布料转移装置及机器人设备的制作方法

1.本实用新型涉及布料处理设备技术领域，特别是涉及布料转移装置及机器人设备。


背景技术：

2.在制衣行业的流水线上，一般是先利用抓取工具在上料工位抓取布料，然后再将抓取到的布料转移到车缝工位，从而使在车缝工位的衣车对布料进行车缝。然而，很多布料由于自身材质的问题，在移动过程中，极易发生卷边。卷边将极大程度地影响抓取工具抓取布料的成功率和精度，导致难以实现布料的高精度自动化搬运。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对卷边将极大程度地影响抓取工具抓取布料的成功率和精度，导致难以实现布料的高精度自动化搬运的问题，提供一种布料转移装置。
4.本技术一实施例提供一种布料转移装置，布料转移装置用于与外部转移结构配合，布料转移装置包括：
5.压紧结构，用于与转移结构连接从而跟随转移结构的运动，以使压紧结构压紧布料；
6.抓取结构，与压紧结构连接，抓取结构设置在压紧结构的边缘处，用于根据指令抓取或释放布料未被压紧结构压紧的部分；以及
7.展平结构，与压紧结构连接，展平结构包括展平组件和第一弹性件，第一弹性件的两端分别与压紧结构和展平组件连接；展平组件朝向布料的一侧被配置为当压紧结构压紧布料时，展平组件至少部分与布料接触，并可在第一位置和第二位置之间移动，其中，第一位置为布料的边缘靠近布料的中心的一侧，第二位置为布料的边缘远离布料的中心的一侧；
8.其中，抓取结构被配置为在抓取布料的过程中带动展平组件克服第一弹性件的弹性力，使得展平组件从第一位置运动至第二位置。
9.上述布料转移装置用于转移布料时，由于转移结构与压紧结构连接，用于带动压紧结构移动，从而能够带动压紧机构压紧布料，将布料压紧有利于对布料进行抓取和展平。又由于抓取结构与压紧结构连接，从而转移结构带动压紧结构压紧布料时，抓取结构也处于其抓取位置，此时，展平组件处于第一位置。抓取结构抓取布料未被压紧结构压紧的部分的过程中带动展平组件克服第一弹性件的弹性力，使得展平组件从第一位置运动至第二位置，其中，第一位置为布料的边缘靠近布料的中心的一侧，第二位置为布料的边缘远离布料的中心的一侧，从而对布料未被压紧结构压紧的部分进行展平。抓取结构将布料未被压紧结构压紧的部分抓取后，转移结构带动压紧结构、抓取结构、展平结构以及布料共同移动，直至布料到达车缝工位。布料到达车缝工位后，抓取结构在释放布料未被压紧结构压紧的部分的过程中，展平组件由于第一弹性件的弹性力，从而能够从第二位置运动至第一位置。
将布料释放后，转移结构再带动压紧结构、抓取结构以及展平结构继续转移新的布料。这种转移方式通过展平结构将布料未被压紧结构压紧的部分展平，从而使得抓取结构抓取的位置准确，防止抓取结构抓取到卷边处，使得转移后布料的放置位置大体保持一致，尽可能的保证了布料放置的准确性。并且，采用这种方式无需工人重复性的抓取布料和放置布料，节约人力。
10.在其中一个实施例中，展平结构还包括基座，与压紧结构固定连接，基座上设有锁定结构，第一弹性件的两端分别与基座和展平组件连接；
11.布料转移装置还包括锁定组件，锁定组件包括：
12.锁定件，被配置为可在与锁定结构配合的锁定位置和与锁定结构分离的分离位置之间移动，锁定件在锁定位置时能将展平组件锁定在第二位置，锁定件在分离位置时释放展平组件；
13.离合部，离合部与锁定件连接；以及
14.第二弹性件，两端分别与锁定件和基座连接，抓取结构被配置为在释放布料的过程中能推动离合部，从而带动锁定件从锁定位置运动至分离位置；并且，抓取结构被配置为在抓取布料的过程中与离合部分离，从而使第二弹性件带动锁定件从分离位置运动至锁定位置。
15.在其中一个实施例中，基座上设有导向孔；
16.展平组件包括：连接杆、展平部以及导向杆，第一弹性件的两端分别与连接杆和基座连接，导向杆一端穿过导向孔并与展平部连接，另一端与连接杆连接，从而连接杆和导向杆与基座可滑动地连接；
17.展平部朝向布料的一侧被配置为当压紧结构压紧布料时，展平部至少部分与布料接触。
