用于操作传送装置的控制单元和方法与流程

1.本发明涉及一种用于传送装置的控制单元和一种用于操作传送装置，特别是起重装置、起重机、龙门起重机、集装箱起重机等的方法，传送装置包括驱动单元和用于控制驱动单元的控制单元，传送装置的托架通过驱动单元沿传送装置的轨道移动，控制单元由控制单元的控制设备控制，控制单元的旋转编码器连接到驱动单元的轴或托架的测量轮的轴并记录轴的旋转，旋转角度信号、旋转速度信号和/或位置信号通过旋转编码器的编码器设备传输到控制设备，以确定托架在轨道上的假定位置。


背景技术：

2.这种类型的控制单元和方法在现有技术中是充分已知的并且主要用于记录传送装置的托架的位置。控制单元的旋转编码器包括至少一个轴，该轴可以与机器耦接或直接设置在驱动单元的轴或托架的测量轮的轴上。此外，旋转编码器包括机械的、光学的、磁性的、感应的或电容的编码器设备或配准元件。例如，编码器设备可以由增量编码器或绝对编码器构成。在机械实施例中，编码器设备可以是开关或计数器。编码器设备可以获得轴的旋转的信号，诸如旋转角度信号或旋转速度信号。根据这些信号，轴的旋转角度位置或轴的旋转速度可通过控制单元的控制设备确定，旋转编码器经由信号线连接到该控制单元。托架的位置又可以根据轴的转数或相对于参考的旋转角度位置来确定。此位置是假定位置，因为它是间接测量。
3.当传送装置被设计为具有可沿轨道移动的托架时，尤其需要确定位置。例如，托架可以设计为龙门起重机的桥并跨越两条平行的轨道。托架也可以设计成小车，并且可以沿着单独的轨道移动。此单独的轨道可以由起重机的起重臂或龙门起重机的桥形成。托架也可以有可以提升负载的绳索绞盘。桥、小车和绳索绞盘可以经由控制单元进行控制。因此，传送装置通常设置在多个驱动器或电动机上，从而可以在传送装置上安装多个旋转编码器。控制设备与旋转编码器一起形成控制单元，控制单元根据工作任务控制驱动单元或相应的驱动器。
4.对于现有技术中已知的传送装置或起重装置，控制设备通常设置在传送装置的控制柜中并且可以实现为可编程逻辑控制器(plc)，控制设备能够经由外部编程设备，诸如标准化计算机被编程。在可编程逻辑控制器或控制设备中，集成有处理装置，该处理装置可以进一步处理传送装置的旋转编码器的旋转角度信号和旋转速度信号，并将它们转换，使得可以经由控制设备根据位置和/或旋转速度控制驱动器。缺点是可编程逻辑控制器必须始终单独编程。控制设备的此编程必须始终考虑适用的安全规定，这意味着出于安全原因必须始终对由此实现的控制设备进行单独测试。由于用于大负载的传送装置通常是定制机器，因此需要对具有旋转编码器的传送装置的相应设备的控制设备的编程进行繁琐的调整。
5.特别是对于起重装置，诸如集装箱桥和集装箱起重机装置，相应负载的精确定位非常重要。然而，只有当托架相对于参考的位置精确已知时，才能进行精确定位。经由连接
到驱动单元的轴或托架的测量轮的轴的旋转编码器，可以相对于参考计算或间接测量托架的假定位置。恶劣的环境条件、特殊负载或仅仅是轨道和托架之间的油可能导致错误地确定托架的实际位置。这可能导致，例如，托架或驱动单元之间的滑移，或者如果托架在轨道上移动或加速，则是测量轮和轨道之间的滑移。后果可能包括负载的错误定位、在共享轨道上移动的多个托架的碰撞以及托架位置的耗时新参考。


技术实现要素：

6.因此，本发明的目的是提出一种用于操作传送装置的方法和控制单元以及传送装置，通过它们可以更有效地操作传送装置。
7.此目的通过具有权利要求1的特征的方法、具有权利要求17的特征的控制单元和具有权利要求21的特征的传送装置来实现。
8.对于用于操作传送装置，特别是起重装置、起重机、龙门起重机、集装箱起重机等的方法，传送装置包括驱动单元和用于控制驱动单元的控制单元，传送装置的托架通过驱动单元沿着传送装置的轨道移动，控制单元由控制单元的控制设备控制，控制单元的旋转编码器连接到驱动单元的轴或托架的测量轮的轴并记录轴的旋转，旋转角度信号、旋转速度信号和/或位置值通过旋转编码器的编码器设备传输到控制设备，以便确定托架在轨道上的假定位置，通过设置在托架和轨道上的控制单元的安全设备的传感器装置检测至少一个位置信号，通过安全设备的安全装置使用位置信号确定轨道上的托架的真实位置，通过安全设备根据真实位置校正假定位置。
