一种重载AGV车辆的制作方法

一种重载agv车辆
技术领域
1.本发明涉及货物搬运设备技术领域，特别是涉及一种重载agv车辆。


背景技术：

2.工厂、仓库、港口等多种场大多需要大吨位货物的搬运，传统的重载运输方式一般采用行吊、有轨运输等方式进行，行吊重载运输方式需要货物悬空，安全系数较低；有轨运输需要较多的人员参与工作，且只能根据预先铺设的轨道行驶，劳动强度较大，且适应性低。
3.目前，现有的公开号为cn114179700a的中国专利公开了一种全转向重载防爆agv车辆，包括车架和车轮总成；所述车架底部两侧设置有多个所述车轮总成；所述车架上设置有防爆电池舱和配电舱，所述防爆电池舱内设置有电池组，所述配电舱内设置有防爆控制箱、液压站和防爆配电箱；所述电池组与所述防爆控制箱和所述防爆配电箱电连接，所述防爆控制箱与所述液压站电连接；所述防爆控制箱内设置有控制模块，所述控制模块用于驱动所述车轮总成转向和运行，但是该装置存在以下至少一种缺陷：1、该车辆车轮总成中车轮与车架高度上的间距固定，因此当车辆行驶在不平整的路面时，导致车架上下颠簸幅度较大；2、该车辆遇到凹陷、凸起或该车辆一侧地面沿车辆宽度方向倾斜时，容易导致同一车轮总成中某一车轮悬空，该车轮总成中另一车轮负载剧增，导致车轮总成受损。


技术实现要素：

4.本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种重载agv车辆。
5.本发明通过以下技术方案来实现上述目的：一种重载agv车辆，包括电池、取电设备，其特征在于：还包括车架、行走机构，所述车架包括主架体、分隔结构，所述主架体沿其长度方向依次设有用于安装取电设备的取电仓、用于安装电池的电池仓和用于安装另一取电设备的取电仓，且取电仓和电池仓通过分隔结构隔开；所述主架体每侧两段均设有用于安装行走机构的悬臂座，所述主架体顶部设有用于覆盖其顶面和侧面的覆盖件总成；所述行走机构包括平衡梁，所述平衡梁中部沿其宽度方向设有轴身与其转动连接的台车铰轴，且台车铰轴与对应的悬臂座对应固接，所述平衡梁两端底部均设有回转减速器，且平衡梁两端均设有用于带动对应的回转减速器运行的转向电机，所述回转减速器输出端朝下，且安装有车轮组；所述车轮组包括车轮架、车轮轴，所述车轮轴沿平衡梁宽度方向活动贯穿车轮架底部，且车轮轴轴身中部与车轮架转动连接，并且车轮轴两轴头均安装有车轮，所述车轮架上端对应转动连接有支撑件，且支撑件与车轮架的回转中心轴线与车轮轴中心轴线对应垂直，并且支撑件上端对应固接于回转减速器输出端；位于平衡梁外端部的车轮组还包括行走电机、内齿环，该车轮组中两个车轮相对轮端面均设有与其同轴的内齿环，该车轮组中车轮架两侧均设有行走电机，且两个行走电
机输出端朝向相反，所述行走电机输出端同轴设有与对应的内齿环啮合的驱动齿轮。
6.优选的，所述悬臂座外端部顶面沿其长度方向间隔设有两个沿其宽度方向设置的立板，所述台车铰轴两轴头分别贯穿对应的立板，且与对应的立板对应固接，所述悬臂座顶面与平衡梁之间存在间隙。
7.优选的，所述车轮架远离对应的悬臂座一侧设有能够对对应的车轮组进行防护的防护架。
8.优选的，所述取电设备包括安装于对应的取电仓内腔底面的导向固定板，所述导向固定板上板面对应固接有n型架，所述n型架内顶面中部设有竖直的伸缩设备，且伸缩设备伸缩端竖直贯穿导向固定板和取电仓底板，并且伸缩设备伸缩端安装有水平设置的取电器固定板，所述取电器固定板安装有水平的取电板。
9.优选的，所述取电器固定板上板面对应导向固定板两端部的位置设有竖直的第一导向轴，且第一导向轴上端依次活动贯穿取电仓底板和滑动贯穿导向固定板，并且第一导向轴上端部设有限位结构。
10.优选的，所述导向固定板对应第一导向轴的位置设有套设于该第一导向轴轴身的第一直线轴承，第一导向轴轴身与第一直线轴承滑动配合。
