一种飞毛腿送餐机器人的制作方法

1.本实用新型涉及送餐机器人技术领域，具体为一种飞毛腿送餐机器人。


背景技术：

2.随着科技的进步，人们的生活也在不断的发生着变化，以前只能人工完成的一些高工作强度的工作，现在都有相应的机器人来代替，现如今越来越需要机器人的存在了。机器人的主要特点在于：外观前沿时尚，可以提升餐厅的高科技形象，并能够吸引客源。但是现有的送餐机器人需要导轨作为指引方向，因此会破坏餐厅的美观，而且这种送餐机器人只能在固定的导轨上行走，不方便，并且其功能单一，只能完成简单的运行、送餐任务，结构简单，功能也较为单一。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种飞毛腿送餐机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种飞毛腿送餐机器人，包括头部组件、上身组件与底盘组件；
5.所述底盘组件包括底盘、顶部固定板、前壳与后壳组成的装置盒体，所述底盘上端设有多根支柱，所述底盘上端一侧分别设有电源模块、电源板与驱动器，所述驱动器另一端设有锂电池，多根所述支柱上固定设有电路板固定架，其上端设有电路板固定板，所述电路板固定板上分别设有功放板、imu、驱动板、防夹手控制板、继电器板与主控板，所述电路板固定板上还设有交换机与算法板，所述顶部固定板上分别设有激光雷达、喇叭、网口转接头、航空插头、usb转接头与音频头，所述底盘两侧对称设有驱动轮组件，所述驱动轮组件后端对称设有四个万向轮，其前端设有一个定向轮；
6.所述上身组件包括箱体，所述箱体内部周围依次设有第一餐盘支柱、第二餐盘支柱与第三餐盘支柱，所述第一餐盘支柱、第二餐盘支柱与第三餐盘支柱由上至下依次设有与之连接的顶部盖板、两个餐盘与箱体固定板，所述箱体正面两侧分别设有右门转轴与左门转轴；
7.所述头部组件包括外壳，所述外壳内部分别设有触摸屏、屏幕固定框与安卓板，所述外壳顶部还分别设有头部盖板、急停按钮与多根螺杆。
8.优选的，所述交换机上端还设有与所述电路板固定板固定设置的交换机固定板，所述算法板通过算法板固定板与所述电路板固定板固定设置，所述锂电池设置于与所述底盘固定设置的电池支架上，所述顶部固定板上还分别设有激光雷达、喇叭、网口转接头、航空插头、usb转接头与音频头，所述激光雷达与音频头分别通过雷达固定支架、音频头安装支架、音频头固定板与所述顶部固定板固定设置，所述喇叭与网口转接头通过螺钉固定设置，所述航空插头与所述usb转接头通过六角螺母锁紧固定。
9.优选的，所述顶部固定板下端分别与多根所述支柱固定连接，所述顶部固定板上
还开设有用于插装电池压板的插槽，所述顶部固定板上还设有多个顶部支柱与一个启动按钮。
10.优选的，所述前壳与所述后壳下端两侧分别对称设有前壳转向灯右、前壳转向灯左与后壳转向灯右、后壳转向灯左。
11.优选的，所述后壳内侧分别设有充电红外条、电极固定框与电极，所述电极固定框上还设有充电引导电路支架与充电引导电路板，其外侧设有手动充电口，所述前壳与后壳内侧分别通过前壳固定板、后壳固定板与所述底盘固定连接。
12.优选的，所述右门转轴与左门转轴分别插装于所述箱体固定板上端两侧的转轴固定座内，所述转轴固定座内设有两个第一推力球轴承。
13.优选的，所述右门转轴与左门转轴顶部转轴上均套装有转轴固定件，两个所述转轴固定件均与所述顶部盖板下端固定连接，所述顶部盖板下端还设有与之固定连接的第一摆杆固定座，所述第一摆杆固定座上端依次设有第一尼龙垫片与第一卡簧挡圈，所述第一摆杆固定座下端依次设有第二推力球轴承、顶部摆杆与顶部摆杆卡簧销，所述顶部摆杆卡簧销穿过所述顶部摆杆、第二推力球轴承、第一摆杆固定座、第一尼龙垫片与第一卡簧挡圈锁紧固定。