9.在根据本发明的方法中，控制单元包括安全设备，通过该安全设备可以确定托架在轨道上的位置或真实/实际位置。托架可以是例如传送装置或起重机的桥或小车，其沿传送装置的轨道或运行轨道移动。为了确定托架在轨道上的位置，提供了现有技术中已知的旋转编码器，或者更确切地说是旋转编码器的编码器设备。旋转编码器直接或间接地与测量轮的轴或非驱动托架轮或与驱动单元的轴或与驱动托架轮或动力系耦接。经由编码器设备的旋转角度信号、旋转速度信号和/或位置值，可以通过控制设备确定托架在轨道上的假定或推定位置。如果测量轮或托架轮的直径已知，编码器设备也可以将旋转角度信号和/或旋转速度信号转换为位置值。也可以设计为可编程逻辑控制器的控制设备根据相应的信号计算托架在轨道上的位置或假定的位置，相应地间接确定的位置可能是错误的。通过安全设备，至少部分补充地确定托架在轨道上的真实或实际位置。使用传感器装置确定真实位置，当在轨道上移动托架时，通过传感器装置可以分段或在点处检测位置信号。安全装置可以基于位置信号确定托架在轨道上的实际位置或真实位置，特别是因为传感器装置需要在轨道的相应位置上真实存在托架才能生成位置信号。此外，例如，如果假定位置偏离真实位置，安全设备现在可以根据真实位置校正假定位置，该假定位置可能由于托架和轨道之间的滑移而出错。总体而言，因此可以检查至少部分假定位置，该假定位置经由编码器设备连续记录，并相应地对其进行校正。因此使用简单的装置提高了确定位置时的精度，并且可以减少传送装置的易错性或故障。
10.安全装置可根据真实位置校正旋转角度信号、旋转速度信号和/或位置值，并将此信息传输至控制设备以控制驱动单元。安全装置可以设计为其自己的组件组，该组件组包括用于数据处理的装置。安全装置可以集成在控制柜或旋转编码器中。
11.旋转编码器可以连接到驱动单元的轴，安全装置能够确定假定位置并将其与真实位置进行比较，安全装置能够基于比较确定驱动单元的滑移。轴例如可以是驱动单元的电动机的驱动轴，旋转编码器直接或间接地与该驱动轴耦接。当经由安全装置确定托架的真实位置时，可以将根据旋转编码器的旋转角度信号、旋转速度信号和/或位置值计算的托架的假定位置与真实位置进行比较。如果对应位置之间存在偏差，则可以评估驱动单元的滑移，并根据真实位置校正假定位置。
12.此外，安全装置可以处理旋转编码器的旋转角度信号、旋转速度信号和/或位置值，并确定是否没有达到或超过加速度的阈值，并且可以在未达到阈值时检测驱动单元的滑移。对于驱动单元的轴的加速度，可以预先确定一个阈值，或者根据应用情况预先确定多个阈值。例如，如果可以根据相应负载加速不同负载，则阈值也可以是动态阈值。如果旋转编码器或更确切地说编码器设备在驱动单元的轴处检测到阈值被超过，例如以加速度跳跃的方式，则假定相应的负载实际上不能如测量的那样被加速并且因此必须存在驱动单元的滑移。还可以检测何时未达到或超过阈值作为一段时间内的积分累积值。滑移可能是经由驱动轮在轨道上滑移或过度旋转而发生的。
13.可替代地，旋转编码器可以连接到测量轮的轴，安全设备的另一个旋转编码器能够连接到驱动单元的轴，安全设备能够将旋转编码器的旋转角度信号、旋转速度信号和/或位置值与另一个旋转编码器的旋转角度信号、旋转速度信号和/或位置值进行比较，能够基于比较确定驱动单元的滑移。因此，如果一个可用的话，旋转编码器与测量轮的轴连接或耦接。例如，测量轮与托架一起移动并在轨道上滚动。由于测量轮不用于驱动托架，因此至少可以可靠地排除测量轮上的驱动器的滑移。尽管如此，测量轮的故障，诸如锁定可能会导致滑移。另一个旋转编码器设置在驱动器或电动机的轴上，意味着可以通过安全设备比较相应旋转编码器的相应旋转角度信号、旋转速度信号和/或位置值。如果信号相互偏离，则可以判断为轨道上的驱动单元的驱动轮偏离测量轮移动。此外，安全设备进一步可以基于相应信号的比较确定驱动单元或驱动轮的滑移值。此外，可以在安全设备中存储一个或多个用于滑移的阈值。例如，当超过第一阈值时，可以引发滑移告警和降级操作。当超过第二阈值时，可以触发滑移告警，从而可以启动紧急操作或完全关闭。不同的原因可能导致超过两个阈值。它可能包括严重的系统错误、驱动器错误、环境条件改变或驱动器控制中的错误。滑移告警和滑移警报可以经由数字插座(包括继电器控制的开关输出)或经由安全的现场总线数据通过发出相应的状态信号来发出信号。在降级操作期间，除了减速之外，可能需要光学和/或声音告警信号来保护人员。
