夹持装置及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及夹具技术领域，具体而言，涉及一种夹持装置及机器人。


背景技术：

2.目前，在商用压缩机壳体机加工生产过程中，生产加工扩压器的时间非常长，需要5-6个小时才能加工完一件产品，扩压器在加工完成后转移时需要人工转运，由于加工时长太长，人工需要等待的时间太久，这样就增加了人力成本。


技术实现要素：

3.本实用新型的主要目的在于提供一种夹持装置及机器人，以解决现有技术中的在转运工件时需要人工转运导致的人力成本增加的问题。
4.为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种夹持装置，适用于机器人，以使机器人带动夹持装置夹取待夹持件，夹持装置包括：安装部件，用于与机器人连接；多个夹持件，多个夹持件均与安装部件活动连接，多个夹持件相靠近或相远离，以夹紧或释放待夹持件；吸附件，设置于安装部件且位于多个夹持件之间，吸附件相对安装部件位置可调节地设置。
5.进一步地，夹持装置还包括：多个驱动件，多个驱动件均设置于安装部件，多个驱动件与多个夹持件一一对应地设置，各个驱动件均与相应的夹持件驱动连接，以带动夹持件夹紧或释放待夹持件。
6.进一步地，安装部件包括第一安装部和多个第二安装部，第一安装部用于与机器人连接；多个第二安装部环绕第一安装部并间隔设置；多个驱动件与多个第二安装部一一对应地设置，各个驱动件均安装在相应的第二安装部上。
7.进一步地，夹持装置还包括：多个第一连接件，多个第一连接件与多个驱动件一一对应地设置，各个驱动件的输出端均通过相应的第一连接件与相应的夹持件固定连接。
8.进一步地，吸附件为电磁吸盘。
9.进一步地，夹持装置还包括导轨，导轨设置于安装部件，导轨设置有多个第一紧固孔，多个第一紧固孔沿导轨的延伸方向间隔设置；吸附件上设置有第二紧固孔，多个第一紧固孔中一个第一紧固孔可选择地与第二紧固孔相对，以向第二紧固孔和与其相对的第一紧固孔内插入紧固件。
10.进一步地，吸附件为条形结构，条形结构上设置有多个第二紧固孔，多个第二紧固孔沿条形结构的延伸方向间隔设置，多个第一紧固孔中一个第一紧固孔可选择地与多个第二紧固孔中一个第二紧固孔相对，以向第二紧固孔和与其相对的第一紧固孔内插入紧固件。
11.进一步地，夹持装置包括多对成对设置的吸附件和导轨，多个吸附件间隔设置在安装部件上。
12.进一步地，待夹持件为环形结构，多个夹持件用于夹持环形结构的侧壁；吸附件用
于吸附环形结构的顶部，吸附件为条形结构，条形结构呈弧形，以使条形结构沿环形结构的周向方向延伸；导轨用于沿环形结构的径向方向延伸。
13.进一步地，安装部件包括第一安装部，第一安装部具有相对设置的第一端面和第二端面，吸附件设置在第一端面上；夹持装置还包括：第二连接件，用于与机器人可拆卸地连接；第二连接件与第二端面固定连接。
14.根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括上述的夹持装置。
15.本实用新型的夹持装置适用于机器人，以使机器人带动夹持装置夹取待夹持件，在夹持装置夹取待夹持件后，机器人带动夹持装置运动，以将待夹持件转运；夹持装置包括安装部件，安装部件用于与机器人连接；夹持装置还包括多个夹持件和吸附件，多个夹持件均与安装部件活动连接，多个夹持件相靠近或相远离，以夹紧或释放待夹持件，多个夹持件共同形成仿形手爪结构，在待夹持件的转运过程中，实现了平稳的运输；吸附件设置于安装部件且位于多个夹持件之间，吸附件相对安装部件位置可调节地设置，适用于不同尺寸的待夹持件，而且吸附件进一步增强了夹持装置对待夹持件的夹持效果，在待夹持件的尺寸和重量大的情况下，仍可对待夹持件实现平稳的夹持，并最终进行平稳转运。通过该夹持装置与机器人进行配合，不需要人工对待夹持件进行转运，因此解决了现有技术中的在转运工件时需要人工转运导致的人力成本增加的问题。
附图说明
16.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
17.图1示出了根据本实用新型的夹持装置的实施例的轴测图；
18.图2示出了根据本实用新型的夹持装置的实施例的正视图；
19.图3示出了根据本实用新型的夹持装置的实施例的俯视图；
20.图4示出了根据本实用新型的夹持装置的实施例的仰视图；
21.图5示出了根据本实用新型的夹持装置用于夹持的待夹持件的仰视图；
22.图6示出了根据本实用新型的夹持装置用于夹持的待夹持件的俯视图；
23.图7示出了根据本实用新型的夹持装置用于夹持的待夹持件的侧视图；
24.图8示出了根据本实用新型的夹持装置用于夹持的待夹持件的轴测图。
25.其中，上述附图包括以下附图标记：