18.在其中一个实施例中，锁定组件还包括锁定杆，锁定杆的一端与连接杆连接，锁定杆另一端的位置与锁定件对应；锁定件在锁定位置时，阻挡锁定杆朝向远离连接杆的方向移动；锁定件在分离位置时释放锁定杆。
19.在其中一个实施例中，锁定结构包括沿第一方向的第一孔和沿第二方向的第二孔，第一孔和第二孔交叉且连通，第一方向为锁定件的运动方向，第二方向为第一位置和第二位置的连线方向；
20.锁定件在锁定位置时插入第一孔，以阻挡锁定杆沿第二孔运动；锁定件在分离位置时移出第一孔，使得锁定杆能沿第二孔运动。
21.在其中一个实施例中，抓取结构包括：
22.安装架，安装架与压紧结构固定连接，基座与安装架固定连接；
23.驱动组件，设置于安装架；以及
24.抓手，与驱动组件连接，驱动组件用于驱动抓手抓取或释放布料，在抓手抓取或释放布料的过程中，抓手驱动展平组件在第一位置和第二位置之间切换。
25.在其中一个实施例中，驱动组件能够驱动抓手绕第三方向的轴线转动，第三方向为抓手的转动轴线方向；
26.抓取结构还包括凸块；
27.展平部具有弧形面，弧形面与凸块对应设置，其中：
28.抓取结构抓取布料的过程中，凸块与弧形面抵接，并带动连接块克服第一弹性件的弹性力运动，使得展平杆从第一位置运动至第二位置，对布料进行展平。
29.在其中一个实施例中，展平部包括相连接的展平杆和连接块，连接块具有弧形面，展平杆被配置为当压紧结构压紧布料时至少部分与布料接触。
30.在其中一个实施例中，驱动组件包括：驱动部和拐臂，驱动部设置于安装架，拐臂的第一端与驱动部的输出轴连接，驱动部用于驱动拐臂绕拐臂的第一端转动；
31.抓手的第一端与拐臂远离驱动部的第二端滑动配合且二者能相对转动，抓手的第二端与安装架转动连接；
32.其中，当驱动部驱动拐臂转动时，拐臂带动抓手绕抓手的第二端转动，从而相对安装架抬起或放下所述抓手。
33.本技术一实施例还提供一种机器人设备，包括转移结构和上述任一实施例的布料转移装置，布料转移装置设置于转移结构的末端执行器上。
附图说明
34.图1为一实施例中布料转移装置与布料的连接关系示意图；
35.图2为图1中抓取结构和展平结构的连接关系示意图；
36.图3为图2的左侧视图；
37.图4为展平结构的爆炸图；
38.图5为图4中锁紧结构的结构示意图；
39.图6为一实施例的机器人设备的结构示意图。
40.布料转移装置100；
41.压紧结构110；
42.连接部121；
43.抓取结构130；驱动组件131；驱动部1311；拐臂1312；抓手132；主体 1321；抓取件1322；快换片13221；压强敏感型胶黏剂13222；安装架133；连接杆134；滑动部135；滑槽101；凸块136；
44.电磁铁140；磁性材料部141；
45.弹性件150；
46.展平结构160；展平组件161；导向杆1611；展平部1612；展平杆16121；连接块16122；连接杆1613；第一弹性件162；基座163；导向孔103；锁定结构102；第一孔1021；第二孔1022；
47.锁定组件170；锁定件171；离合部172；第二弹性件173；锁定杆174；
48.布料200；
49.机器人设备10；
50.转移结构11。
具体实施方式
51.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分
理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
52.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
53.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
54.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
55.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
56.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