11.优选的，还包括顶升机构，所述分隔结构设有上端具有开口的顶升仓；所述顶升机构包括顶升托盘，所述覆盖件总成对应顶升托盘的位置设有让位结构，所述顶升托盘底部两端均设有顶升单元，且两个顶升单元固定部均安装于对应的顶升仓。
12.优选的，所述顶升单元包括底座、丝杠、丝杠螺母、第二导向轴，所述底座对应固接于顶升托盘底部，所述底座下端面两端部分别设有竖直的顶升电机和竖直的第二导向轴，且第二导向轴轴身滑动套设有第二直线轴承，并且第二直线轴承对应固接于顶升仓内，所述顶升电机输出轴活动贯穿底座，且固定套设有小齿轮；所述丝杠上端竖直贯穿底座中部，且丝杠杠身与底座转动连接，并且所述丝杠上端同轴固接有与小齿轮对应啮合的大齿轮，所述丝杠杠身位于底座下方的位置套设有与其螺纹配合的丝杠螺母，且丝杠螺母对应固接于顶升仓内。
13.优选的，所述底座上端面位于大齿轮和小齿轮之间的位置转动连接有过渡齿轮，且过渡齿轮与对应的大齿轮和小齿轮均啮合。
14.优选的，所述主架体包括底板，所述底板两侧均设有竖直向上的t型侧板，且t型侧板竖直部外侧面与t型侧板水平部底面之间沿t型侧板长度方向间隔设有多个外加强筋，所述t型侧板竖直部内侧面、t型侧板水平部底面和底板上板面之间沿t型侧板长度方向间隔设有多个内加强筋，所述底板两端均设有竖直向上的端板。
15.有益效果在于：1、由于平衡梁和台车铰轴的设置，平衡梁能够沿台车铰轴转动，使得对应的两个车轮组上下位置能够根据该重载agv车辆行驶方向的地面平整度进行适应性调节，因此减小了因该重载agv车辆行驶方向的地面不平整导致该重载agv车辆上下颠簸的幅度；2、由于车轮组的设置，车轮架能够沿支撑件与车轮架的连接部转动，进而使得车轮轴转动，因此能够使得对应的两个车轮上下位置能够根据该重载agv车辆宽度方向的地面平整度进行适应性调节，使得两个车轮均能够着地，解决了现有技术中车辆遇到凹陷、凸起或该车辆一侧地面沿车辆宽度方向倾斜时，容易导致同一车轮总成中某一车轮悬空，该
车轮总成中另一车轮负载剧增，导致车轮总成受损的技术问题；3、由于车架的设置，使得顶升仓、取电仓和电池仓均设于主架体内侧，因此使得电池、取电设备以及顶升机构均位于车架内侧，使得该重载agv车辆整体结构更加的紧凑，同时为实现该重载agv车辆高度降低提供了前提；4、由于顶升机构的设置，能够在顶升电机的作用下，顶升电机、丝杠随同底座同步上升或下降，因此相比于现有时丝杠螺母组中螺母的移动相比，在最大抬升距离相同的情况下，该重载agv车辆中的顶升单元整体高度更低，因此能够实现该重载agv车辆更低的高度，进而提高搬运货物的稳定性。
16.本发明的附加技术特征及其优点将在下面的描述内容中阐述地更加明显，或通过本发明的具体实践可以了解到。
附图说明
17.附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：图1是本发明的结构示意图；图2是本发明的侧视图；图3是本发明中的车架的结构示意图；图4是本发明中的行走机构的结构示意图；图5是本发明中的车轮组的结构示意图；图6是本发明中的另一车轮组的结构示意图；图7是本发明中的取电设备的结构示意图；图8是本发明中的覆盖件总成的结构示意图；图9是本发明中的顶升机构的结构示意图；图10是本发明中的顶升单元的结构示意图。