26.10、安装部件；11、第一安装部；12、第二安装部；20、夹持件；30、驱动件；31、第一连接件；40、吸附件；41、第二紧固孔；50、导轨；51、第一紧固孔；60、第二连接件；70、待夹持件。
具体实施方式
27.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
28.应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
29.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
30.本实用新型提供了一种夹持装置，请参考图1至图4，适用于机器人，以使机器人带动夹持装置夹取待夹持件70，夹持装置包括：安装部件10，用于与机器人连接；多个夹持件20，多个夹持件20均与安装部件10活动连接，多个夹持件20相靠近或相远离，以夹紧或释放待夹持件70；吸附件40，设置于安装部件10且位于多个夹持件20之间，吸附件40相对安装部件10位置可调节地设置。
31.本实用新型的夹持装置适用于机器人，以使机器人带动夹持装置夹取待夹持件70，在夹持装置夹取待夹持件70后，机器人带动夹持装置运动，以将待夹持件70转运；夹持装置包括安装部件10，安装部件10用于与机器人连接；夹持装置还包括多个夹持件20和吸附件40，多个夹持件20均与安装部件10活动连接，多个夹持件20相靠近或相远离，以夹紧或释放待夹持件70，多个夹持件20共同形成仿形手爪结构，在待夹持件70的转运过程中，实现了平稳的运输；吸附件40设置于安装部件10且位于多个夹持件20之间，吸附件40相对安装部件10位置可调节地设置，适用于不同尺寸的待夹持件70，而且吸附件40进一步增强了夹持装置对待夹持件70的夹持效果，在待夹持件70的尺寸和重量大的情况下，仍可对待夹持件70实现平稳的夹持，并最终进行平稳转运。通过该夹持装置与机器人进行配合，不需要人工对待夹持件70进行转运，因此解决了现有技术中的在转运工件时需要人工转运导致的人力成本增加的问题。
32.具体地，待夹持件70为扩压器，如图5至图8所示，待夹持件70为环形结构。
33.在本实施例中，夹持装置还包括：多个驱动件30，多个驱动件30均设置于安装部件10，多个驱动件30与多个夹持件20一一对应地设置，各个驱动件30均与相应的夹持件20驱动连接，以带动夹持件20夹紧或释放待夹持件70。
34.具体实施时，多个驱动件30的设置使多个夹持件20均被驱动，当多个驱动件30驱动多个夹持件20相靠近时，多个夹持件20共同夹持住环形结构的外圆，以实现夹紧待夹持件70；当多个驱动件30驱动多个夹持件20相远离时，多个夹持件20与环形结构的外圆逐渐松开，以释放待夹持件70。
35.具体地，驱动件30为大缸径的气缸，以适应重量较大的扩压器。
36.在本实施例中，安装部件10包括第一安装部11和多个第二安装部12，第一安装部11用于与机器人连接；多个第二安装部12环绕第一安装部11并间隔设置；多个驱动件30与多个第二安装部12一一对应地设置，各个驱动件30均安装在相应的第二安装部12上。
37.具体实施时，多个第二安装部12的设置为多个驱动件30的安装提供了安装位置，使多个夹持件20可以夹持更大尺寸的待夹持件70；并且，设置多个间隔设置的第二安装部12，相比于多个第二安装部12相连接以形成环绕第一安装部11的环形结构，减少了用于制造夹持装置的材料的浪费，使夹持装置整体重量更轻。
38.在本实施例中，夹持装置还包括：多个第一连接件31，多个第一连接件31与多个驱动件30一一对应地设置，各个驱动件30的输出端均通过相应的第一连接件31与相应的夹持件20固定连接。
39.具体实施时，第一连接件31的设置增强了驱动件30的输出端与夹持件20之间的连接强度。
40.在本实施例中，吸附件40为电磁吸盘。
41.具体实施时，电磁吸盘的设置使吸附件40的吸附力可调，在不需要吸取待夹持件70时，可对吸附件40断电操作，使其失去吸附力，从而对待夹持件70取消吸附作用。
42.在本实施例中，夹持装置还包括导轨50，导轨50设置于安装部件10，导轨50设置有多个第一紧固孔51，多个第一紧固孔51沿导轨50的延伸方向间隔设置；吸附件40上设置有第二紧固孔41，多个第一紧固孔51中一个第一紧固孔51可选择地与第二紧固孔41相对，以向第二紧固孔41和与其相对的第一紧固孔51内插入紧固件。
43.具体实施时，这样的设置使吸附件40可沿导轨50的延伸方向移动，以调整吸附件40对待夹持件70的吸附位置，在吸附不同尺寸的待夹持件70时，通过调整第二紧固孔41与不同的第一紧固孔51相对，并采用紧固件连接，使吸附件40可以适应不同尺寸的待夹持件70。
44.具体地，导轨50设置于第一安装部11的底部，沿第一安装部11的径向延伸。
45.在本实施例中，吸附件40为条形结构，条形结构上设置有多个第二紧固孔41，多个第二紧固孔41沿条形结构的延伸方向间隔设置，多个第一紧固孔51中一个第一紧固孔51可选择地与多个第二紧固孔41中一个第二紧固孔41相对，以向第二紧固孔41和与其相对的第一紧固孔51内插入紧固件。