57.请参考图1、图2以及图6，本技术一实施例提供一种布料转移装置100，布料转移装置100包括：压紧结构110、抓取结构130以及展平结构160。该布料转移装置100用于与外部的转移结构11配合工作，转移结构11用于移动布料转移装置100，例如，转移结构11可以为机械臂或并联机器人。
58.压紧结构110用于压紧布料200的一侧被配置为平面结构，从而可由转移结构11移动至对应的布料200的上方并向下运动压紧布料200。其中，压紧结构110的形状可与目标布料200类似，即，若目标布料200为方形，则压紧结构110的外缘也基本为方形。此外，压紧结构110的尺寸被配置为略小于目标布料，从而使得压紧结构110压紧布料200时，布料200的至少部分外沿露出 (如图1所示)。
59.抓取结构130可包括用于吸附布料200未被压紧结构110压紧的部分的部件，以及驱动该部件相对压紧结构110运动的部件。当布料转移装置100的控制器发出指令抓取布料
200时，抓取结构130被控制而朝向布料200运动直至吸附；当布料转移装置100的控制器发出指令释放布料200时，抓取结构130 被控制而远离布料200运动。由于布料200的大部分被压紧结构110压紧，那么未被压紧的部分在被抓取结构130提起至一段距离后到达极限位置，从而自然从抓取结构130上脱落，实现释放。
60.压紧结构110用于与转移结构11连接从而跟随转移结构11的运动，以使压紧结构110压紧布料200。抓取结构130与压紧结构110连接，抓取结构130 设置在压紧结构110的边缘处，用于根据指令抓取或释放布料200未被压紧结构110压紧的部分。展平结构160与压紧结构110连接，展平结构160包括展平组件161和第一弹性件162，第一弹性件162的两端分别与压紧结构110和展平组件161连接。展平组件161朝向布料200的一侧被配置为当压紧结构110 压紧布料200时，展平组件161至少部分与布料200接触，并可在第一位置和第二位置之间移动，其中，第一位置为布料200的边缘靠近布料200的中心的一侧，第二位置为布料200的边缘远离布料200的中心的一侧。其中，抓取结构130被配置为在抓取布料200的过程中带动展平组件161克服第一弹性件162 的弹性力，使得展平组件161从第一位置运动至第二位置。由于展平组件161 与布料200接触，当展平组件161从第一位置运动至第二位置时(即由靠布料中心的一侧向外运动)，展平组件可在布料200的表面“刮过”，从而将卷边的布料展平。
61.上述布料转移装置100用于转移布料200时，由于转移结构11与压紧结构 110连接，用于带动压紧结构110移动，从而能够带动压紧机构压紧布料200，将布料200压紧有利于对布料200进行抓取和展平。又由于抓取结构130与压紧结构110连接，从而转移结构带动压紧结构110压紧布料200时，抓取结构 130也处于其抓取位置，此时，展平组件161处于第一位置。抓取结构130抓取布料200未被压紧结构110压紧的部分的过程中带动展平组件161克服第一弹性件162的弹性力，使得展平组件161从第一位置运动至第二位置，其中，第一位置为布料200的边缘靠近布料200的中心的一侧，第二位置为布料200的边缘远离布料200的中心的一侧，从而对布料200未被压紧结构110压紧的部分进行展平。抓取结构130将布料200未被压紧结构110压紧的部分抓取后，转移结构11带动压紧结构110、抓取结构130、展平结构160以及布料200共同移动，直至布料200到达车缝工位。布料200到达车缝工位后，抓取结构130 在释放布料200未被压紧结构110压紧的部分的过程中，展平组件161由于第一弹性件162的弹性力，从而能够从第二位置运动至第一位置。将布料200释放后，转移结构11再带动压紧结构110、抓取结构130以及展平结构160继续转移新的布料200。这种转移方式通过展平结构160将布料200未被压紧结构 110压紧的部分展平，从而使得抓取结构130抓取的位置准确，防止抓取结构 130抓取到卷边处，使得转移后布料200的放置位置大体保持一致，尽可能的保证了布料200放置的准确性。并且，采用这种方式无需工人重复性的抓取布料 200和放置布料200，节约人力。
