一种应用于仓库四向穿梭车的光电定位系统的制作方法

1.本实用新型涉及立体仓库用四向穿梭车技术领域，具体是一种应用于仓库四向穿梭车的光电定位系统。


背景技术：

2.立体仓库是物流仓储中出现的新概念，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化；自动化立体仓库是当前技术水平较高的形式。立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入（出）库工作台和自动运进（出）及操作控制系统组成。
3.目前的立体仓库需要使用仓库四向穿梭车配合，而现有仓库四向穿梭车从子通道（巷道）行驶到母巷道（坡道）的时候，由于行驶需要改变方向，经常出现定位不准，跑出轨道，不仅影响工作效率，而且维护成本较高。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种应用于仓库四向穿梭车的光电定位系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种应用于仓库四向穿梭车的光电定位系统，包括：
7.plc/单片机控制组件，安装在仓库四向穿梭车上；
8.直流供电电源，安装在仓库四向穿梭车上，用于对plc/单片机控制组件进行供电；
9.光电检测机构，安装在所述仓库四向穿梭车的四周，当仓库四向穿梭车需要从子通道进入母巷道时，光电检测机构与plc/单片机控制组件配合控制仓库四向穿梭车准确从从子通道进入母巷道。
10.作为本实用新型的进一步技术方案，所述光电检测机构包括：
11.第一激光传感器，安装在所述仓库四向穿梭车的一侧；
12.第一激光传感器光束，安装在所述仓库四向穿梭车的一侧并与第一激光传感器相配合，所述第一激光传感器光束与第一激光传感器设置在仓库四向穿梭车的同侧；
13.第二激光传感器，安装在所述仓库四向穿梭车的一侧，所述第二激光传感器设置在第一激光传感器相邻的一侧；
14.第二激光传感器光束，安装在所述仓库四向穿梭车的一侧并与第二激光传感器相配合，所述第二激光传感器光束与第二激光传感器设置在仓库四向穿梭车的同侧；
15.第三激光传感器，安装在所述仓库四向穿梭车的一侧，所述第二激光传感器设置在第一激光传感器相对的一侧；
16.第三激光传感器光束，安装在所述仓库四向穿梭车的一侧并与第三激光传感器相配合，所述第三激光传感器光束与第三激光传感器设置在仓库四向穿梭车的同侧；
17.第四激光传感器，安装在所述仓库四向穿梭车的一侧，所述第四激光传感器设置在第二激光传感器相对的一侧；
18.第四激光传感器光束，安装在所述仓库四向穿梭车的一侧并与第四激光传感器相配合，所述第四激光传感器光束与第四激光传感器设置在仓库四向穿梭车的同侧。
19.作为本实用新型的更进一步技术方案，所述第一激光传感器设置有两组；所述第一激光传感器光束设置有两组，一组用于检测反馈为“1”，另一组用于检测反馈为“0”。
20.作为本实用新型的再进一步技术方案，所述第二激光传感器设置有两组；所述第二激光传感器光束设置有两组，一组用于检测反馈为“1”，另一组用于检测反馈为“0”。
21.作为本实用新型的再进一步技术方案，所述第三激光传感器设置有一组；所述第三激光传感器光束设置有一组，用于检测反馈为“1”。
22.作为本实用新型的再进一步技术方案，所述第四激光传感器设置有一组；所述第四激光传感器光束设置有一组，用于检测反馈为“1”。
23.作为本实用新型的再进一步技术方案，所述第一激光传感器、第二激光传感器、第三激光传感器和第四激光传感器分别通过安装调节支架与仓库四向穿梭车相连。
24.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：采用市场上非常标准的成熟的激光式光电为基础，通过可靠的逻辑判断，将激光传感器安装于设备外壳内部，实现稳定的机械结构，同时因激光传感器技术成熟，风险小，相对单纯的靠伺服电机编码器的脉冲反馈实现的定位更为可靠；适用于有轨仓库四向穿梭车这一类功能要求多且工况要求稳定的场合，在立体库的使用中，安装维护方便，成本较低，技术更成熟，通过多方位的位置标的检测，精度更准确，可靠性高，因光速传播快，检测时间短，提高了立体仓库中物流系统的工作效率，更好地服务于现代化智能仓储物流系统。
