密封装置以及齿轮减速器的制作方法

1.本发明涉及密封装置以及齿轮减速器。


背景技术：

2.关节型机器人的连杆(例如臂)可以直接通过马达旋转，也可以从马达经由齿轮减速器旋转。在本说明书中，“旋转”不仅包括360度以上的角度范围内的旋转，还包括在小于360度的限定的角度范围内的旋转。机器人的连杆大多在小于360度的角度范围内双向旋转。
3.已知有用于驱动关节型机器人的连杆的齿轮减速器中使用的油封(专利文献1)。该油封对配置于壳体的旋转的轴与壳体之间的间隙进行密封。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2011-89609号公报


技术实现要素：

7.在齿轮减速器中，随着部件的旋转，封入外壳的内部空间的润滑脂的流动压局部上升。在该情况下，润滑脂有可能从内部空间越过密封装置的密封唇而漏出。已知配置在相对旋转的部件之间的密封唇具有使从规定的空间漏出的液体返回到规定的空间的效果(泵送效果)。
8.但是，通常，齿轮减速器的最终输出轴等输出侧的旋转轴的旋转速度非常低，因此难以得到密封唇的泵送效果。
9.齿轮减速器的密封装置的密封唇暴露于齿轮的磨损粉屑和润滑脂中的油泥中。即使在这样的异物多的环境下，也希望抑制润滑脂从齿轮减速器的内部空间向大气侧漏出。
10.因此，本发明提供一种密封装置以及齿轮减速器，即使在异物多的环境下，也能够抑制润滑脂从齿轮减速器的内部空间向大气侧漏出。
11.本发明的一种方式涉及的密封装置，用于密封齿轮减速器的外壳与旋转轴之间的间隙，将贮存有润滑脂的所述外壳的内部空间与大气侧隔开，其中，所述旋转轴配置在设置于所述外壳的孔内并双向旋转。密封装置具有：外侧圆筒部，其安装于所述外壳；内侧圆筒部，其配置于比所述外侧圆筒部更靠径向内侧的位置；连结圆环部，其在径向上连结所述外侧圆筒部的大气侧的端部和所述内侧圆筒部的大气侧的端部；主密封唇，其从所述内侧圆筒部的内周面朝向径向内侧突出，具有配置于内部空间侧的内部侧倾斜面以及配置于大气侧的大气侧倾斜面，并与所述旋转轴的外周面可滑动地接触；辅助密封唇，其从所述主密封唇的所述内部侧倾斜面朝向径向内侧且内部空间侧突出，并与所述旋转轴的外周面可滑动地接触；多个第一螺旋结构体，其形成于所述主密封唇的所述大气侧倾斜面和所述辅助密封唇的内周面中的至少一者，并倾斜地延伸；以及多个第二螺旋结构体，其形成于所述主密封唇的所述大气侧倾斜面和所述辅助密封唇的内周面中的至少一者，且与所述第一螺旋结
构体对称地倾斜延伸。
12.本发明的一种方式涉及的齿轮减速器，包括：齿轮减速器的外壳，其具有贮存有润滑脂的内部空间；旋转轴，其配置于在所述外壳设置的孔内，并双向旋转；以及密封装置，其密封所述外壳与所述旋转轴之间的间隙，并将所述外壳的内部空间与大气侧隔开。所述密封装置具有：外侧圆筒部，其安装于所述外壳；内侧圆筒部，其配置于比所述外侧圆筒部更靠径向内侧的位置；连结圆环部，其在径向上连结所述外侧圆筒部的大气侧的端部与所述内侧圆筒部的大气侧的端部；主密封唇，其从所述内侧圆筒部的内周面朝向径向内侧突出，具有配置于内部空间侧的内部侧倾斜面以及配置于大气侧的大气侧倾斜面，并与所述旋转轴的外周面可滑动地接触；辅助密封唇，其从所述主密封唇的所述内部侧倾斜面朝向径向内侧且内部空间侧突出，并与所述旋转轴的外周面可滑动地接触；多个第一螺旋结构体，其形成于所述主密封唇的所述大气侧倾斜面和所述辅助密封唇的内周面中的至少一者，并倾斜地延伸；以及多个第二螺旋结构体，其形成于所述主密封唇的所述大气侧倾斜面和所述辅助密封唇的内周面中的至少一者，且与所述第一螺旋结构体对称地倾斜延伸。