18.附图标记说明如下：1、车架；11、主架体；111、底板；112、t型侧板；1121、外加强筋；1122、内加强筋；113、端板；12、分隔结构；121、顶升仓；13、取电仓；14、电池仓；15、悬臂座；151、立板；2、行走机构；21、平衡梁；22、台车铰轴；23、回转减速器；24、车轮组；241、车轮架；242、车轮轴；243、车轮；244、支撑件；245、行走电机；246、内齿环；247、驱动齿轮；248、防护架；25、转向电机；3、取电设备；31、导向固定板；32、n型架；33、伸缩设备；34、取电器固定板；35、取电板；36、第一导向轴；37、第一直线轴承；4、覆盖件总成；5、顶升机构；51、顶升托盘；52、顶升单元；521、底座；522、丝杠；523、丝杠螺母；524、第二导向轴；525、第二直线轴承；526、大齿轮；527、顶升电机；528、小齿轮；529、过渡齿轮。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便
于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
21.实施例一，如图1-10所示，一种重载agv车辆，包括电池、取电设备3，还包括车架1、行走机构2，车架1包括主架体11、分隔结构12，根据需要，车架采用碳素结构钢拼焊而成；主架体11沿其长度方向依次设有用于安装取电设备3的取电仓13、用于安装电池的电池仓14和用于安装另一取电设备3的取电仓13，且取电仓13和电池仓14通过分隔结构12隔开，在本实施例中，取电仓13和电池仓14均上端敞口；主架体11每侧两段均设有用于安装行走机构2的悬臂座15，这样设置有效均匀地分布载荷，很好地满足该重载agv车辆的行走和转向功能，使得agv车辆运动灵活；主架体11顶部设有用于覆盖其顶面和侧面的覆盖件总成4；根据需要，覆盖件总成4包括骨架和钢板，优选的，覆盖件总成4一侧设有能够打开，且方便对电池进行充电的门；根据需要，覆盖件总成4前后两端以及两侧均安装有避障激光以及导航激光，用于感知障碍物和人体，并自行规划该重载agv车辆行驶路线；如图4所示，行走机构2包括平衡梁21，平衡梁21中部沿其宽度方向设有轴身与其转动连接的台车铰轴22，且台车铰轴22与对应的悬臂座15对应固接，平衡梁21两端底部均设有回转减速器23，且平衡梁21两端均设有用于带动对应的回转减速器22运行的转向电机25，回转减速器22输出端朝下，且安装有车轮组24；在本实施例中，转向电机25为减速电机，也就是说，转向电机25为电机和减速机的组合体；这样设置可以通过转向电机25带动回转减速器22运行进而带动车轮组24转动，实现了该重载agv车辆转向的功能；这样由于平衡梁21和台车铰轴22的设置，平衡梁21能够沿台车铰轴22转动，使得对应的两个车轮组24上下位置能够根据该重载agv车辆行驶方向的地面平整度进行适应性调节，因此减小了因该重载agv车辆行驶方向的地面不平整导致该重载agv车辆上下颠簸的幅度；这样设置相较于现有的公开号为cn114179700a的中国专利公开了一种全转向重载防爆agv车辆，理论上该重载agv车辆车架1上下颠簸幅度能够减小一半；具体的说，当地面出现100mm的凸起或凹陷时，现有的一种全转向重载防爆agv车辆车轮经过该凸起或凹陷时，该全转向重载防爆agv车辆对应经过该凸起或凹陷的车轮的一端也随同车轮一起上升或下降100mm，然而该重载agv车辆行走机构2中平衡梁21两端下方均具有车轮组24，且平衡梁21能转动，因此任一车轮组24经过100mm的凸起或凹陷时，对应的另一车轮组24处于高度不变的位置，因此对应的台车铰轴22的高度上升或下降仅约50mm。
22.如图5-6所示，车轮组24包括车轮架241、车轮轴242，车轮轴242沿平衡梁21宽度方向活动贯穿车轮架241底部，且车轮轴242轴身中部与车轮架241转动连接，并且车轮轴242两轴头均安装有车轮243，车轮架241上端对应转动连接有支撑件244，且支撑件244与车轮架241的回转中心轴线与车轮轴242中心轴线对应垂直，并且支撑件244上端对应固接于回转减速器22输出端；优选的，车轮243采用聚氨酯轮或具有轮胎的轮；在本实施例中，支撑件244为n型的支架，车轮架241上端伸至支撑件244内侧，且通