62.可以理解的是，本实施例中配备有控制部(未示出)，本实施例中的指令为控制部控制抓取结构130动作的指令。
63.在流水线的上料工位上一般放置有多块布料200，转移结构11带动压紧结构110和抓取结构130移动至上料工位，压紧结构110在上料工位压紧布料200，并且抓取结构130在上料工位将布料200未被压紧结构110压紧的部分抓取，展平结构160在上料工位将布料200未被压紧结构110压紧的部分展平。抓取结构130将布料200未被压紧结构110压紧的部分抓
取后，转移结构带动压紧结构110、抓取结构130、展平结构160以及布料200共同移动，直至布料200 到达车缝工位。如此，压紧结构110在上料工位压紧每块布料200时均压紧每块布料200的同一位置，抓取结构130抓取布料200未被压紧结构110压紧的部分时抓取的也是每块布料200的同一位置，从而保证展平机构160能够准确的位于布料200的卷边处，将布料200的卷边展平，防止抓取结构130抓取到布料200的卷边处，有利于抓取的准确性。
64.请参考图1，在一实施例中，布料转移装置100还包括用于与转移结构11 连接的连接部121，连接部121与压紧结构110连接，转移结构11与连接部121 连接，从而方便转移结构11带动压紧结构110、抓取结构130、展平结构160 以及布料200移动。
65.请参考图2和图3，在一实施例中，展平结构160还包括基座163，基座163 与压紧结构110固定连接，基座163上设有锁定结构102，第一弹性件162的两端分别与基座163和展平组件161连接。
66.布料转移装置100还包括锁定组件170，锁定组件170包括锁定件171、离合部172以及第二弹性件173。锁定件171被配置为可在与锁定结构102配合的锁定位置和与锁定结构102分离的分离位置之间移动，锁定件171在锁定位置时能将展平组件161锁定在第二位置，锁定件171在分离位置时释放展平组件 161。离合部172与锁定件171连接。第二弹性件173的两端分别与锁定件171 和基座163连接，抓取结构130被配置为在释放布料200的过程中能推动离合部172，从而带动锁定件171从锁定位置运动至分离位置。并且，抓取结构130 被配置为在抓取布料200的过程中与离合部172分离，从而使第二弹性件173 带动锁定件171从分离位置运动至锁定位置。
67.具体地，由于基座163与压紧结构110固定连接，从而方便安装基座163。当抓取结构130释放布料200未被压紧结构110压紧的部分的过程中，抓取结构130能够与离合部172连接，从而抓取结构130克服第二弹性件173的弹性力推动离合部172运动(oy方向)。由于离合部172与锁定件171连接，因此，抓取结构130推动离合部172运动时(oy方向)，也能够间接的带动锁定件171 运动(oy方向)，以使得锁定件171从锁定位置运动至分离位置，从而释放展平组件161。当抓取结构130抓取布料200的过程中，抓取结构130与离合部 172分离，从而由于第二弹性件173弹性力的作用，驱动锁定件171从分离位置运动至锁定位置，以将展平组件161锁定在第二位置，避免在转移的过程中展平组件161受力发生位移，从而进一步地保证了转移的准确性。
68.请参考图2-图4，在一实施例中，基座163上设有导向孔103。展平组件 161包括连接杆1613、展平部1612以及导向杆1611，第一弹性件162的两端分别与连接杆1613和基座163连接，导向杆1611的一端穿过导向孔103并与展平部1612连接，另一端与连接杆1613连接。展平部1612朝向布料200的一侧被配置为当压紧结构110压紧布料时，展平部1612至少部分与布料200接触。