13.在上述方式中，辅助密封唇从主密封唇的内部侧倾斜面朝向径向内侧且内部空间侧突出。辅助密封唇与旋转轴的外周面接触，阻止位于外壳的内部空间的齿轮的磨损粉屑及润滑脂中的油泥那样的异物向主密封唇移动。由于该辅助密封唇，抑制异物侵入主密封唇与旋转轴之间，减少在它们之间产生大的间隙、主密封唇过度磨损的情况。因此，即使在异物多的环境下，也能够抑制润滑脂从齿轮减速器的内部空间向大气侧漏出。
14.另外，在主密封唇和辅助密封唇中的至少一者上形成有第一螺旋结构体和第二螺旋结构体。在旋转轴向第一方向旋转时，即使润滑脂越过该唇而从内部空间侧向大气侧漏出，第一螺旋结构体也使润滑脂返回到内部空间侧。相反，在旋转轴向第二方向旋转时，对于向大气侧漏出的润滑脂，第二螺旋结构体使油脂返回到内部空间侧。即使在旋转轴的旋转速度非常低的情况下，也能够通过助长泵送效果的螺旋结构体使润滑脂返回到内部空间侧。因此，能够抑制润滑脂从齿轮减速器的内部空间向大气侧漏出。
附图说明
15.图1是使用了本发明实施方式涉及的密封装置的关节型机器人的立体图。
16.图2是表示本发明实施方式涉及的密封装置的局部截面图。
17.图3是实施方式涉及的密封装置的主密封唇的内周面的展开图。
18.图4是表示实施方式的变形例涉及的密封装置的局部截面图。
19.图5是表示实施方式的另一变形例涉及的密封装置的局部截面图。
具体实施方式
20.以下，参照附图对本发明涉及的各种实施方式进行说明。附图的比例尺未必准确，存在部分特征被夸张或省略的情况。
21.如图1所示，本发明实施方式涉及的密封装置1例如设置于工业用的关节型机器人的连杆(臂)a与连杆(臂)b的接合部c、连杆(臂)b与连杆(手)d的接合部e等。
22.如图2所示，本发明的实施方式涉及的密封装置1密封齿轮减速器的外壳2与配置在设于外壳2的孔2a内的旋转轴4之间的间隙，将外壳2的内部空间与大气侧隔开。旋转轴4
是用于驱动机器人的连杆(例如臂)的轴。旋转轴4被未图示的轴承支承为能够旋转，与孔2a同轴地配置。旋转轴4可以是齿轮减速器的最终输出轴，但也可以是齿轮减速器的其他旋转轴。旋转轴4以旋转轴4自身的轴线为中心在小于360度的角度范围内双向旋转。
23.旋转轴4为圆柱状，孔2a为截面圆形，密封装置1为环状，但在图2中，仅示出了它们的左半部分。
24.外壳2和旋转轴4由虚线表示。在密封装置1配备于外壳2与旋转轴4之间的间隙的使用状态下，密封装置1(特别是唇16、18、20)在径向上被压缩而变形。图2表示不与旋转轴4接触而未变形的初始状态的唇16、18、20。
25.密封装置1具有包括弹性环6和刚性环8的复合结构。弹性环6由弹性材料、例如弹性体形成。刚性环8由刚性材料、例如金属形成，对弹性环6进行加强。刚性环8具有l形的截面，具有套筒8a和从套筒8a的大气侧的端部朝向径向内侧延伸的圆环部8b。
26.密封装置1具有外侧圆筒部10、内侧圆筒部12、连结圆环部14、主密封唇16、辅助密封唇18以及防尘唇20。
27.外侧圆筒部10安装于外壳2。安装方式没有限定，例如，外侧圆筒部10也可以过盈嵌合于孔2a中。外侧圆筒部10由弹性环6和刚性环8构成。更具体而言，在外侧圆筒部10中，弹性环6固定于刚性环8的套筒8a的整个外周面，也固定于刚性环8的套筒8a的整个内周面。因此，外侧圆筒部10具有覆盖套筒8a的外周面整体的弹性部10a和覆盖套筒8a的内周面整体的弹性部10b。但是，用弹性材料覆盖套筒8a的内周面不是不可或缺的。
