池箱，并装入换电车辆，通过两个双向伸缩机构91协同作业，显著地提高了换电效率。
79.再者，本技术中通过在换电机器人9上设置两个双向伸缩机构91，可分别抓取亏电的电池箱和满电的电池箱，使得在换电过程中，可以不需要在支撑部上预留空载的电池固定座2120，使得支撑部上的各电池固定座2120能够保持满载电池箱，提升了充电仓的电池箱装载量。
80.在一种可能的实施方案中，所述导轨16具有主导轨161和延伸导轨162，所述主导轨161和所述支撑部上安装电池固定座的区域的长度相等所述延伸导轨162分设于所述主导轨161沿长度方向的两端，所述延伸导轨162的长度不小于所述电池固定座2120的延伸长度。
81.该实施方案中，当换电机器人9为一体结构时，换电机器人9的长度和两个电池固定座2120大致相等，当换电机器人9左侧的抓具92抓取了满电的电池箱而右侧抓具92则需要抓取换电车辆的亏电的电池箱，随后，换电机器人9需要平移，使得左侧的抓具92正对换电车辆以方便将满电的电池箱装入换电车辆。在需要将亏电的电池箱装入支撑部的末端时，换电机器人9可以移动至导轨16的末端，即左侧的抓具92位于延伸导轨162一侧，右侧的抓具92位于主导轨161的末端，方便右侧的抓具92将亏电的电池箱装入支撑部末端的电池固定座2120上。如此，可见，通过设置延伸导轨162，可以实现抓取支撑部上任何位置的满电电池箱，方便将亏电的电池箱装入支撑部末端的电池固定座2120上。
82.在一种可能的实施方案中，所述换电机器人9对应各所述双向伸缩机构91分别设置有相应的电池箱通道。在各所述电池箱通道均沿垂直所述导轨16的方向延伸，所述双向伸缩机构91能带动电池箱沿所述电池箱通道双向移动，电池箱穿过相应的电池箱通道的过程中不会和换电机器人9产生碰撞干涉。
83.在一种可能的实施方案中，所述换电机器人9具有多个框架体93，相邻两个框架体93之间形成一所述电池箱通道。每一所述双向伸缩机构91连接于相邻的两个框架体93上。
84.实施例二
85.参见图2所示，本技术实施例二提供一种换电设备，该实施例二中的换电设备和实施例一中的换电设备相同点是同样包括：支撑部、导轨16和换电机器人9。支撑部沿长度设置有多个电池固定座2120。导轨16设置于所述支撑部沿宽度方向的一侧，所述导轨16沿所述支撑部的长度方向延伸设置。换电机器人9可滑动地连接于所述导轨16。区别在于，换电机器人9为分体件，换电机器人9包括第一换电机器人和第二换电机器人，所述第一换电机器人和所述第二换电机器人相独立。第一换电机器人和第二换电机器人均可移动地设置于所述导轨16上且能沿导轨16平移运动。每一所述换电机器人9上均设置有一所述双向伸缩机构91。各所述双向伸缩机构91末端均设置有抓具92。双向伸缩机构91能沿垂直所述导轨16的方向双向伸缩以在支撑部和换电车辆之间进行电池箱转运。一个换电机器人9上的双向伸缩机构91架用于抓取换电车辆上的亏电电池箱并转运至电池固定座2120上，另一个换电机器人9上的双向伸缩机构91用于抓取电池固定座2120上的满电的电池箱，并装入换电车辆，通过两个双向伸缩机构91协同作业，显著地提高了换电效率。
86.在一种可能的实施方案中，所述第一换电机器人和所述第二换电机器人均具有两个框架体93，两个所述框架体93间隔设置，两个所述框架体93之间形成电池箱通道。所述双向伸缩机构91分别连接两个所述框架体93。
87.通过设置两个独立的换电机器人9，则在换电过程中，两个换电机器人9可独立运行，显著的提高了工作效率。例如，第一换电机器人可以先空载的状态下行进至换电工位抓取换电车辆上的亏点的电池箱，在这个过程中，第二换电机器人可以抓取满电的电池箱，在第一换电机器人工作结束后，第一换电机器人驶离换电工位，第二换电机器人可以行进至换电工位将满电的电池箱装入换电车辆上。
88.实施例三
89.本技术实施例提供上述实施例一和实施例二中的换电设备的换电方法，包括：
90.步骤s101：换电设备获取到换电车辆的换电请求后，确定满电的电池箱的充电位；
91.每一电池固定座2120能够固定一个电池箱，且每一电池固定座2120能够给安装于
其上的电池箱充电，即每一个电池固定座2120提供了一个充电位。
92.步骤s102：所述换电设备根据所述满电的电池箱的充电位驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱，驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱。