69.具体地，由于基座163上设有导向孔103，导向杆1611穿过导向孔103与展平部1612连接，从而在展平部1612对布料200的卷边进行展平时，展平部 1612克服第一弹性件162的弹性力，使得导向杆1611沿导向孔103的方向移动 (沿ox’方向)，进而使得展平部1612能够从第一位置运动至第二位置，从而对布料200的卷边进行展平。导向孔103和导向杆1611的配合使得展平部1612 的移动方向固定，从而防止展平部1612对布料200的卷边进行展平时展平部 1612所处的展平位置不准确，从而避免因展平部1612所处的位置不准确而影响展
平效果。
70.请参考图2-图5，在一实施例中，锁定组件170还包括锁定杆174，锁定杆 174的一端与连接杆1613连接，锁定杆174另一端的位置与锁定件171对应。锁定件171在锁定位置时，阻挡锁定杆174朝向远离连接杆1613的方向移动(沿 ox方向)。锁定件171在分离位置时释放锁定杆174。
71.具体地，当展平部1612用于对布料200的卷边进行展平时，抓取结构130 克服第一弹性件162的弹性力，使得展平部1612从第一位置运动至第二位置(沿 ox’方向)，此时，抓取结构130与离合部172分离，锁定件171由于第二弹性件173的弹性力而处于锁定位置，阻挡锁定杆174朝向远离连接杆1613的方向移动(沿ox方向)。锁定杆174被锁定后，则无法朝向连接杆1613的方向移动(沿ox方向)，即将展平部1612锁定。当抓取结构130释放布料200的过程中与离合部172连接，从而抓取结构130克服第二弹性件173的弹性力推动离合部172。由于离合部172与锁定件171连接，因此，抓取结构130推动离合部172运动时，也能够间接的带动锁定件171运动，以使得锁定件171从锁定位置运动至分离位置，从而释放锁定杆174，进而使得展平部1612能够从第二位置向第一位置运动(沿ox方向)。
72.请参考图2-图4，在一实施例中，锁定结构102包括沿第一方向的第一孔 1021和沿第二方向的第二孔1022，第一孔1021和第二孔1022交叉且连通。第一方向为锁定件171的运动方向，第二方向为第一位置和第二位置的连线方向。锁定件171在锁定位置时插入第一孔1021，以阻挡锁定杆174沿第二孔1022运动；锁定件171在分离位置时移出第一孔1021，从而锁定杆174能沿第二孔1022 运动。
73.具体地，当锁定件171处于锁定位置时，即锁定件171位于第一孔1021内，以阻挡锁定杆174沿第二孔1022运动，即将展平部1612锁紧。当锁定件171 处于分离位置时，即锁定件171远离第一孔1021，释放锁定杆174，使得锁定杆174能够沿第二孔1022运动，进而能够对新的布料200进行展平。
74.请参考图1-图3，在一实施例中，抓取结构130包括安装架133、驱动组件 131以及抓手132。安装架133与压紧结构110固定连接，基座163与安装架133 固定连接。驱动组件131设置于安装架133。抓手132与驱动组件131连接，驱动组件131用于驱动抓手132抓取或释放布料200未被压紧结构110压紧的部分，在抓手132抓取或释放布料200的过程中，抓手132驱动展平组件161在第一位置和第二位置之间切换。
75.具体地，驱动组件131能够驱动抓手132运动，从而实现抓取或释放布料 200未被压紧结构110压紧的部分。驱动组件131抓取布料200的过程中，驱动组件131克服第一弹性件162的弹性力，使得展平组件161从第一位置向第二位置(沿ox’方向)运动。驱动组件131释放布料200的过程中，第一弹性件 162的弹性力，展平组件161从第二位置向第一位置(沿ox方向)运动，从而实现对布料200的卷边展平。
76.请参考图2-图4，在一实施例中，驱动组件131能够驱动抓手132沿第三方向转动，第三方向为抓手132的转动轴线方向。抓取结构130还包括凸块136。展平部1612具有弧形面，弧形面与凸块136对应设置，其中：抓取结构130抓取布料200的过程中，凸块136与弧形面抵接，并带动连接块16122克服第一弹性件162的弹性力运动，使得展平杆16121从第一位置运动至第二位置，对布料200进行展平。
77.具体地，由于驱动组件131能够驱动抓手132沿第三方向转动，因此，抓手132在抓