28.内侧圆筒部12仅由弹性环6构成，配置在比外侧圆筒部10更靠径向内侧的位置。内侧圆筒部12在径向上与外侧圆筒部10重叠。
29.连结圆环部14在径向上连结外侧圆筒部10的大气侧的端部和内侧圆筒部12的大气侧的端部。连结圆环部14由弹性环6和刚性环8构成。更具体而言，在连结圆环部14中，弹性环6固定于刚性环8的圆环部8b的大气侧的面整体，也固定于刚性环8的圆环部8b的内部空间侧的面。因此，连结圆环部14具有覆盖圆环部8b的大气侧的面整体的弹性部14a和覆盖圆环部8b的内部空间侧的面的弹性部14b。
30.主密封唇16是从内侧圆筒部12的内周面朝向径向内侧突出的突起，具有配置于内部空间侧的圆锥台状的内部侧倾斜面16a、配置于大气侧的圆锥台状的大气侧倾斜面16b、以及位于内部侧倾斜面16a与大气侧倾斜面16b之间的边界且沿周向延伸的唇边16c。主密封唇16仅由弹性环6构成。
31.内部侧倾斜面16a以越远离唇边16c越远离旋转轴4的方式倾斜。大气侧倾斜面16b也以越远离唇边16c越远离旋转轴4的方式倾斜。在密封装置1配备于外壳2与旋转轴4之间的间隙的使用状态下，主密封唇16的唇边16c及其附近始终与旋转轴4的外周面可滑动地接触。
32.辅助密封唇18从主密封唇16的内部侧倾斜面16a朝向径向内侧且内部空间侧突出。辅助密封唇18是具有圆锥台形状的薄板。在密封装置1配备于外壳2与旋转轴4之间的间隙的使用状态下，辅助密封唇18的前端与旋转轴4的外周面可滑动地接触。辅助密封唇18仅由弹性环6构成。
33.主密封唇16和辅助密封唇18是为了密封外壳2的内部空间内的润滑脂而设置的。
34.在唇16、18不与旋转轴4接触而不变形的初始状态下，如图所示，在辅助密封唇18
的前端设置的圆的直径比唇边16c的直径小。但是，在辅助密封唇18的前端设置的圆的直径也可以为唇边16c的直径以上。
35.防尘唇20是从连结圆环部14与内侧圆筒部12的连结部分朝向径向内侧且大气侧倾斜地延伸的圆锥台状的板。防尘唇20仅由弹性环6构成。防尘唇20在径向上与刚性环8的圆环部8b重叠。防尘唇20是为了抑制异物(包含水或尘埃)从大气侧向内部空间侧侵入而设置的。
36.在该实施方式中，为了减少异物侵入，使防尘唇20的前端与旋转轴4的外周面可滑动地接触。但是，为了降低密封装置1对旋转轴4施加的转矩，防尘唇20也可以不与旋转轴4接触。
37.在内侧圆筒部12的外周面形成有周槽21，在周槽21中配置有卡紧弹簧22。卡紧弹簧22朝向径向内侧按压主密封唇16和辅助密封唇18。
38.在齿轮减速器的密封装置1中，主密封唇16以高的紧缚力与旋转轴4接触。因此，内侧圆筒部12具有比其他用途的密封装置中的内侧圆筒部大的厚度，在内侧圆筒部12的周围配置有卡紧弹簧22。
39.在该实施方式中，辅助密封唇18从主密封唇16的内部侧倾斜面16a朝向径向内侧且内部空间侧突出。辅助密封唇18与旋转轴4的外周面接触，阻止位于外壳2内部空间的齿轮的磨损粉屑及润滑脂中的油泥那样的异物朝向主密封唇16移动。由于该辅助密封唇18，抑制异物侵入主密封唇16与旋转轴4之间，减少在它们之间产生大的间隙、主密封唇16过度磨损的情况。因此，即使在异物多的环境下，也能够抑制润滑脂从齿轮减速器的内部空间向大气侧漏出。
40.在主密封唇16的大气侧倾斜面16b形成有多个第一螺旋肋(第一螺旋结构体)17a和多个第二螺旋肋(第二螺旋结构体)17b。如日本专利第4702517号说明书所记载的那样，螺旋肋17a、17b带来使从内部空间侧越过唇边16c而漏出到大气侧的润滑脂随着旋转轴4的旋转而返回到内部空间侧的泵送效果。即，即使润滑脂越过主密封唇16而从内部空间侧向大气侧漏出，在旋转轴4旋转时，螺旋肋17a、17b也使润滑脂返回内部空间侧。