93.步骤s103：所述换电设备驱动所述第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上，以及驱动所述第二双向伸缩机构将抓取的亏电电池箱存放到所述充电位。
94.所述换电设备包含：具有多个充电位的充电仓；用于第一双向伸缩机构和第二双向伸缩机构沿导轨16横向移动的换电仓；其中，设置于所述换电仓内的导轨16两端分别比位于所述充电仓内的支撑部多一个充电位的长度。或者所述充电仓的两端分别设有一个与充电位大小相同的空闲位，不设置电池固定座2120，且所述充电仓与所述换电仓的长度相同。
95.本技术实施例在所述换电设备确定满电的电池箱的充电位之后，还包括：换电设备确定所述第一双向伸缩机构和所述第二双向伸缩机构的设置模式为分体模式还是合体模式；其中，所述分体模式是指所述第一双向伸缩机构设置在第一换电机器人上，所述第二双向伸缩机构设置在第二换电机器人上。所述合体模式是指所述第一双向伸缩机构和所述第二双向伸缩结构均设置在第三换电机器人上。
96.其中，所述换电设备根据所述满电的电池箱的充电位驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱，驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱包括：当所述换电设备确定第一双向伸缩机构和第二双向伸缩机构的设置模式为分体模式时，将与所述满电的电池箱的充电位距离最近的换电机器人9作为第一换电机器人，同时将未与所述满电的电池箱的充电位距离最近的换电机器人9作为第二换电机器人，并向所述第一换电机器人发送第一指令，同时向所述第二换电机器人发送第二指令；所述第一换电机器人根据所述第一指令驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱，同时所述第二换电机器人根据第二指令驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱；或者所述第一换电机器人根据所述第一指令驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱之后，所述第二换电机器人根据第二指令驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱；或者所述第二换电机器人根据第二指令驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱之后，所述第一换电机器人根据所述第一指令驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱。
97.其中，所述换电设备控制所述第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上，以及驱动所述第二双向伸缩机构将抓取的亏电电池箱存放到所述充电位包括：所述换电设备向所述第一换电机器人发送第三指令，同时向所述第二换电机器人发送第四指令；所述第一换电机器人根据所述第三指令驱动第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上，同时所述第二换电机器人根据所述第四指令驱动第二双向伸缩机构将抓取的亏电电池箱存放到所述充电位；或者所述第一换电机器人根据所述第三指令驱动第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上之后，所述第二换电机器人根据所述第四指令驱动第二双向伸缩机构将抓取的亏电电池箱存放到所述充电位；或者所述第二换电机器人根据所述第四指令驱动第二双向伸缩机构将抓取的亏电电
池箱存放到所述充电位之后，所述第一换电机器人根据所述第三指令驱动第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上。