46.具体实施时，这样的设置不仅可以在导轨50的延伸方向上调整吸附件40的位置，也可以调整吸附件40在第一安装部的周向上的位置，使吸附件40的位置具有更多选择，提高夹持装置的适用范围。
47.在本实施例中，夹持装置包括多对成对设置的吸附件40和导轨50，多个吸附件40间隔设置在安装部件10上。多个吸附件40和多个导轨50的成对设置增强了吸附件40对待夹持件70的吸附力，使夹持装置的夹持更加牢固。
48.在本实施例中，待夹持件70为环形结构，多个夹持件20用于夹持环形结构的侧壁；吸附件40用于吸附环形结构的顶部，吸附件40为条形结构，条形结构呈弧形，以使条形结构沿环形结构的周向方向延伸；导轨50用于沿环形结构的径向方向延伸。具体地，当吸附件40为多个时，多个吸附件40环绕待夹持件70的中心孔设置。
49.具体实施时，在多个夹持件20的夹紧和吸附件40的吸附作用下，待夹持件70被稳固夹紧，使输送时可以实现平稳输送的效果；吸附件40的形状适配于环形结构的顶部形状，使吸附效果更好。
50.具体地，第一安装部11为圆盘结构，吸附件40沿圆盘结构的周向延伸，导轨50沿圆盘结构的径向延伸。
51.在本实施例中，安装部件10包括第一安装部11，第一安装部11具有相对设置的第一端面和第二端面，吸附件40设置在第一端面上；夹持装置还包括：第二连接件60，用于与机器人可拆卸地连接；第二连接件60与第二端面固定连接。
52.具体实施时，第二连接件60起到了连接机器人和第一安装部11的效果，使机器人可以带动第一安装部11进行移动，以在吸附件40和多个夹持件20夹紧待夹持件70后，实现对待夹持件20的输送。
53.具体地，第二连接件60包括第一连接部、第二连接部和第三连接部，第一连接部与第二连接部的第一端相连接，第二连接部的第二端与第三连接部相连接；第一连接部为快换装置，快换装置与机器人可拆卸地连接，可以实现夹持装置与机器人的快速拆卸；第二连接部为圆柱体；第三连接部与第一安装部11连接，第三连接部为圆盘形结构，圆盘形结构的直径大于第二连接部的圆柱体的直径，具有增大第二连接件60与安装部件10之间连接面积的效果，使连接更加牢固。
54.在一个实施例中，夹持装置包括三个夹持件20和三个驱动件30，三个夹持件20和三个驱动件30一一对应地设置，各个驱动件30均与相应的夹持件20驱动连接，以带动夹持件20夹紧或释放待夹持件70。三个夹持件20和三个驱动件30的设置既起到了在多个方向上夹紧待夹持件70的效果，还使夹持件20和驱动件30的数量得到限制，避免了生产上的浪费。
55.本实用新型还提供了一种机器人，包括上述实施例中的夹持装置。
56.本技术解决了以下技术问题：
57.解决了待夹持件70尺寸大，重量大的问题，实现了平稳抓取的目的；利用仿形手爪结构的多个夹持件20，解决了无法平稳输送待夹持件70的问题；解决了二次定位难度高，不易实现定位的问题。
58.本技术具有以下有益效果：
59.避免了传统结构的局限性，适用范围更加广泛，结构简单，运行效率高，降低成本的同时达到了增效的目的。
60.从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：
61.本实用新型的夹持装置适用于机器人，以使机器人带动夹持装置夹取待夹持件70，在夹持装置夹取待夹持件70后，机器人带动夹持装置运动，以将待夹持件70转运；夹持装置包括安装部件10，安装部件10用于与机器人连接；夹持装置还包括多个夹持件20和吸附件40，多个夹持件20均与安装部件10活动连接，多个夹持件20相靠近或相远离，以夹紧或释放待夹持件70，多个夹持件20共同形成仿形手爪结构，在待夹持件70的转运过程中，实现了平稳的运输；吸附件40设置于安装部件10且位于多个夹持件20之间，吸附件40相对安装部件10位置可调节地设置，适用于不同尺寸的待夹持件70，而且吸附件40进一步增强了夹持装置对待夹持件70的夹持效果，在待夹持件70的尺寸和重量大的情况下，仍可对待夹持件70实现平稳的夹持，并最终进行平稳转运。通过该夹持装置与机器人进行配合，不需要人工对待夹持件70进行转运，因此解决了现有技术中的在转运工件时需要人工转运导致的人力成本增加的问题。
62.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
63.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特
征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
64.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。