14.当发生滑移时，安全设备或安全装置可以将最大阈值旋转速度限制为驱动单元的降低的阈值旋转速度，并将降低的阈值旋转速度传输到控制设备，以便控制驱动单元，当可以确定托架在轨道上的真实位置时，经由安全设备或更确切地说是安全装置来清除最大阈值旋转速度。安全设备或者更确切地说安全装置可以因此将驱动单元的正常操作转换为紧急操作。驱动单元的旋转速度可以通过托架只能沿着轨道相对缓慢地移动的方式来限制。此降低的阈值旋转速度可以用于控制驱动单元，直到可以检测到位置信号，通过该位置信号可以确定托架在轨道上的真实位置。之后，可以根据真实位置再次校正因滑移而篡改的假定位置。
15.安全设备或更确切地说是安全装置可以连续确定托架的滑移和/或真实位置。这
假定可以检测到足够数量的位置信号来计算或确定真实位置，或者传感器设备被设计成使得基本上在轨道上的托架的每个位置都可获得位置信号。然而，传感器装置也可以设计成使得仅在轨道上分段或以一定距离可获得位置信号。
16.安全设备或更确切地说安全装置可以从旋转角度信号、旋转速度信号和/或位置值确定速度和/或速度的恒定性，安全设备或更确切地说安全装置能够确定托架的磨损。因此，可以容易地区分托架的滑移和轮磨损，这有利于传送装置的维护。当行驶速度一直很低时，通常不会出现滑移，因此位置差异只能归因于托架的磨损。例如，控制单元可以发出轮磨损信号，从而启动维护的实施。
17.当设置在轨道上的传感器装置的标记已经通过时，可以至少通过设置在托架上的传感器装置的传感器生成位置信号。传感器的设计必须使其能够检测到轨道上的标记。通常，可以使用利用已知物理活性原理配合的所有类型的传感器和标记。
18.可以通过传感器通过所有标记来校准安全设备，能够确定标记的真实位置并将其存储在安全装置中。例如，可以在轨道上托架的静默运行期间校准安全设备，在此期间，轨道上的标记被通过或横越并因此被检测到。标记的实际或真实位置可以存储在例如安全装置的查找表中。安全装置可以特别快速地处理位置数据，由此可以通过控制设备对驱动单元进行几乎没有延迟的控制。为了校准安全设备，还可以将存储的标记的真实位置再次与实际确定的标记的真实位置进行比较。当通过标记时，安全设备可以在存储介质中重写存储的标记的真实位置，从而重复其校准。如果无法在存储的真实位置确定标记，则可能是标记或相应传感器的故障或滑移导致的。然后，安全设备可以以降低的阈值旋转速度或在紧急操作中控制驱动单元。
19.传感器设备可以包括设置在托架上的至少两个传感器和沿轨道设置的多个标记、能够用作标记的无源rfid应答器和能够用作传感器的rfid收发器。传感器必须始终以连接传感器的路径向轨道延伸或至少平行于轨道延伸的方式布置在托架上。如果传感器设计为rfid收发器，而标记设计为rfid应答器，则即使在不利的环境条件下也可以安全地检测位置信号。与例如光学或磁性传感器相比，rfid应答器几乎不受可见度、杂质、湿度或类似干扰因素的影响。无源rfid应答器也不需要自己的电源，因此可以使用rfid应答器来改造轨道，例如经由粘附。此外，这种系统可以以特别低的成本获得。
20.在通过时，可以定义在rfid应答器的接收器区域的入口点和出口点之间的中间或路径上的位置点或中心点，安全装置能够使用位置点和/或入口点以及出口点用于确定真实位置。由当托架使用rfid收发器横穿或通过rfid应答器时rfid收发器与rfid应答器的第一次和最后一次接触来定义入口点和出口点。如果这种通过以恒定速度发生，则入口点和出口点之间的距离以及因此的位置点可以被检测为rfid应答器的实际位置。还可以评估托架实际移动的方向。标记可以相应地表示轨道上的三个可检测点，并且安全装置可以使用这三个点来确定位置和方向。因此可以更精确地确定托架的真实位置。