98.其中，所述换电设备根据所述满电的电池箱的充电位驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱，驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱包括：当所述换电设备确定第一双向伸缩机构和第二双向伸缩机构的设置模式为合体模式时，将与所述满电的电池箱的充电位距离最近的双向伸缩机构91作为第一双向伸缩机构，同时将未与所述满电的电池箱的充电位距离最近的双向伸缩机构91作为第二双向伸缩机构，并向所述第三换电机器人发送第五指令；所述第三换电机器人根据所述第五指令驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱之后，驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱；或者所述第三换电机器人根据所述第五指令驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱之后，驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱。
99.其中，所述换电设备控制所述第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上，以及驱动所述第二双向伸缩机构将抓取的亏电电池箱存放到所述充电位包括：所述换电设备向所述第三换电机器人发送第六指令；所述第三换电机器人根据所述第六指令驱动第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上之后，驱动第二双向伸缩机构将抓取的亏电电池箱存放到所述充电位；或者所述第三换电机器人根据所述第六指令驱动第二双向伸缩机构将抓取的亏电电池箱存放到所述充电位之后，驱动第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上。
100.换电车辆，用于向换电设备发送换电请求；换电设备，用于获取到换电车辆的换电请求后，确定满电的电池箱的充电位；根据所述满电的电池箱的充电位驱动第一双向伸缩机构抓取位于所述充电位上的满电的电池箱，驱动第二双向伸缩机构抓取位于换电车辆上的亏电电池箱；以及驱动所述第一双向伸缩机构将抓取的满电的电池箱存放到所述换电车辆上，以及驱动所述第二双向伸缩机构将抓取的亏电电池箱存放到所述充电位。
101.实施例四
102.本技术实施例中，换电设备具有两个换电机器人9，两个换电机器人9分别为主用换电机器人9和备用换电机器人9。主用换电机器人9和备用换电机器人9中仅一者执行换电任务时，通常需要预留一个电池固定座2120为空位，方便存放换电车辆上取出的的亏电的电池箱。
103.该换电设备的换电方法包括：
104.步骤s101：换电设备获取到换电车辆的换电请求后，确定满电电池箱的充电位，并判断当前的主用换电机器人9是否能正常工作；
105.步骤s102：当所述换电设备判断所述当前的主用换电机器人9能正常工作时，则生成第一换电指令，并将所述第一换电指令发送给所述主用换电机器人9，使所述主用换电机器人9根据所述第一换电指令完成所述换电车辆的换电操作；
106.步骤s103：当所述换电设备判断所述当前的主用换电机器人9不能正常工作时，则生成第二换电指令，并将所述第二换电指令发送给备用换电机器人9，使所述备用换电机器人9根据所述第二换电指令完成所述换电车辆的换电操作。
107.具体地说，所述主用换电机器人9根据所述第一换电指令完成所述换电车辆的换
电操作包括：所述主用换电机器人9从所述第一换电指令中获取满电电池箱的充电位；所述主用换电机器人9根据所述满电电池箱的充电位，将所述换电车辆的亏电电池箱抓取到暂存位，将所述充电位的满电电池箱抓取到所述换电车辆，以及将暂存位的亏电电池箱抓取到所述充电位，从而完成所述换电车辆的换电操作。充电位为一电池固定座2120提供，暂存位可以为一电池固定座2120提供，也可以为区别于电池固定座2120的支撑结构提供。
108.具体地说，所述备用换电机器人9根据所述第二换电指令完成所述换电车辆的换电操作包括：所述备用换电机器人9从所述第二换电指令中获取满电电池箱的充电位；所述备用换电机器人9根据所述满电电池箱的充电位，将所述换电车辆的亏电电池箱抓取到暂存位，将所述充电位的满电电池箱抓取到所述换电车辆，以及将暂存位的亏电电池箱抓取到所述充电位，从而完成所述换电车辆的换电操作。
109.其中，所述换电设备确定满电电池箱的充电位之后，还包括：所述换电设备检测用于暂时存放亏电电池箱的暂存位是否可用；当所述换电设备检测所述暂存位不可用时，则生成第三换电指令，并将所述第三换电指令同时发送给所述主用换电机器人9和所述备用换电机器人9，使所述主用换电机器人9和所述备用换电机器人9根据所述第三换电指令完成所述换电车辆的换电操作。