取或释放布料200的过程中，与展平组件161的接触轨迹呈弧形。抓取结构130与抓手132运动轨迹相同，即凸块136的运动轨迹也为弧形。由于抓取结构130还包括凸块136，展平部1612具有弧形面，凸块136与弧形面抵接，并带动连接块16122克服第一弹性件162的弹性力运动，使得展平杆16121 从第一位置运动至第二位置，对布料200进行展平。
78.请参考图1-图3，在一实施例中，展平组件161还包括相连接的展平杆16121 和连接块16122，连接块16122具有弧形面，展平杆16121被配置为当压紧结构 110压紧布料200时至少部分与布料200接触。
79.具体地，由于展平杆16121和连接块16122连接，从而凸块136与弧形面抵接，并带动连接块16122克服第一弹性件162的弹性力运动时，连接块16122 能够带动展平杆16121共同运动，以使得展平杆16121从第一位置运动至第二位置，对布料200的卷边进行展平。并且，当展平杆16121长时间使用而磨损时，将展平杆16121从连接块16122上拆卸即可，无需将整个展平组件161拆下，方便更换展平杆16121。
80.请参考图1-图3，在一实施例中，驱动组件131包括驱动部1311和拐臂1312。驱动部1311设置于安装架133，驱动部1311设置于安装架133，拐臂1312的第一端与驱动部1311的输出轴连接，驱动部1311用于驱动拐臂1312绕拐臂1312 的第一端转动。抓手132的第一端与拐臂1312远离驱动部1311的第二端滑动配合且二者能相对转动，抓手132的第二端与安装架133转动连接。其中，当驱动部1311驱动拐臂1312转动时，拐臂1312带动抓手132绕抓手132的第二端转动，从而相对安装架133抬起或放下所述抓手132。
81.具体地，由于拐臂1312的第一端与驱动部1311的输出轴连接，从而驱动部1311驱动输出轴转动时，能够带动拐臂1312绕拐臂的第一端转动。又由于拐臂1312远离驱动部1311的第二端与抓手132的第一端滑动配合且二者能相对转动，抓手132的第二端与安装架133转动连接，从而拐臂1312的第一端转动时，能够带动抓手132的第二端转动。当抓手132的第二端向靠近布料200 方向转动时，抓手132抓取布料200未被压紧结构110压紧的部分。当抓手132 向远离布料200方向转动时，抓手132释放布料200未被压紧结构110压紧的部分。
82.在本实施例中，驱动部1311为电机。
83.在一实施例中，主体1321设置有电磁铁140，抓取件1322在对应主体1321 的电磁铁140的位置设置有磁性材料部141。在一个实施例中，电磁铁140为失电型电磁铁，即当电磁铁140断电时，电磁铁140吸紧磁性材料部141从而连接主体1321和抓取件1322；当电磁铁140通电时，主体1321与抓取件1322脱离。
84.具体地，当电磁铁140通电时，则电磁铁140失去磁性力，与磁性材料部 141分离，从而主体1321和抓取件1322分离，进而方便更换新的抓取件1322；当电磁铁140断电时，电磁铁140恢复磁性力，吸紧磁性材料部141，从而主体 1321和抓取件1322连接，用于抓取布料200。使用失电型电磁铁可避免电源故障的情况下主体1321和抓取件1322非期望的脱离。
85.在一实施例中，抓手132还包括弹性件150，弹性件150的一端与主体1321 固定连接，另一端用于与抓取件1322抵接。其中，当电磁铁140通电时，抓取件1322在弹性件150的弹性力的作用下与主体1321脱离。
86.具体地，由于弹性件150的一端与主体1321固定连接，另一端与抓取件1322 抵接，从而当电磁铁140具有磁性力时，主体1321与抓取件1322克服弹性件150的弹性力，通过电
磁铁140和磁性材料部141的磁性力连接。此时，弹性件 150被压缩。当电磁铁140失去磁性力时，弹性件150的弹性力使得主体1321 与抓取件1322分离，从而便于更换抓取件1322。