41.图3是主密封唇16的内周面的展开图。在图3中，仅示出了主密封唇16的内周面的一部分，但在大气侧倾斜面16b设置有各组由多个第一螺旋肋17a构成的多个组24和各组由多个第二螺旋肋17b构成的多个组25，这些组24、25在周向上交替排列。
42.第一螺旋肋17a和第二螺旋肋17b从唇边16c延伸，相对于唇边16c倾斜地螺旋状延伸。在该实施方式中，第一螺旋肋17a和第二螺旋肋17b是直线状的隆起。第二螺旋肋17b与第一螺旋肋17a镜像对称地相对于唇边16c倾斜地延伸。镜像对称的镜面m1位于组24、25之间(第一螺旋肋17a与第二螺旋肋17b之间)，是包含旋转轴4的轴线的平面。
43.在主密封唇16与旋转轴4接触的使用状态下，第一螺旋肋17a和第二螺旋肋17b中的至少唇边16c附近的部分与旋转轴4的外周面接触。
44.如上所述，旋转轴4以旋转轴4自身的轴线为中心双向旋转。在双向旋转中，在主密封唇16上形成有朝向不同的第一螺旋肋17a和第二螺旋肋17b，以实现泵送效果。具体而言，在旋转轴4向图3的第一方向r1旋转时，如箭头p1所示，第一螺旋肋17a使液体从大气侧向内部空间侧返回。相反，在旋转轴4向第二方向r2旋转时，如箭头p2所示，第二螺旋肋17b使液体从大气侧向内部空间侧返回。这样的泵送效果由大气侧倾斜面16b的微细的凹凸带来，被
理解为螺旋肋17a、17b通过各自的朝向而助长泵送效果。即使在旋转轴4的旋转速度非常低的情况下，也能够通过助长泵送效果的螺旋肋17a、17b使润滑脂返回内部空间侧。因此，抑制润滑脂从齿轮减速器的内部空间向大气侧漏出。
45.在该实施方式中，螺旋肋17a、17b是从大气侧倾斜面16b突出的隆起。但是，促进泵送效果的多个螺旋结构体也可以是形成于大气侧倾斜面16b的多个槽。在该情况下，朝向相同的多个倾斜的槽和朝向与这些槽不同的多个倾斜的槽形成于大气侧倾斜面16b。
46.如图2所示，在辅助密封唇18的内周面也形成有多个第一螺旋肋(第一螺旋结构体)19a以及多个第二螺旋肋(第二螺旋结构体)19b。螺旋肋19a、19b带来使从内部空间侧越过辅助密封唇18的前端而漏出到大气侧的润滑脂随着旋转轴4的旋转而返回到内部空间侧的泵送效果。即，即使润滑脂越过辅助密封唇18而从内部空间侧向大气侧漏出，在旋转轴4旋转时，螺旋肋19a、19b也使润滑脂返回内部空间侧。
47.虽然省略了辅助密封唇18的内周面的展开图，但与图3的主密封唇16的内周面的展开图相同。在辅助密封唇18的内周面设置有各组由多个第一螺旋肋19a构成的多个组和各组由多个第二螺旋肋19b构成的多个组，这些组在周向上交替排列。
48.第一螺旋肋19a和第二螺旋肋19b从辅助密封唇18的前端延伸，相对于辅助密封唇18的圆形的前端缘倾斜地螺旋状延伸。在该实施方式中，第一螺旋肋19a和第二螺旋肋19b是直线状的隆起。第二螺旋肋19b与第一螺旋肋19a镜像对称地相对于辅助密封唇18的圆形的前端缘倾斜地延伸。镜像对称的镜面m2位于不同的组之间(第一螺旋肋19a与第二螺旋肋19b之间)，是包含旋转轴4的轴线的平面。
49.在辅助密封唇18与旋转轴4接触的使用状态下，第一螺旋肋19a和第二螺旋肋19b中的至少辅助密封唇18的前端附近的部分与旋转轴4的外周面接触。