110.其中，所述主用换电机器人9和所述备用换电机器人9根据所述第三换电指令完成所述换电车辆的换电操作包括：所述主用换电机器人9和所述备用换电机器人9分别从所述第三换电指令中获取满电电池箱的充电位；所述主用换电机器人9根据所述满电电池箱的充电位，先从所述换电车辆上抓取亏电电池箱，再将所述亏电电池箱存放到所述充电位；同时所述备用换电机器人9根据所述满电电池箱的充电位，先从所述充电位上抓取满电电池箱，再将所述满电电池箱存放到所述换电车辆上；或者所述备用换电机器人9根据所述满电电池箱的充电位，先从所述换电车辆上抓取亏电电池箱，再将所述亏电电池箱存放到所述充电位；同时所述主用换电机器人9根据所述满电电池箱的充电位，先从所述充电位上抓取满电电池箱，再将所述满电电池箱存放到所述换电车辆上。
111.本发明实施例在所述换电设备确定满电电池箱的充电位之后，还包括：所述换电设备根据所述满电电池箱的充电位，确定与所述充电位相匹配的换电机器人9，并将所述换点机器人作为主用换电机器人9。
112.换电设备，用于获取到换电车辆的换电请求后，确定满电电池箱的充电位，并判断主用换电机器人9是否能正常工作；当判断所述主用换电机器人9能正常工作时，则生成第一换电指令，并将所述第一换电指令发送给所述主用换电机器人9；以及当判断所述主用换电机器人9不能正常工作时，则生成第二换电指令，并将所述第二换电指令发送给备用换电机器人9；主用换电机器人9，用于根据所述第一换电指令完成所述换电车辆的换电操作；备用换电机器人9，用于根据所述第二换电指令完成所述换电车辆的换电操作。
113.其中，所述换电设备还用于检测用于暂时存放亏电电池箱的暂存位是否可用；当检测所述暂存位不可用时，则生成第三换电指令，并将所述第三换电指令同时发送给所述主用换电机器人9和所述备用换电机器人9，使所述主用换电机器人9和所述备用换电机器人9根据所述第三换电指令完成所述换电车辆的换电操作。
114.实施例五
115.参见图1、图2、图4和图5所示，本技术实施例五提供上述实施例一和实施例二中双
向伸缩机构91的结构。双向伸缩机构91包括多个伸缩架，相邻的伸缩架之间可滑动地连接，相邻的伸缩架之间连接有伸缩驱动件。伸缩驱动件可以包括伸缩油缸，伸缩油缸伸缩运动可驱动相邻的两个伸缩架之间相远离或相靠近。首端的伸缩架固定连接相邻的两个框架体93，末端的伸缩架上设置所述抓具92。抓具92具有抓取或释放电池箱的功能。
116.在一种可能的实施方案中，末端的伸缩架上设置升降机构，所述抓具连接于所述升降机构，所述升降机构能驱动所述抓具升降运动。
117.所述双向伸缩机构末端设置升降机构，所述抓具连接于所述升降机构。升降机构用于提升或下放抓具抓取的电池箱。
118.在一种可能的实施方案中，所述升降机构包括挠性件、滑动架和第二转向轮，所述滑动架可滑动地连接于所述顶部架，所述滑动架上设置第一转向轮。所述第二转向轮固定连接于所述顶部架。所述挠性件一端固定于所述顶部架，如固定于顶部架的固定座上。所述挠性件分别绕经所述第一转向轮和第二转向轮后连接于所述抓具。顶部架对应第二转向轮设置有避让孔，挠性件贯穿该避让孔。所述滑动架滑动驱动所述挠性件起吊或下放抓具。其中，挠性件可以为吊绳、钢丝绳等等。该实施方案中，通过控制滑动架移动可以控制挠性件起吊或下放抓具。
119.其中，为了减小挠性件的起吊负载，延长使用寿命，同时为了方便平稳起到电池箱。本技术实施例中，可以设置多个挠性件，且对应各挠性件分别设置相应的第一转向轮和第二转向轮，各挠性件末端分别连接于抓具。
120.所述升降机构还包括第二伸缩部件，所述第二伸缩部件和所述滑动架连接，驱动所述滑动架滑动，以起吊或下放抓具。第二伸缩部件可以为伸缩油缸，第二伸缩部件伸长时，挠性件位于第一转向轮和第二转向轮之间的条段变长，则垂直顶部架向下延伸的挠性件的条段变短，起到提升抓具的效果。当第二伸缩部件缩短时，则相反的，垂直顶部架延伸的挠性件的条段变长起到下放电池箱的作用。
121.参见图1和图2所示，所述框架体93包括沿导轨宽度方向依次间隔设置的两个立柱931。所述换电机器人、所述第一换电机器人和所述第二换电机器人中的任意一者上位于所述导轨同一侧的各立柱931通过滑动梁932连接。所述滑动梁932和所述导轨可滑动地连接。滑动梁932的设计既能和导轨滑动配合，同时还增强了两个立柱931之间的结构强度，使得两个框架体结构稳定性好。
122.其中，滑动梁932上设置有驱动部件和多个滚轮，各所述滚轮均支撑于所述导轨上，所述驱动部件和部分所述滚轮传动连接，以驱动所述换电机器人沿所述导轨移动。驱动部件可以包括电机和减速箱，电机和减速箱的输入端传动连接，减速箱的输出端和至少一所述滚轮传动连接，驱动滚轮旋转电动换电机器人移动。
123.实施例六