14.优选的，所述箱体固定板下端分别对称设有两个第二摆杆固定座，两个所述第二摆杆固定座上端依次设有两个第一推力球轴承、第一底部摆杆、第二底部摆杆、固定座销轴与两个第二尼龙垫片，所述固定座销轴穿过所述第一底部摆杆、第二底部摆杆、两个第一推力球轴承、两个第二摆杆固定座并与设置于两个所述第二摆杆固定座下端的第二卡簧挡圈锁紧连接。
15.优选的，所述第一底部摆杆、第二底部摆杆一侧分别设有与之连接的第一调节连杆与第二调节连杆，且其之间分别放置有两个第二尼龙垫片，所述第一底部摆杆、第二底部摆杆、第一调节连杆、第二调节连杆与两个第二尼龙垫片之间插装有调节杆卡簧销，且通过卡簧挡圈卡紧连接，所述箱体固定板上还设置有推杆固定座，所述推杆固定座上设置有电动推杆，所述电动推杆另一端与所述第一底部摆杆连接，所述推杆固定座与所述电动推杆之间通过塞打螺钉连接，所述电动推杆另一端还设有推杆固定销，所述电动推杆与所述推杆固定座连接处上下端均设有第三尼龙垫片。
16.优选的，所述触摸屏与所述屏幕固定框之间设有相粘贴连接的m胶，所述安卓板固定设置于安卓固定板上，所述外壳一端还设有相机支架，其上端设有深度相机，多根所述螺杆均插装于所述外壳顶部，所述屏幕固定框与所述安卓固定板固定连接，所述安卓固定板与所述外壳通过螺钉连接。
17.有益效果
18.本实用新型所提供的飞毛腿送餐机器人，通过手机或电脑连接飞毛腿机器人wifi，用电脑或手机控制机器人行走，机器人通过激光雷达扫描周边环境，进行使用场景地图的构建，飞毛腿机器人会自动关闭仓门，回到等待点，飞毛腿机器人深度相机可在行走过程中判断行走路径上的障碍物，从而避免与障碍物发生碰撞，当飞毛腿机器人电量过低时，飞毛腿机器人会自动规划路径回到设置好的充电点进行充电。
附图说明
19.图1为本实用新型的整体结构示意图；
20.图2为本实用新型的头部组件整体结构爆炸示意图；
21.图3为本实用新型的上身组件整体结构爆炸示意图；
22.图4为本实用新型的底盘组件整体结构爆炸示意图。
具体实施方式
23.以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
24.实施例
25.如图1-4所示，一种飞毛腿送餐机器人，包括头部组件99、上身组件100与底盘组件101；
26.底盘组件包括底盘49、顶部固定板3、前壳27与后壳36组成的装置盒体，底盘49上端设有多根支柱30，底盘49上端一侧分别设有电源模块43、电源板44与驱动器42，驱动器42另一端设有锂电池28，多根支柱30上固定设有电路板固定架29，其上端设有电路板固定板19，电路板固定板19上分别设有功放板14、imu15、驱动板16、防夹手控制板17、继电器板18与主控板20，电路板固定板19上还设有交换机23与算法板22，顶部固定板3上分别设有激光雷达12、喇叭13、网口转接头10、航空插头8、usb转接头4与音频头7，底盘49两侧对称设有驱动轮组件41，驱动轮组件41后端对称设有四个万向轮50，其前端设有一个定向轮48；
27.上身组件包括箱体51，箱体51内部周围依次设有第一餐盘支柱52、第二餐盘支柱53与第三餐盘支柱54，第一餐盘支柱52、第二餐盘支柱53与第三餐盘支柱54由上至下依次设有与之连接的顶部盖板55、两个餐盘56与箱体固定板57，箱体51正面两侧分别设有右门转轴58与左门转轴59；
28.头部组件包括外壳60，外壳61内部分别设有触摸屏69、屏幕固定框67与安卓板65，外壳61顶部还分别设有头部盖板62、急停按钮63与多根螺杆64。
29.优选的，交换机23上端还设有与电路板固定板19固定设置的交换机固定板24，算法板22通过算法板固定板21与电路板固定板19固定设置，锂电池28设置于与底盘49固定设置的电池支架40上，顶部固定板3上还分别设有激光雷达11、喇叭13、网口转接头10、航空插头8、usb转接头4与音频头7，激光雷达11与音频头7分别通过雷达固定支架12、音频头安装支架5、音频头固定板6与顶部固定板3固定设置，喇叭13与网口转接头10通过螺钉固定设置，航空插头8与usb转接头4通过六角螺母锁紧固定。