87.上述布料转移装置100用于转移布料200时，转移结构11带动压紧结构110、抓取结构130以及展平结构160共同移动至上料工位处，并使得压紧结构110 将布料200压紧。布料200被压紧后，沿压紧结构110周向布置的多个抓取结构130抓取布料200未被压紧结构110压紧的部分。抓取结构130在抓取位置抓取布料200未被压紧结构110压紧的部分的过程中，能够带动展平组件161 克服第一弹性件162的弹性力，从第一位置运动至第二位置，对布料200未被压紧结构110压紧的部分进行展平。动作时，驱动部1311驱动拐臂1312的第一端转动，从而使得滑动部135沿滑槽101滑动，且拐臂1312与主体1321转动，使得主体1321与离合部172分开，从而锁定件171由于第二弹性件173的弹性力插入第一孔1021，将锁定杆174锁定。在这个过程中，凸块136与连接块16122抵接，使得连接块16122带动展平杆16121共同运动，将布料200未被压紧结构110压紧的部分展平。此时，主体1321和抓取件1322能够靠近布料200未被压紧结构110压紧的部分，直至抓取件1322上的压强敏感型胶黏剂 13222抓取未被压紧结构110压紧的部分。将布料200抓取后，转移结构11带动压紧结构110、抓取结构130、展平结构160以及布料200共同移动至车缝工位。在车缝工位，压紧结构110压紧布料的情况下，驱动部1311驱动拐臂1312 的第一端向反方向转动，从而使得滑动部135沿滑槽101滑动，且拐臂1312与主体1321转动，使得主体1321与离合部172接触，从而锁定件171克服第二弹性件173的弹性力远离第一孔1021，将锁定杆174释放。在这个过程中，凸块136远离连接块16122，连接块16122在第一弹性件162的弹性力作用下，带动展平杆16121由第二位置移动至第一位置，此时，主体1321和抓取件1322 能够远离布料200未被压紧结构110压紧的部分，直至抓取件1322上的压强敏感型胶黏剂释放未被压紧结构110压紧的部分，进而释放布料200。
88.请参考图6，本技术一实施例还提供一种机器人设备10，包括转移结构1111 和上述任一实施例的布料转移装置100，布料转移装置100设置于转移结构的末端执行器上。
89.上述的机器人设备10，由于转移结构11与压紧结构110连接，用于带动压紧结构110移动，从而能够带动压紧机构压紧布料200，将布料200压紧有利于对布料200进行抓取和展平。又由于抓取结构130与压紧结构110连接，从而转移结构带动压紧结构110压紧布料200时，抓取结构130也处于其抓取位置，此时，展平组件161处于第一位置。抓取结构130抓取布料200未被压紧结构 110压紧的部分的过程中带动展平组件161克服第一弹性件162的弹性力，使得展平组件161从第一位置运动至第二位置，其中，第一位置为布料200的边缘靠近布料200的中心的一侧，第二位置为布料200的边缘远离布料200的中心的一侧，从而对布料200未被压紧结构110压紧的部分进行展平。抓取结构130 将布料200未被压紧结构110压紧的部分抓取后，转移结构11带动压紧结构110、抓取结构130、展平结构160以及布料200共同移动，直至布料200到达车缝工位。布料200到达车缝工位后，抓取结构130在释放布料200未被压紧结构110 压紧的部分的过程中，展平组件161由于第一弹性件162的弹性力，从而能够从第二位置运动至第一位置。将布料200释放后，转移结构11再带动压紧结构 110、抓取结构130以及展平结构160继续转移新的布料200。这种转移方式通过展平结构160将布料200未被压紧结构110压紧的部分展平，从而使得抓取结构130抓取的位置准确，防止抓取结构130抓取到卷边处，使得转移后布料200的放置位置大体保持一致，尽可能的保证了布料
200放置的准确性。并且，采用这种方式无需工人重复性的抓取布料200和放置布料200，节约人力。
90.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
91.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。