124.在一种可能的实施方案中，参见图4至图12所示，换电设备包括换电仓100，换电仓100具有上述的导轨和换电机器人。换电仓100还包括：侧壁、顶壁13和盖体14。顶壁13连接于所述侧壁，所述顶壁13和所述侧壁围合形成空腔，导轨和换电机器人容纳于所述空腔内。所述顶壁13上设置有连通所述空腔的吊装避让孔132。盖体14可拆卸地连接于所述顶壁13，以封闭或打开所述吊装避让孔132。
125.换电仓100的顶壁13上设置吊装避让孔132，方便了换电机器人的装配，换电机器
上连接吊绳，吊绳穿过吊装避让孔132连接于起吊设备上，操作人员借助平移机构将换电机器人的一个长度边一侧先伸入空腔内位于吊装避让口的下方，吊装设备吊起换电机器人，旋转九十度，使得换电机器人正位(换电机器人处于正位状态时，换电机器人的长度边和换电仓100的长度方向相垂直)，进而吊装设备下放换电机器人完成换电机器人的装配。盖体14可以在装配完换电机器人后封闭吊装避让孔132，防止雨水渗入换电仓100内部。
126.在一种可能的实施方案中，所述顶壁13具有顶部框架和盖板组件，所述盖板组件覆盖于所述顶部框架，所述盖板组件之间形成所述吊装避让孔132。
127.盖板组件可以中部开设孔洞形成该吊装避让孔132。或者，所述盖板组件包括第一侧盖板133和第二侧盖板134。所述第一侧盖板133和所述第二侧盖板134均覆盖于所述顶部框架上。所述第一侧盖板133和所述第二侧盖板134之间形成所述吊装避让孔132。第一侧盖板133和第二侧盖板134可以均为一体板。或者，第一侧盖板133和第二侧盖板134可以均为多个板体拼接形成。
128.在一种可能的实施方案中，所述顶壁13具有盖体配合框架135，所述盖体配合框架135沿所述吊装避让孔132边沿设置，所述盖体14可拆卸地连接于所述盖体配合框架135上。盖体配合框架135的设计，方便了盖体14的拆装。
129.在一种可能的实施方案中，所述顶壁13具有顶部框架，所述顶部框架包括间隔设置的两个主梁131a。所述盖体配合框架135具有两个第一配合梁1351和两个第二配合梁1352。两个所述第一配合梁1351垂直连接于两个所述主梁131a，两个所述第二配合梁1352分别设置于两个所述主梁131a上，且两个所述第二配合梁1352的两端分别连接于两个所述第一配合梁1351。所述盖体14分别支撑于所述第一配合梁1351和所述第二配合梁1352上。该实施方案中，盖板配合框架的两个第一配合梁1351和两个第二配合梁1352之间围合形成口字形洞口。两个方向的配合梁提供了盖体稳定支撑配合的位置。
130.在一种可能的实施方案中，顶部框架包括多个横梁131b，各所述横梁131b分别连接两个所述主梁131a。所述第一配合梁1351和一所述横梁131b贴合连接。
131.该实施方案中，第一配合梁1351可以和横梁131b直接连接固定，提高了第一配合梁1351的结构强度，第一配合梁1351可以采用焊接固定于横梁131b上。第一配合梁1351也可以通过紧固件固定于横梁131b上。
132.在一种可能的实施方案中，所述盖体配合框架135具有上延伸板135a。例如第一配合梁1351和第二配合梁1352上均设置上延伸板135a。所述盖体14的一周边沿设置有下延伸板(未图示)。在所述盖体14安装于所述盖体配合框架135的状态下，所述下延伸板和所述上延伸板135a相贴合。
133.该实施方案中，在盖体14安装于所述盖体配合框架135的状态下，下延伸板可以套设在上延伸板135a的外侧，上延伸部和下延伸板内外贴合的配合方式限定了盖体14的位置，防止盖体14移位。
134.在一种可能的实施方案中，所述盖体配合框架135上设置有连接座1353。所述盖体14边沿设置有连接耳141。所述连接耳141支撑于连接座1353上，连接耳141和所述连接座1353可拆卸地连接。
135.例如，所述连接座1353上设置固定孔，所述连接耳141上设置贯通槽，紧固件一端穿过所述贯通槽连接于所述固定孔。
136.所述贯通槽可以为长条形，解决了制造误差导致的贯通槽和固定孔错位的问题。
137.在一种可能的实施方案中，所述盖体14中部开设有透光槽，所述盖体14上连接有透光板142，所述透光板142覆盖所述透光槽。通过透光板142的设计，阳光可以透过透光板142照射于换电仓100内，使得换电仓100内光线更好。
138.在一种可能的实施方案中，参见图11所示，所述盖体14上设置有起吊配合部143，方便通过吊装设备起到该盖体14。起到配合部可以包括设置于盖体14上的多个把手。