30.优选的，顶部固定板3下端分别与多根支柱30固定连接，顶部固定板3上还开设有用于插装电池压板2的插槽，顶部固定板3上还设有多个顶部支柱1与一个启动按钮9。
31.优选的，前壳27与后壳36下端两侧分别对称设有前壳转向灯右25、前壳转向灯左26与后壳转向灯右37、后壳转向灯左38。
32.优选的，后壳36内侧分别设有充电红外条35、电极固定框33与电极34，电极固定框33上还设有充电引导电路支架31与充电引导电路板32，其外侧设有手动充电口47，前壳27与后壳36内侧分别通过前壳固定板39、后壳固定板46与底盘49固定连接。
33.优选的，右门转轴58与左门转轴59分别插装于箱体固定板57上端两侧的转轴固定
座70内，转轴固定座70内设有两个第一推力球轴承71。
34.优选的，右门转轴58与左门转轴59顶部转轴上均套装有转轴固定件72，两个转轴固定件72均与顶部盖板55下端固定连接，顶部盖板55下端还设有与之固定连接的第一摆杆固定座73，第一摆杆固定座73上端依次设有第一尼龙垫片74与第一卡簧挡圈75，第一摆杆固定座73下端依次设有第二推力球轴承76、顶部摆杆77与顶部摆杆卡簧销78，顶部摆杆卡簧销78穿过顶部摆杆77、第二推力球轴承76、第一摆杆固定座73、第一尼龙垫片74与第一卡簧挡圈75锁紧固定。
35.优选的，箱体固定板57下端分别对称设有两个第二摆杆固定座79，两个第二摆杆固定座79上端依次设有两个第一推力球轴承80、第一底部摆杆81、第二底部摆杆82、固定座销轴83与两个第二尼龙垫片84，固定座销轴83穿过第一底部摆杆81、第二底部摆杆82、两个第一推力球轴承80、两个第二摆杆固定座79并与设置于两个第二摆杆固定座79下端的第二卡簧挡圈85锁紧连接。
36.优选的，第一底部摆杆81、第二底部摆杆82一侧分别设有与之连接的第一调节连杆86与第二调节连杆87，且其之间分别放置有两个第二尼龙垫片84，第一底部摆杆81、第二底部摆杆82、第一调节连杆86、第二调节连杆87与两个第二尼龙垫片84之间插装有调节杆卡簧销88，且通过卡簧挡圈89卡紧连接，箱体固定板57上还设置有推杆固定座90，推杆固定座90上设置有电动推杆91，电动推杆91另一端与第一底部摆杆81连接，推杆固定座90与电动推杆91之间通过塞打螺钉92连接，电动推杆91另一端还设有推杆固定销93，电动推杆91与推杆固定座90连接处上下端均设有第三尼龙垫片94。
37.优选的，触摸屏69与屏幕固定框67之间设有相粘贴连接的3m胶95，安卓板65固定设置于安卓固定板96上，外壳60一端还设有相机支架97，其上端设有深度相机98，多根螺杆64均插装于外壳60顶部，屏幕固定框67与安卓固定板96固定连接，安卓固定板96与外壳60通过螺钉连接。
38.将飞毛腿机器人开关按钮打开，用手机或电脑连接飞毛腿机器人wifi。连接成功后打开地图构建app，用电脑或手机控制机器人行走，机器人通过激光雷达扫描周边环境，进行使用场景地图的构建。地图构建完成后，可通过触摸屏在使用场景中设置充电点、等待点及餐桌桌号。使用时飞毛腿机器人在等待点待命，当用餐人员菜品做好时，服务人员在触摸屏上点击开门按钮，飞毛腿机器人仓门自动打开，服务人员将菜品放到机器人托盘上。在触摸屏上选择用餐人员桌号，点击送餐。此时飞毛腿机器人自动关闭仓门自主规划行走路径，将菜品送到用餐人员所在桌号位置。到达桌位后飞毛腿机器人仓门自动打开，并提示用餐人员拿取菜品。当用餐人员将菜品取走后，点击送餐完成按钮。飞毛腿机器人会自动关闭仓门，回到等待点。飞毛腿机器人深度相机可在行走过程中判断行走路径上的障碍物，从而避免与障碍物发生碰撞。当飞毛腿机器人电量过低时，飞毛腿机器人会自动规划路径回到设置好的充电点进行充电。
39.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型性的保护范围之内的实用新型内容。