50.在旋转轴4向图3的第一方向r1旋转时，第一螺旋肋19a使液体从大气侧向内部空间返回。相反，在旋转轴4向第二方向r2旋转时，第二螺旋肋19b使液体从大气侧向内部空间返回。这样的泵送效果由辅助密封唇18的内周面的微细的凹凸带来，被理解为螺旋肋19a、19b通过各自的朝向而助长泵送效果。即使在旋转轴4的旋转速度非常低的情况下，也能够通过助长泵送效果的螺旋肋19a、19b使润滑脂返回内部空间侧。因此，抑制润滑脂从齿轮减速器的内部空间向大气侧漏出。
51.在该实施方式中，螺旋肋19a、19b是从辅助密封唇18的内周面突出的隆起。但是，促进泵送效果的多个螺旋结构体也可以是形成于辅助密封唇18的内周面的多个槽。在该情况下，辅助密封唇18的内周面上形成朝向相同的多个倾斜的槽和朝向与这些槽不同的多个倾斜的槽。
52.根据该实施方式，由于在主密封唇16和辅助密封唇18双方形成有第一螺旋结构体和第二螺旋结构体，因此能够使从内部空间侧向大气侧漏出的润滑脂更多地返回内部空间。
53.另外，在辅助密封唇18未形成连通辅助密封唇18的内部空间侧和大气侧的开口部。“开口部”是指具有比辅助密封唇18与旋转轴4的外周面接触时产生的微小的间隙大的尺寸的、贯通辅助密封唇18的开口部(切口或者孔)。即，“开口部”不包含由辅助密封唇18的内周面的微细的凹凸和/或作为螺旋结构体的肋或槽引起的辅助密封唇18与旋转轴4的外周面之间的微小的间隙。由于在辅助密封唇18上未形成这样的大的开口部，因此，抑制内部
空间内的异物侵入主密封唇16与旋转轴4之间。
54.图4表示实施方式的变形例涉及的密封装置。在该变形例中，在主密封唇16的大气侧倾斜面16b上形成有螺旋肋17a、17b，但在辅助密封唇18的内周面上未形成螺旋肋19a、19b。
55.图5表示实施方式的另一变形例涉及的密封装置。在该变形例中，在辅助密封唇18的内周面上形成有螺旋肋19a、19b，但在主密封唇16的大气侧倾斜面16b上未形成螺旋肋17a、17b。
56.因此，第一螺旋结构体和第二螺旋结构体可以形成在主密封唇16的大气侧倾斜面16b和辅助密封唇18的内周面的至少一者上。
57.以上，参照本发明的优选实施方式对本发明进行了图示和说明，但对于本领域技术人员而言，应该理解在不脱离权利要求书所记载的发明的范围的情况下，能够进行形式上的以及具体结构方面的变更。这样的变更、改变以及修正应该包含在本发明的范围内。
58.例如，在上述的实施方式中，密封装置为了将润滑脂密封在用于驱动关节型机器人的连杆的齿轮减速器的外壳的内部空间内，而将齿轮减速器的外壳2与配置在设于外壳2的孔2a内的旋转轴4之间的间隙密封。但是，密封装置也可以用于在其他齿轮减速器的外壳的内部空间内密封润滑脂。作为齿轮减速器，可以使用行星齿轮减速器、波动齿轮减速器等各种齿轮减速器。
59.螺旋肋的形状和尺寸可以进行各种变形。
60.也可以在旋转轴4的周围配置其他部件(例如套筒)，使主密封唇16以及辅助密封唇18与该部件的外周面可滑动地接触。在该情况下，可以将旋转轴4与该部件的组合视为旋转轴。
61.本发明的方式也记载于下述编号的条目中。
62.条目1：一种密封装置，用于密封齿轮减速器的外壳与旋转轴之间的间隙，将贮存有润滑脂的所述外壳的内部空间与大气侧隔开，其中，所述旋转轴配置在设于所述外壳的孔内并双向旋转，
63.所述密封装置具有：
64.外侧圆筒部，其安装于所述外壳；
65.内侧圆筒部，其配置于比所述外侧圆筒部更靠径向内侧的位置；
66.连结圆环部，其在径向上连结所述外侧圆筒部的大气侧的端部与所述内侧圆筒部的大气侧的端部；