139.在一种可能的实施方案中，参见图10所示，所述侧壁包括第一侧壁111和两个第二侧壁112，两个所述第二侧壁112间隔设置，所述第一侧壁111连接两个所述第二侧壁112，所述顶壁13分别连接所述第一侧壁111和两个第二侧壁112，所述第一侧壁111和所述第二侧壁112围合形成所述空腔，所述换电仓100上与所述第一侧壁111相对的一侧为敞口侧。敞口侧用于连通充电仓，充电仓内用于装载电池箱和为电池箱充电的充电机。第一侧壁111上设置门洞。换电机器人的伸缩臂能够伸出敞口侧抓取换电仓100内的电池箱，并能回缩后进一步伸出门洞将电池箱装入换电车辆上。换电机器人能将换电车辆上的电池箱转运至充电仓内进行充电，并将充电仓内的满电的电池箱转运至换电车辆。换电机器人具有伸缩臂和设置于伸缩臂端部的抓具，伸缩臂能带动抓具伸缩运动，抓取或释放电池箱。
140.实施例七
141.参见图13至图19所示，本技术实施例对换电设备的换电仓进行进一步详细说明，该换电仓包括：仓壳1、门体2和换电机器人(未图示)。所述仓壳1围合形成空腔，所述仓壳1具有侧壁11，所述侧壁11上开设连通所述空腔的门洞12。门体2连接于所述侧壁11，所述门体2用于打开或闭合所述门洞12。换电机器人可活动地设置于所述仓壳1内。本技术提供的换电仓设置有仓壳1可保护内部换电机器人，防止换电机器人暴露在环境中，且能保护被换电机器人上抓具抓取的电池箱。仓壳1上设置门洞12方便换电机器人的双向伸缩机构伸出仓壳1抓取或卸载电池箱。其中，换电仓背离门洞的一侧为敞口侧，连通充电仓，充电仓具有支撑部和电池固定座。充电仓用于存储电池箱，且充电仓内设置充电机用于为电池箱充电。换电机器人将换电车辆上的电池箱转运至充电仓内进行充电，并将充电仓内的满电的电池箱转运至换电车辆。换电机器人上设置双向伸缩机构和设置于伸缩臂端部的抓具，双向伸缩机构能带动抓具伸缩运动，抓取或释放电池箱。
142.在一种可能的实施方案中，参见图14所示，所述仓壳1上设置有滑轨3，所述门体2可滑动地连接于所述滑轨3，所述门体2能沿所述滑轨3滑动打开或闭合所述门洞12。
143.滑轨3可以沿侧壁的长度方向延伸，滑轨3部分位于门洞顶部或底部，部分延伸至侧壁的其他位置，门体沿滑轨3滑动实现打开或闭合门洞。门体2可以为单开门或双开门结构。
144.在一种可能的实施方案中，所述仓壳1上位于所述门洞12的上下两侧分别设置有滑轨3，所述门体2的上下两侧分别可滑动地连接于两个所述滑轨3。
145.该实施方案中，通过在仓壳1的上下部位均设置滑轨3，提高对门体2的支撑稳定性。方便门体2顺利的打开或闭合门洞12。
146.在一种可能的实施方案中，门体2上设置有滚轮组件21，所述滑轨3具有导轨槽，所述滚轮组件21容纳于所述导轨槽内。
147.该实施方案中，门体2上的滚轮组件21可滑动地支撑于导轨槽内，导轨槽限定各滚
轮组件21的位置，滚轮组件21不会脱离滑轨3。滚轮组件21的设计，减少了门体2的滑动阻力。
148.在一种可能的实施方案中，所述滚轮组件21具有支架211、第一滚轮212和第二滚轮213。所述支架211连接于所述门体2，所述第一滚轮212和所述第二滚轮213均连接于所述支架211，所述第一滚轮212和所述第二滚轮213的旋转轴线相垂直。所述第一滚轮212的滚动面接触于所述导轨槽的底壁，所述第二滚轮213的滚动面接触于所述导轨槽的侧壁11。
149.该实施方案中，第一滚轮212和第二滚轮213的旋转轴线相垂直，第一滚轮212支撑于导轨槽的底壁，第二滚轮213支撑于导轨的侧壁11，从而在两个方向对门体2进行限位，门体2装配结构稳定好，门体2不易晃动，在开闭过程中，门体2滑动产生的噪音小。
150.在一种可能的实施方案中，所述滑轨3和所述门体2均设置于所述空腔的内侧，使得仓壳1外部结构平整，外界的杂物不容易进入滑轨3的导轨槽内。门体2和滑轨3能够保持良好的滑动配合关系。
151.在一种可能的实施方案中，参见图15所示，换电仓还包括驱动机构4，所述驱动机构4和所述门体2传动连接，驱动所述门体2打开或闭合所述门洞12。
152.该实施方案中，驱动机构4能自动驱动打开或闭合门体2，自动化程度高。
153.在一种可能的实施方案中，门体2沿滑动方向的一侧边沿设置有铰接座22，所述驱动机构4具有伸缩端，所述伸缩端铰接于所述铰接座22。
154.驱动部件可以包括伸缩油缸，伸缩油缸的端部和门体2端部的铰接座22相铰接，伸缩油缸伸缩运动，电动所述门体2沿所述滑轨3移动。当然的，驱动部件也可以采用其他驱动机构。
155.在一种可能的实施方案中，所述驱动机构4连接于所述侧壁11上，方便直接与门体2连接，简化了连接结构。