过铰轴对应铰接，支撑件244上端中部与回转减速器22输出端对应固接；这样由于车轮组24的设置，车轮架241能够沿支撑件244与车轮架241的连接部转动，进而使得车轮轴242转动，因此能够使得对应的两个车轮243上下位置能够根据该重载agv车辆宽度方向的地面平整度进行适应性调节，使得两个车轮243均能够着地，解决了现有技术中车辆遇到凹陷或凸起时，容易导致同一车轮总成中某一车轮悬空，该车轮总成中另一车轮负载剧增，导致车轮总成受损的技术问题；具体的说，当地面出现50mm的凹陷时，现有的一种全转向重载防爆agv车辆车轮总成任一车轮经过该凹陷时，此时由于该车轮总成另一车轮处于着地状态，因此位于凹陷正上方的车轮处于悬空的状态，且着地的车轮负载剧增，容易导致该车轮总成受损；经过凸起亦然，此处不再具体赘述；然而该重载agv车辆行走机构2中车轮架241均具有车轮243，且车轮架241能够转动，因此任一车轮243经过凹陷时，对应的另一车轮组24处于高度不变的位置，此时经过凹陷的车轮243进入凹陷内，并着地，解决了现有技术中位于凹陷正上方的车轮处于悬空的状态，且着地的车轮负载剧增，容易导致该车轮总成受损的技术问题。
23.如图5所示，位于平衡梁21外端部的车轮组24还包括行走电机245、内齿环246，该车轮组24中两个车轮243相对轮端面均设有与其同轴的内齿环246，该车轮组24中车轮架241两侧均设有行走电机245，且两个行走电机245输出端朝向相反，行走电机245输出端同轴设有与对应的内齿环246啮合的驱动齿轮247；这样设置由两个行走电机245同时带动两个车轮243转动，因此可以使得车轮轴242和车轮架241受力平衡，不会出现偏向力，并且能够在该重载agv车辆直行的情况下，使得回转减速器22不受力；在本实施例中，当重载agv车辆行驶时，对应行驶方向的行走电机245运行，此时与该行走电机245传动配合的车轮243为行走轮，其余的六组车轮243均为被动轮；在另一实施例中，当重载agv车辆行驶时，所有的行走电机245均运行，此时与该行走电机245传动配合的车轮243为行走轮，其余的四组车轮243均为被动轮，这样使得该重载agv车辆能够稳定的牵拉较为重的货物；这样设置实现了该重载agv车辆往复行驶时，无需该重载agv车辆吊头，并能够实现前进行驶，解决了现有技术中倒车行驶或吊头操作的不方便的技术问题。
24.根据需要，悬臂座15外端部顶面沿其长度方向间隔设有两个沿其宽度方向设置的立板151，台车铰轴22两轴头分别贯穿对应的立板151，且与对应的立板151对应固接，悬臂座15顶面与平衡梁21之间存在间隙。
25.根据需要，所述车轮架241远离对应的悬臂座15一侧设有能够对对应的车轮组24进行防护的防护架248，这样设置可以通过防护架248推离该车轮组24前侧的障碍物，防止该车轮组24与障碍物发生碰撞，以及防止车轮243碾压障碍物，导致车轮243受损。
26.实施例二，在实施例一的基础上，如图7所示，取电设备3包括安装于对应的取电仓13内腔底面的导向固定板31，导向固定板31上板面对应固接有n型架32，n型架32内顶面中部设有竖直的伸缩设备33，且伸缩设备33伸缩端竖直贯穿导向固定板31和取电仓13底板，并且伸缩设备33伸缩端安装有水平设置的取电器固定板34，取电器固定板34安装有水平的取电板35，根据需要，导向固定板31对应伸缩设备33的位置设有让位通口；在本实施例中，伸缩设备33采用电动伸缩杆，根据需要，伸缩设备33还可以为液压
伸缩杆或气动伸缩杆；这样设置可以通过伸缩设备33带动取电器固定板34升降，进而带动取电板35升降，此时能够实现对电池的充电功能；具体的，该重载agv车辆利用埋在地下的线缆采用电感性能量传输原理，取电板35经过电源变换器变换相序和升压模块升高电压对电池完成非接触式充电。