附图说明
25.图1为应用于仓库四向穿梭车的光电定位系统第一面的结构示意图；
26.图2为应用于仓库四向穿梭车的光电定位系统第二面的结构示意图；
27.图3为应用于仓库四向穿梭车的光电定位系统第三面的结构示意图；
28.图4为应用于仓库四向穿梭车的光电定位系统第四面的结构示意图；
29.图5为应用于仓库四向穿梭车的光电定位系统实际应用时的主视图；
30.图6为应用于仓库四向穿梭车的光电定位系统实际应用时的另一主视图。
31.图中：1-plc/单片机控制组件、2-直流供电电源、3-母巷道、4-第一激光传感器、5-第一激光传感器光束、6-子通道、7-第二激光传感器、8-第二激光传感器光束、9-第三激光传感器、10-第三激光传感器光束、11-第四激光传感器、12-第四激光传感器光束。
具体实施方式
32.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
33.本实用新型实施例是这样实现的，如图1至图4所示的应用于仓库四向穿梭车的光电定位系统，包括:
34.plc/单片机控制组件1，安装在仓库四向穿梭车上；
35.直流供电电源2，安装在仓库四向穿梭车上，用于对plc/单片机控制组件1进行供电；
36.光电检测机构，安装在所述仓库四向穿梭车的四周，当仓库四向穿梭车需要从子通道6进入母巷道3时，光电检测机构与plc/单片机控制组件1配合控制仓库四向穿梭车准确从从子通道6进入母巷道3。
37.本实用新型在实际应用时，通过设计的plc/单片机控制组件1进行自动控制逻辑判断，仓库四向穿梭车从子通道6（巷道）行驶到母巷道3（坡道）的时候，系统会唤醒光电检测机构进行检测，当检测位置没有达到设定的要求的，仓库四向穿梭车会在母通道（坡道）、子通道6（巷道）方向进行微量移动，直到检测逻辑符合要求，此时定位为换向位置准确，仓库四向穿梭车可以执行下一动作，在母巷道3（坡道）上精准的行驶。具体实施时，根据使用环境，为仓库四向穿梭车设计专用的行驶轨道，调节好光电检测机构相对仓库四向穿梭车的位置，实现能够精准的检测到标的物，保证检测的稳定性实现四向穿梭车从子通道6（巷道）到母通道（坡道）的换向定位的可靠性。
38.如图1至图4所示，作为本实用新型一个优选的实施例，所述光电检测机构包括：
39.第一激光传感器4，安装在所述仓库四向穿梭车的一侧；
40.第一激光传感器光束5，安装在所述仓库四向穿梭车的一侧并与第一激光传感器4相配合，所述第一激光传感器光束5与第一激光传感器4设置在仓库四向穿梭车的同侧；
41.第二激光传感器7，安装在所述仓库四向穿梭车的一侧，所述第二激光传感器7设置在第一激光传感器4相邻的一侧；
42.第二激光传感器光束8，安装在所述仓库四向穿梭车的一侧并与第二激光传感器7相配合，所述第二激光传感器光束8与第二激光传感器7设置在仓库四向穿梭车的同侧；
43.第三激光传感器光束10，安装在所述仓库四向穿梭车的一侧，所述第二激光传感器7设置在第一激光传感器4相对的一侧；
44.第三激光传感器光束10，安装在所述仓库四向穿梭车的一侧并与第三激光传感器光束10相配合，所述第三激光传感器光束10与第三激光传感器光束10设置在仓库四向穿梭车的同侧；
45.第四激光传感器11，安装在所述仓库四向穿梭车的一侧，所述第四激光传感器11设置在第二激光传感器7相对的一侧；
46.第四激光传感器光束12，安装在所述仓库四向穿梭车的一侧并与第四激光传感器11相配合，所述第四激光传感器光束12与第四激光传感器11设置在仓库四向穿梭车的同侧。