156.在一种可能的实施方案中，所述侧壁11具有加强纵筋和覆盖于所述加强纵筋上的蒙皮。所述驱动机构4还包括固定梁41，所述固定梁41垂直连接于若干所述加强纵筋设置。固定梁41和多个加强纵筋连接固定，提高了装配结构稳定性。固定梁41和加强纵筋可以焊接固定也可以采用紧固件固定，如通过螺钉连接固定。
157.在一种可能的实施方案中，伸缩机构包括固定部42和伸缩部43，所述固定部42连接于所述固定梁41上，所述伸缩部43连接于所述门体2。伸缩机构可以包括伸缩油缸，固定部42可以为伸缩油缸的缸筒，伸缩部43可以为连接于缸筒的伸缩杆，缸筒可以平行固定于固定梁41上，伸缩部的端部连接于门体2上的铰接座22。
158.在一种可能的实施方案中，参见图17至图19所示，所述仓壳1上设置有闭合到位传感器5和开门到位传感器6，闭合到位传感器5和开门到位传感器6可以分设于门洞的两侧。所述门体2上设置有第一触发部23和第二触发部24。所述门体2具有闭合所述门洞12的闭门位置和打开所述门洞12的开门位置。在所述门体2滑动至所述闭门位置的状态下，所述第一触发部23触发所述闭合到位传感器5。在所述门体2滑动至打开所述开门位置的状态下，所述第二触发部24触发所述开门到位传感器6。该实施方案中，通过设置两个触发部和两个到位传感器可实现自动控制开闭门体2。控制模块分别和驱动机构4、闭合到位传感器5和开门到位传感器6电连接，在接收开门指令时，控制模块控制驱动机构4的伸缩油缸回缩，带动门体2移动直至第二触发部24触发开门到位传感器6时，控制模块控制驱动机构4停止运动。在
接收到闭门指令时，控制模块控制驱动机构4的伸缩油缸伸长，带动门体2移动直至第一触发部23触发闭合到位传感器时，控制模块控制驱动机构4停止运动。其中，闭合到位传感器5和开门到位传感器6可以为接近开关或光电开关。当闭合到位传感器5和开门到位传感器6为接近开关时，触发部靠近接近开关时，即可触发接近开关，此时控制模块判断判断门体2准确运行至闭门位置或开门位置。当两个到位传感器均为光电开关时，到位传感器可以包括发射部和接收部，发射部发射信号，接收部接收发射部发射的信号，当触发部进行至接收部和发射部之间时，阻挡了接收部接收信号，此时控制模块判断门体2准确运行至闭门位置或开门位置。
159.实施例八
160.参见图20至图25所示，本技术实施例五对换电设备的充电仓200进行详细的说明，充电仓200包括：充电底箱210、上箱壳230和多个充电机220。各池箱固定座2120均设置于所述充电底箱210的顶部，充电底箱210具有多个升降支腿2110，升降支腿2110用于调平充电底箱210。所述充电底箱210的顶部设置有多个电池固定座2120。各所述充电机220均设置于所述充电底箱210内部，且所述充电机220电连接于所述电池固定座2120，为安装于电池固定座2120上的电池箱充电。例如，电池固定座2120具有为电池箱充电的充电端子，充电机直接电连接该充电端子。电池箱底部设置接电端子，在电池箱安装于电池固定座上时，充电端子和接电端子直接电连接实现充电。上箱壳230可拆卸地连接于所述充电底箱210，所述上箱壳230覆盖各所述电池固定座2120。
161.本技术充电仓200不仅能够暂存换电车辆上拆卸下的亏电电池箱，还能对拆卸下的亏电电池箱进行充电，不需要转运至其他站点进充电，降低了运输成本。上箱壳230能够覆盖各电池固定座2120，对电池箱和充电机220具有保护的作用。
162.在一种可能的实施方案中，参见图22和图23所示，所述上箱壳230和所述充电底箱210围合形成电池存放腔。所述上箱壳230一侧设置连通所述电池存放腔的换电避让口233。所述上箱壳230具有顶壁231，所述顶壁231倾斜设置，所述顶壁231位于所述换电避让口233的一侧位置高，所述顶壁231远离所述换电避让口233的一侧位置低。
163.该实施方案中，通过将顶壁231倾斜设置，利于排水，防止雨水渗入充电仓200内部。换电设备还具有换电仓，换电仓内设置换电机器人，换电避让口233(或称第二换电避让口)连通该换电仓。本技术中，顶壁231位于换电避让口233的一侧位置高，雨水不会向充电仓200和换电仓之间的缝隙流动，避免大量雨水进入换电设备内部浇灌到正在执行任务的换电机器人，提高了安全性。
164.在一种可能的实施方案中，参见图23所示，所述顶壁231上设置集水槽2312a，所述集水槽2312a位于所述顶壁231远离所述换电避让口233的一侧。
165.在雨雪天气中，雨水会沿着顶壁231流入集水槽2312a，利于雨水的顺利排放。