21.根据第一实施例，可以使用以相对距离ls设置在托架上的传感器和以相对距离l设置在轨道上的标记，以下成立：ls＝l或ls》l，优选地ls＝n*l，其中n＝1，2，3，...。标记的距离可以相应地对应于传感器的距离，或者传感器的距离可以大于标记的距离，例如，两倍于标记的距离。可以旨在标记的相对距离l总是相同的大小，并且标记分散在轨道的整个长度上。因此，可以基本上总是确定托架在轨道上的真实位置。
22.根据第二实施例，可以使用以相对距离ls设置在托架上的传感器和以相对距离l1和l2设置在轨道上的标记，以下成立：ls＝n*l1和l1《》l2，优选地ls＝l1且l1《l2。标记沿轨道以不均匀的距离设置，并且还可以旨在传感器的部分在轨道上在两个标记，或者更确切地说是相对距离l2之间移动。在此区域中，无法确定托架的真实位置。尤其是在轨道的部分不需要精确确定位置或需要高安全性的情况下，可以放弃标记。
23.根据第三实施例，可以使用以相对距离ls设置在托架上的传感器和以相对距离l设置在轨道上的标记，以下成立：ls≠l或ls＝9/10l。例如，可以旨在将传感器与标记的布置和比例实现为游标卡尺一样。在这种情况下，两个、三个或更多个传感器可以在托架上布置成一排。因此，可以在轨道上设置相对较少的标记，同时在确定托架的真实位置时仍能实现特别高的精度。
24.通过安全装置，可以记录传感器装置的终端开关的开关信号，并将其传输给用于控制驱动单元的控制设备。终端开关可以位于轨道的相应端部，可以是机械终端开关，即安全装置。可替代地，也可以在每种情况下使用标记作为终端开关。终端开关确保轨道的相应终端不能被托架横过。终端开关的开关信号从安全装置传输到控制设备，控制设备启动关闭驱动单元或停止托架。
25.根据本发明的用于传送装置，特别是起重装置、起重机、龙门起重机、集装箱起重机等的控制单元，传送装置包括驱动单元和用于控制驱动单元的控制单元，传送装置的托架通过驱动单元沿传送装置的轨道可移动，包括控制设备的控制单元通过控制单元是可控的，控制单元包括旋转编码器，旋转编码器可连接到驱动单元的轴或托架的测量轮的轴以记录轴的旋转，旋转编码器包括编码器设备，通过编码器设备，旋转角度信号、旋转速度信号和/或位置值可传输到控制设备，以确定托架在轨道上的假定位置，控制单元具有安全设备，安全设备具有可定位在托架和轨道上的传感器装置，最后一个位置信号可通过传感器装置检测，安全设备具有安全装置，通过安全装置，使用位置信号可确定托架在轨道上的真实位置，通过安全设备可根据真实位置校正假定位置。
26.特别地，旋转编码器可以具有安全装置。安全装置可以集成在旋转编码器中。因此，旋转编码器接收传感器装置的位置信号，并结合旋转角度信号和/或旋转速度信号通过数据处理的方式对其进行处理，以便可以根据旋转编码器的安全装置的真实位置校正假定位置。校正的位置或相应校正的旋转角度信号和/或旋转速度信号可以传输到控制设备，该控制设备进而进一步直接对其进行处理以控制驱动单元，而无需对控制设备进行特殊的单独编程来合并相应的信号。因此，旋转编码器也可以是标准化的旋转编码器，其信号处理或编程只需要一次安全检查。控制设备的可编程逻辑控制器因此可以以显著更少的努力被编程，因为安全装置不必集成在可编程逻辑控制器中。旋转编码器中的信号处理也实现了控制单元更快的处理速度，因为控制设备不再需要处理位置信号。还特别有利的是，已经可用的传送装置可以用具有安全装置的旋转编码器进行改造。在这种情况下，也不再需要更新控制设备或可编程逻辑控制器的安全证书，因为它可以保持不变。
27.有利地，旋转编码器可以具有现场总线接口和/或用于超过或未达到能够参数化和/或取决于位置的定标输出值的开关输出。通常，旋转编码器可以使用现场总线接口容易地耦接到控制设备，以经由现场总线交换数据。开关输出可配备安全继电器或半导体继电器。能够参数化的输出值可以是旋转速度值、超速和/或欠速、旋转角度值或旋转速度微分