67.主密封唇，其从所述内侧圆筒部的内周面朝向径向内侧突出，具有配置于内部空间侧的圆锥台状的内部侧倾斜面以及配置于大气侧的圆锥台状的大气侧倾斜面，并与所述旋转轴的外周面可滑动地接触；
68.辅助密封唇，其从所述主密封唇的所述内部侧倾斜面朝向径向内侧且内部空间侧突出，并具有圆锥台形状，且与所述旋转轴的外周面可滑动地接触；
69.多个第一螺旋结构体，其形成于所述主密封唇的所述大气侧倾斜面和所述辅助密封唇的内周面中的至少一者，并倾斜地延伸；以及
70.多个第二螺旋结构体，其形成于所述主密封唇的所述大气侧倾斜面和所述辅助密封唇的内周面中的至少一者，且与所述第一螺旋结构体对称地倾斜延伸。
71.条目2：根据条目1所述的密封装置，其特征在于，
72.多个第一螺旋结构体形成于所述主密封唇的所述大气侧倾斜面和所述辅助密封唇的内周面双方，
73.多个第二螺旋结构体形成于所述主密封唇的所述大气侧倾斜面和所述辅助密封唇的内周面双方。
74.根据该条目，由于在主密封唇和辅助密封唇双方形成有第一螺旋结构体和第二螺旋结构体，所以能够使从内部空间侧向大气侧漏出的润滑脂更多地返回到内部空间。
75.条目3：根据条目1或2所述的密封装置，其特征在于，
76.在所述辅助密封唇上未形成连通辅助密封唇的所述内部空间侧和大气侧的开口部。
77.根据该条目，由于在辅助密封唇上未形成有这样的开口部，因此能够抑制内部空间内的异物侵入主密封唇与旋转轴之间。
78.条目4：一种齿轮减速器，包括：
79.齿轮减速器的外壳，其具有贮存有润滑脂的内部空间；
80.旋转轴，其配置于在所述外壳设置的孔内，并双向旋转；以及
81.密封装置，其密封所述外壳与所述旋转轴之间的间隙，并将所述外壳的内部空间与大气侧隔开，
82.所述密封装置具有：
83.外侧圆筒部，其安装于所述外壳；
84.内侧圆筒部，其配置于比所述外侧圆筒部更靠径向内侧的位置；
85.连结圆环部，其在径向上连结所述外侧圆筒部的大气侧的端部与所述内侧圆筒部的大气侧的端部；
86.主密封唇，其从所述内侧圆筒部的内周面朝向径向内侧突出，具有配置于内部空间侧的圆锥台状的内部侧倾斜面以及配置于大气侧的圆锥台状的大气侧倾斜面，并与所述旋转轴的外周面可滑动地接触；
87.辅助密封唇，其从所述主密封唇的所述内部侧倾斜面朝向径向内侧且内部空间侧突出，并具有圆锥台形状，且与所述旋转轴的外周面可滑动地接触；
88.多个第一螺旋结构体，其形成于所述主密封唇的所述大气侧倾斜面和所述辅助密封唇的内周面中的至少一者，并倾斜地延伸；以及
89.多个第二螺旋结构体，其形成于所述主密封唇的所述大气侧倾斜面和所述辅助密封唇的内周面中的至少一者，且与所述第一螺旋结构体对称地倾斜延伸。
90.条目5：根据条目4所述的齿轮减速器，其特征在于，
91.多个第一螺旋结构体形成于所述主密封唇的所述大气侧倾斜面和所述辅助密封唇的内周面双方，
92.多个第二螺旋结构体形成于所述主密封唇的所述大气侧倾斜面和所述辅助密封唇的内周面双方。
93.条目6：根据条目4或5所述的齿轮减速器，其特征在于，
94.在所述辅助密封唇上未形成连通辅助密封唇的所述内部空间侧和大气侧的开口部。
95.符号说明：
96.1密封装置
97.2外壳
98.2a孔
99.4旋转轴
100.10外侧圆筒部
101.12内侧圆筒部
102.14连结圆环部
103.16主密封唇
104.16a内部侧倾斜面
105.16b大气侧倾斜面
106.16c唇边
107.17a第一螺旋肋(第一螺旋结构体)
108.17b第二螺旋肋(第二螺旋结构体)
109.18辅助密封唇
110.19a第一螺旋肋(第一螺旋结构体)
111.19b第二螺旋肋(第二螺旋结构体)。