166.在一种可能的实施方案中，参见图22和图23所示，所述上箱壳230具有侧壁，所述顶壁231包括主板体2311和集水板2312，所述主板体2311连接于所述侧壁，所述主板体2311和所述侧壁之间形成所述换电避让口233。所述集水板2312连接于侧板上，且所述集水本位于所述主板体2311背离所述换电避让口233的一侧，所述集水板2312具有所述集水槽2312a。所述主板体2311由所述换电避让口233一侧向所述集水板2312一侧倾斜。
167.在一种可能的实施方案中，充电仓200还包括排水管240，所述排水管240连通于所
述集水槽2312a。集水槽2312a内的积液能够通过排水管240排出。
168.在一种可能的实施方案中，所述上箱壳230上位于集水槽2312a的两端分别设置有转接盒250，所述转接盒250连通所述集水槽2312a，所述排水管240连通于所述转接盒250。
169.该实施方案中，转接盒250具有缓冲汇流的作用。转接盒250的设计方便了排水管240连通集水槽，方便了排水管240连接装配。
170.在一种可能的实施方案中，参见图23所示，所述上箱壳230上设置多个固定所述排水管240的固定件260，各所述固定件260沿所述排水管240的长度方向依次间隔设置。紧固件的两端固定于上箱壳230上，中部则压紧于排水管240。
171.在一种可能的实施方案中，参见图20和图21所示，所述充电底箱210上设置有导向部件2130，在所述上箱壳230装入所述充电底箱210的过程中，所述上箱壳230沿所述导向部件2130滑动至支撑于所述充电底箱210。
172.该实施方案中，通过设置导向部件2130，方便了上箱体准确装配到位。上箱体上可以设置吊装环，通过吊装设备起到并下放。
173.在一种可能的实施方案中，所述导向部件2130具有上凸的弧形导向面，所述上箱壳230底部设置有导向配合孔232，在所述上箱壳230安装于所述充电底箱210的过程中，所述导向部件2130能插入于所述导向配合孔232内。
174.在一种可能的实施方案中，所述充电底箱210具有上壁面，所述升降支腿2110具有支撑壳，所述支撑壳具有平直顶壁，所述平直顶壁高于所述上壁面。在所述上箱壳230安装于充电底箱210的状态下，所述上箱壳230支撑于所述平直顶壁，所述上箱壳230和所述上壁面具有间隙。上箱壳230底部表面和上壁面的顶部表面之间具有间隔，避免了制造误差影响到装配。
175.在一种可能的实施方案中，参见图24和图25所示，充电仓200还包括排风管道215，所述充电底箱210具有空腔，所述排风管道215设置于所述空腔内，各所述充电机220均设置于所述空腔内，各所述充电机220分别连通所述排风管道215。
176.充电机220产生的热量进入排风管道215最终被排出充电底箱210，确保充电底箱210低温运行，使得充电机220能够保持良好的工况。
177.在一种可能的实施方案中，各所述充电机220分设于所述排风管道215的两侧，且各所述充电机220沿所述排风管道215的长度方向依次设置。各充电机220分设于排风管道215的两侧，且整齐排列，充分利用了内部空间。
178.充电底箱210顶部沿长度方向排列有多个电池固定座，充电底箱210内部的各充电机分别通过供电线缆电连接于各所述电池固定座上。
179.在一种可能的实施方案中，参见图25所示，所述排风管道215底部连接有支架216，支架216架起所述排风管道215，所述排风管道215具有底壁，所述底壁上设置多个连通口，各所述充电机220均连通于所述底壁上相应的连通口。
180.该实施方案中，通过设置支架216使得排放管道悬空，方便充电机220通过管道连通于底壁上的连通口，所有充电机220和排风管道215占据的换电设备的宽度方向的尺寸小，有利于减小充电底箱210的宽度。
181.在一种可能的实施方案中，充电仓200包括两个所述排风管道215，两个所述排风管道215沿所述充电底箱210的长度方向依次设置，每一所述排风管道215上均设置出风口
和风机。通过设置两个排风管道215，缩短了每一排放管道的延伸长度，利于在同样的风机的驱动下，气流流动更快。
182.在一种可能的实施方案中，所述充电底箱210对应每一所述排风管道215设置有栅格窗214，每一所述排风管道215均延伸至相应的栅格窗214，且端部设置所述出风口。
183.该实施方案中，栅格窗214的设计，利于排放管道末端的出风口将热空气直接通过栅格窗214排放至外界。
184.以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。