值或旋转角度值。两种接口都可以设计为以安全为主的。每个输出可用于告警和警报。
28.旋转编码器可以是增量编码器和/或绝对编码器。当例如旋转编码器设置在驱动单元的电动机上时，可以有利地使用增量编码器。当旋转编码器设置在测量轮的轴上时，可以有利地进一步处理增量信号和/或绝对信号。编码器设备可以并行输出这些信号。绝对信号可以是关于轴的单独旋转的所谓的单圈信号，或者是关于轴的多次旋转的多圈信号。此外，旋转编码器可以具有绝对信号或增量信号的数字或模拟输出。模拟输出可以是电流或电压出口。
29.控制单元的其他有利实施例从参考方法权利要求1的从属权利要求的特征的描述中得出。
30.根据本发明的传送装置，特别是起重装置、起重机、龙门起重机、集装箱起重机等，包括控制单元、至少一个轨道、沿轨道可移动的托架和具有电动机的驱动单元。
31.传送装置的其他有利实施例从参考设备权利要求16的从属权利要求的特征的描述得出。
附图说明
32.下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
33.图1示出了控制单元的配置的示意图；
34.图2示出了传送装置的剖视图；
35.图3a示出了标记信号连同相对于其移动的传感器的空间视图；
36.图3b示出了标记以及相对于其移动的传感器的信号的另一个空间视图；
37.图4示出了标记和传感器的可能的相对布置的第一实施例；
38.图5示出了标记和传感器的相对布置的第二实施例；
39.图6示出了标记和传感器的相对布置的第三实施例；
40.图7示出了具有相对布置的标记和传感器的传送装置的剖视图；
41.图8示出了安全设备的示意图；
42.图9示出了用于操作安全设备的传送装置的过程序列的示意图。
具体实施方式
43.图1示出了控制单元10连同传送装置(未进一步示出)的驱动单元11和轨道12。控制单元10包括控制设备13、传感器装置14、编程设备15和旋转编码器16。控制设备13可以接收旋转编码器16的编码器设备17的旋转角度信号、旋转速度信号和/或位置值。旋转编码器16经由轴18与驱动单元11或可替换地，与和轨道12邻接的测量轮耦接。驱动单元11本身经由驱动轮(未示出)作用在轨道12上并因此驱动沿轨道12可移动的传送装置的托架。驱动单元11可包括电动机(未示出)和传动装置。
44.传感器装置14具有多个标记19，它们被设计为rfid应答器20、21。此外，传感器装置14具有两个传感器22，它们被设计为rfid收发器。rfid应答器20、21配备有单独的标识符并固定在轨道12上。传感器22设置在托架(未示出)上，并且每个传感器经由电缆24连接到集成在旋转编码器16中的安全装置25。rfid收发器23各自生成电磁场26，经由该电磁场可以检测rfid应答器20、21并且可以在每种情况下获得位置信号。
45.当操作驱动单元11时，旋转编码器16经由编码器设备17检测旋转角度信号、旋转速度信号和/或位置值并将它们传送到控制设备13。此外，旋转编码器16和/或安全装置25接收来自rfid收发器23和rfid应答器20、21的位置信号。安全装置25处理旋转角度信号和/或旋转速度信号，并确定托架在轨道12上的假定位置。此外，位置信号使得可以确定托架在轨道上的真实位置。因此，真实位置信息可以存储在用于rfid应答器20的安全装置25的存储介质中，例如在查找表中。安全装置25将假定位置与真实位置进行比较，并确定驱动单元11的可能滑移，例如，由驱动轮在轨道12上过度旋转引起的滑移。如果安全装置25检测到滑移，或者此滑移在公差范围外，安全装置25根据真实位置校正假定位置。此校正也可以通过相应地校正或调整传输到控制设备13的旋转角度信号和/或旋转速度信号来进行。因此，总体上可以安全地确定托架在轨道12上的精确位置。