47.在本实施例的一种情况中，优选的所述第一激光传感器4设置有两组；所述第一激光传感器光束5设置有两组，一组用于检测反馈为“1”，另一组用于检测反馈为“0”；所述第二激光传感器7设置有两组；所述第二激光传感器光束8设置有两组，一组用于检测反馈为“1”，另一组用于检测反馈为“0”；所述第三激光传感器光束10设置有一组；所述第三激光传感器光束10设置有一组，用于检测反馈为“1”；所述第四激光传感器11设置有一组；所述第四激光传感器光束12设置有一组，用于检测反馈为“1”；即在直流供电电源2、plc/单片机控制组件1的配合下，通过6套激光传感器的检测及反馈，结合设计的相关逻辑使四向穿梭车能准确的定位。
48.具体工作时，当四向车从子通道6（巷道）行驶到母巷道3（坡道），仓库四向穿梭车配置在第一面的第一激光传感器4和第三面的第三激光传感器9共3组进行位置检测，具体
请参阅图5，此时仓库四向穿梭车第三面的第三激光传感器9检测标的物后，检测为“1”，仓库四向穿梭车第一面的一套激光传感器（a）检测标的物后，检测为“0”，第一面另一套激光传感器（b）检测标的物后，检测为“1”，此时控制逻辑如下：
49.a.仓库四向穿梭车从子通道6（巷道）驶出；
50.b.当仓库四向穿梭车快要行驶到母巷道3（坡道）需要换向的位置时减速；
51.c.仓库四向穿梭车低速驶入母巷道3（坡道），同时plc/单片机控制组件1唤醒仓库四向穿梭车第三面的第三激光传感器9和第一面的第一激光传感器4进行定位检测；
52.d.仓库四向穿梭车第三面的第三激光传感器9检测标的物后，检测为“1”同时仓库四向穿梭车第一面的两套激光传感器：一套激光传感器（a）检测标的物后，检测为“0”，另一套激光传感器（b）检测标的物后，检测为“1”（说明：激光检测采用二进制，设定激光传感器的波长，如果检测有反光，认为检测到标的物，定义为“1”，如果在规定时间内，没有反光，则定义为“0”）；
53.e.如果出现上述情况，表明仓库四向穿梭车从子通道6（巷道）到母巷道3（坡道）换向前的定位完成，plc/单片机控制组件1可以下发下一执行任务；
54.f.如果上述情况不满足，plc/单片机控制组件1，会驱动仓库四向穿梭车的伺服电机沿着子通道6（巷道）方向超低速移动，直到满足上述要求。
55.另外，当仓库四向穿梭车从母巷道3（坡道）行驶到子通道6（巷道），仓库四向穿梭车配置在第二面的第二激光传感器7和第四面的第四激光传感器11共3组进行位置检测，具体请参阅图6，此时仓库四向穿梭车第四面的第四激光传感器11检测标的物后，检测为“1”，仓库四向穿梭车第二面的一套激光传感器检（c）测标的物后，检测为“0”，四向穿梭车第二面另一套激光传感器（d）检测标的物后，检测为“1”，此时控制逻辑如下：
56.a.仓库四向穿梭车从母巷道3（坡道）驶出；
57.b.当仓库四向穿梭车快要行驶到子通道6（巷道）需要换向的位置时减速；
58.c.仓库四向穿梭车低速驶入母巷道3（坡道）换向的位置，同时plc/单片机控制组件1唤醒仓库四向穿梭车第四面的第四激光传感器11和第二面的激光传感器7第二进行定位检测；
59.d.仓库四向穿梭车第四面的第四激光传感器11检测标的物后，检测为“1”同时仓库四向穿梭车第二面的两套传感器：一套激光传感器（c）检测标的物后，检测为“0”，另一套激光传感器（d）检测标的物后，检测为“1”（说明：激光检测采用二进制，设定激光传感器的波长，如果检测有反光，认为检测到标的物，定义为“1”，如果在规定时间内，没有反光，则定义为“0”）；
60.e.如果出现上述情况，表明仓库四向穿梭车从母巷道3（坡道）到子通道6（巷道）换向前的定位完成，plc/单片机控制组件1可以下发下一执行任务；
61.f.如果上述情况不满足，plc/单片机控制组件1，会驱动仓库四向穿梭车的伺服电机沿着母巷道3（坡道）方向超低速移动，直到满足上述要求。
62.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含
义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
63.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。