27.实施例三，在实施例二的基础上，如图7所示，取电器固定板34上板面对应导向固定板31两端部的位置设有竖直的第一导向轴36，且第一导向轴36上端依次活动贯穿取电仓13底板和滑动贯穿导向固定板31，并且第一导向轴36上端部设有限位结构；这样设置使得取电器固定板34竖直上下顺畅的移动；导向固定板31对应第一导向轴36的位置设有套设于该第一导向轴36轴身的第一直线轴承37，第一导向轴36轴身与第一直线轴承37滑动配合；根据需要，伸缩设备33伸缩端与取电器固定板34可以对应铰接或可拆卸固定连接。
28.实施例四，在实施例一的基础上，如图1、8、9所示，还包括顶升机构5，分隔结构12设有上端具有开口的顶升仓121；顶升机构5包括顶升托盘51，覆盖件总成4对应顶升托盘51的位置设有让位结构，顶升托盘51底部两端均设有顶升单元52，且两个顶升单元52固定部均安装于对应的顶升仓121，具体的，顶升仓121的上开口位于与顶升单元52位置对应；根据需要，两个顶升机构5同步动作；顶升单元52包括底座521、丝杠522、丝杠螺母523、第二导向轴524，底座521对应固接于顶升托盘51底部，底座521下端面两端部分别设有竖直的顶升电机527和竖直的第二导向轴524，且第二导向轴524轴身滑动套设有第二直线轴承525，并且第二直线轴承525对应固接于顶升仓121内，顶升电机527输出轴活动贯穿底座521，且固定套设有小齿轮528；丝杠522上端竖直贯穿底座521中部，且丝杠522杠身与底座521转动连接，并且丝杠522上端同轴固接有与小齿轮528对应啮合的大齿轮526，丝杠522杠身位于底座521下方的位置套设有与其螺纹配合的丝杠螺母523，且丝杠螺母523对应固接于顶升仓121内；在本实施例中，底座521上端面位于大齿轮526和小齿轮528之间的位置转动连接有过渡齿轮529，且过渡齿轮529与对应的大齿轮526和小齿轮528均啮合；根据需要，顶升电机527为减速电机，或电机与减速机的组合体这样设置可以通过顶升电机527带动小齿轮528转动，小齿轮528带动过渡齿轮529转动，过渡齿轮529带动大齿轮526转动，大齿轮526带动丝杠522转动，此时丝杠522在丝杠螺母523的作用下上升，丝杠522带动底座521上升，进而带动第二导向轴524上升，此时第二导向轴524在对应的第二直线轴承525的作用下竖直上升，由于顶升托盘51底部两端均设有顶升单元52，因此能够保证顶升托盘51稳定的竖直上升；这样设置由于丝杠螺母523固接于顶升仓121内，且在顶升电机527的作用下，顶升电机527、丝杠522随同底座521同步上升或下降，因此相比于现有时丝杠螺母组中螺母的移动相比，在最大抬升距离相同的情况下，该重载agv车辆中的顶升单元52整体高度更低，因此能够实现该重载agv车辆更低的高度，进而提高搬运货物的稳定性；在本实施例中，车轮243采用聚氨酯轮，这样能够进一步降低该重载agv车辆的高度。
29.实施例五，在实施例一的基础上，如图3所示，主架体11包括底板111，底板111两侧均设有竖直向上的t型侧板112，且t型侧板112竖直部外侧面与t型侧板112水平部底面之间沿t型侧板112长度方向间隔设有多个外加强筋1121，t型侧板112竖直部内侧面、t型侧板112水平部底面和底板111上板面之间沿t型侧板112长度方向间隔设有多个内加强筋1122，根据需要，内加强筋1122为长方形结构，且内加强筋1122远离t型侧板112竖直部的侧边与t型侧板112水平部内侧边平齐，底板111两端均设有竖直向上的端板113；这样充分利用主架体11内部空间，保证主架体11强度和刚度。
30.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其效物界定。