46.图2示出了具有托架28和轨道29的传送装置27的示意图。标记30应用到轨道29并且传感器31应用到托架28。托架28可沿轨道29移动，如箭头32所示。标记30是rfid应答器33，传感器31是rfid收发器34。托架28由起重机桥35形成。设置在起重机桥35上的旋转编码器36包括编码器设备37和安全装置38。安全装置38具有安全开关39。使用编码器设备37，经由测量轮(未示出)检测起重机桥35在轨道39上的移动的绝对值。标记30是个体化的并且以彼此相对的距离xm布置在轨道39上，xm对应于0.45m。对于从传感器31到标记30的距离a，预期为100mm至200mm。安全装置38的存储介质包含个体化标记30的相应相对距离。借助标记30连同传感器31，在所有情况下都可以经由标记30和传感器31形成的传感器装置40以及安全装置28检测托架28在轨道29上的真实位置，而与编码器设备37的功能无关。编码器设备37的故障或传感器31和标记30的滑移或故障可以由安全装置38直接检测到。利用安全开关39，驱动单元(未示出)可以经由安全开关39被关闭。
47.图3a和3b各自示出rfid收发器(未示出)的空间收发器41和与其相关布置的rfid应答器42、43的图。rfid应答器42、43设置在轨道(在这种情况下未示出)上，通过移动rfid收发器，rfid收发器沿方向r移动经过rfid应答器42、43。rfid收发器位于图的原点，并且rfid应答器42和43位于在图的y轴方向上的距离处的操作范围ab中。当rfid收发器在r方向移动时，如图3a所示，rfid应答器42在出口点44处离开收发器区域41，并且rfid收发器43在入口点45处进入收发器区域41。图3b示出在相反的方向上的移动。出口点44和入口点45可以通过在rfid收发器和rfid应答器42和/或43之间失去或建立无线电联系来检测。这允许精确地确定rfid收发器相对于rfid应答器42和43的位置以及x轴中的移动方向。
48.图4至图6的组合视图示出了标记46和传感器47的相对布置的不同选择。此处指示的距离x可以是0.3m或0.45m。
49.图7示出了轨道49上的标记48和相对于其移动的传感器50的示意图。传感器50连接到与编码器设备52耦接的安全装置51。安全装置51在传感器50的收发器区域(未示出)识别每个标记48的出口点53和入口点54。经由出口点53和入口点54，可以确定对应传感器50的位置点55。总体而言，尽管标记48的距离很大，始终可以经由出口点53、入口点54和位置点55检测到标记48以及因此的位置信号。
50.图8示出了具有用于获得旋转编码器信号，或者更确切地说是旋转角度信号和/或旋转速度信号的基本单元57的旋转编码器56、用于处理这些信号的旋转编码器58、安全装置59、开关输出60和现场总线接口61的示意图。经由电压源62为旋转编码器56供电。传感器
63分别使用供电线64和数据线6连接到安全装置59。关于传感器63，标记66设置在轨道67上。开关输出60连接到继电器68并且现场总线接口61连接到现场总线69。安全装置59、开关输出60和现场总线接口61是模块化设计的，这意味着它们各自可以与基本单元57和旋转编码器58相互独立地组合。因此，旋转编码器56可以根据需要适用于许多应用。旋转编码器56连同安全装置59和与其连接并由传感器63和标记66形成的传感器装置70包括安全设备71。
51.图9示出了用于如图1所示的传送装置的操作的过程序列。在第一方法步骤72中，首先经由托架在轨道12上的无声运行来执行系统设置。在这种背景下，标记19的位置信号由传感器22或传感器装置14检测。位置信号或标记19的距离存储在安全装置25中。距离由编码器设备17的旋转角度信号和/或旋转速度信号计算。在方法步骤73中，经由编码器设备17连续地测量加速度并且在加速度跳跃期间由安全装置25检测滑移。在方法步骤74和75中，两个传感器22在穿过标记19时使用入口点、位置点和出口点相互独立地检测标记19，安全装置25将获得的点与用于每个传感器22的方法步骤72中存储的点进行比较并在适当的情况下检测偏差。在方法步骤76中，如果在方法步骤74和75中可以检测到对应点的偏差，则根据真实位置校正假定的间接确定的托架的位置。