一种柔性卡爪结构及具有该柔性卡爪结构的机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人卡爪结构领域，具体为一种柔性卡爪结构及具有该柔性卡爪结构的机器人。


背景技术：

2.在现代化的工业产房中，随处可见工业机器人，这种机器人都安装有卡爪结构，能够通过卡爪结构有效抓握住物体，进而极大的方便物体的运输加工，但是普遍使用的卡爪往往没有防滑措施，在抓取表面平滑的物体时，容易发生物品滑动的现象，从而影响生产或加工，鉴于此，我们提出一种柔性卡爪结构及具有该柔性卡爪结构的机器人。


技术实现要素：

3.为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种柔性卡爪结构及具有该柔性卡爪结构的机器人。
4.本实用新型的技术方案是：
5.一种柔性卡爪结构，包括外壳，所述外壳一侧设有第一电机和第二电机，所述第一电机输出轴穿过外壳向内固定连接有主动轴，所述主动轴的一侧设有导向杆，所述主动轴与所述导向杆上均设有两个齿轮，所述主动轴与所述导向杆上的齿轮一一对应的啮合，四个所述齿轮上均固定连接有一个卡爪，相互啮合的两个所述齿轮与各自固定连接的卡爪组成一组爪结构，所述第二电机输出轴穿过外壳向内固定连接有卷绕轴，所述卷绕轴上设有两个卷绕套筒，两个所述卷绕套筒分别与一组抓结构的两个卡爪底端之间固定连接有一个皮带，一侧的卡爪外侧固定安装有第三电机，所述第三电机输出轴穿过卡爪固定连接有螺纹轴，所述螺纹轴与同一侧的另一个卡爪螺纹连接。
6.优选的，所述主动轴与所述导向杆互相平行且位于同一水平面上。
7.优选的，所述主动爪与所述从动爪相互对称且均为l型杆，且底端均设有尖端。
8.优选的，所述主动轴与所述卷绕轴两端均与外壳转动连接。
9.优选的，所述主动轴与所述卷绕轴均为矩形轴，且所述主动轴上的齿轮和所述卷绕套筒内部均为矩形孔。
10.优选的，靠近电机一侧的所述齿轮和卷绕套筒固定连接在各自的轴上，另一侧的齿轮与卷绕套筒均滑动连接在各自的轴上。
11.一种机器人，包括如上所述的柔性卡爪结构。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.该库内机器人的柔性卡爪结构通过设有卷绕轴和皮带等，即当卡爪夹取物品时，第一电机带动齿轮转动从而使两个卡爪相互靠近并夹住物品，此时第二电机工作使卷绕轴转动将两个弹性皮带卷绕在卷绕套筒上使弹性皮带收紧，从而使两侧的弹性皮带紧贴夹取物品的表面，该设计改变了目前普遍使用的卡爪没有防滑措施容易发生滑动的情况，使其可以稳定夹取光滑的物品。
附图说明
14.图1为本实用新型整体结构示意图；
15.图2为本实用新型整体结构示意图；
16.图3为本实用新型卡爪局部断裂剖视图；
17.图中：
18.1、外壳；
19.2、第一电机；21、主动轴；22、导向杆；23、齿轮；24、卡爪；25、皮带；26、卷绕套筒；
20.3、第二电机；31、卷绕轴；
21.4、第三电机；41、螺纹轴。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
24.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：
25.一种柔性卡爪结构，包括外壳1；所述外壳1一侧设有第一电机2和第二电机3，所述第一电机2输出轴穿过外壳1向内固定连接有主动轴21，所述主动轴21的一侧设有导向杆22，所述主动轴21与所述导向杆22上均设有两个齿轮23，所述主动轴21与所述导向杆22上的齿轮23一一对应的啮合，四个所述齿轮23上均固定连接有一个卡爪24，相互啮合的两个所述齿轮23与各自固定连接的卡爪24组成一组爪结构，所述第二电机3输出轴穿过外壳1向内固定连接有卷绕轴31，所述卷绕轴31上设有两个卷绕套筒26，两个所述卷绕套筒26分别与一组抓结构的两个卡爪24底端之间均固定连接有一个皮带25，一侧的卡爪24外侧固定安装有第三电机4，所述第三电机4输出轴穿过卡爪24固定连接有螺纹轴41，所述螺纹轴41与同一侧的另一个卡爪24螺纹连接。
26.在本实施例中，所述主动轴21与所述导向杆22互相平行且位于同一水平面上，使同一组的两个卡爪24位于同一高度相互配合。
27.在本实施例中，同一组的两个所述卡爪24相互对称且均为l型杆，且底端均设有尖端，使同一组的两个卡爪24相互靠近使尖端夹紧物体。
28.在本实施例中，所述主动轴21与所述卷绕轴31两端均与外壳1转动连接，使主动轴21与卷绕轴31在固定位置转动。
29.在本实施例中，所述主动轴21与所述卷绕轴31均为矩形轴，且所述主动轴21上的齿轮23和所述卷绕套筒26内部均为矩形孔，使主动轴21与卷绕轴31可带动齿轮23和卷绕套筒26转动。
30.在本实施例中，靠近电机一侧的所述齿轮23和卷绕套筒26固定连接在各自的轴上，另一侧的齿轮23与卷绕套筒26均滑动连接在各自的轴上，使一侧的卡爪24可以向另一组卡爪24靠近从而可以夹取较小的物品。
31.一种机器人，包括如上所述的柔性卡爪结构。
32.本实施例的库内机器人的柔性卡爪结构在使用时，使用人员先打开电机第三电机4，通过螺纹轴41的转动带动与导向杆22滑动连接的一组卡爪24移动，从而调整两组卡爪24之间的距离，再打开电机第一电机2，使主动轴21转动并通过啮合的齿轮23使两组卡爪24同步运动并夹紧物品，再打开第二电机3，使卷绕轴31转动，并带动卷绕套筒26转动从而将固定在卷绕套筒26上的皮带25卷绕在卷绕套筒26上，并使皮带25收紧从而将物品绷紧。
33.通过上述方式即可实现柔性卡爪24的夹取工作，可通过调节两组卡爪24之间的距离夹取不同长度的物品，并且避免了物品表面光滑容易发生滑动的问题。
34.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。


技术特征：
1.一种柔性卡爪结构，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)一侧设有第一电机(2)和第二电机(3)，所述第一电机(2)输出轴穿过外壳(1)向内固定连接有主动轴(21)，所述主动轴(21)的一侧设有导向杆(22)，所述主动轴(21)与所述导向杆(22)上均设有两个齿轮(23)，所述主动轴(21)与所述导向杆(22)上的齿轮(23)一一对应的啮合，四个所述齿轮(23)上均固定连接有一个卡爪(24)，相互啮合的两个所述齿轮(23)与各自固定连接的卡爪(24)组成一组爪结构，所述第二电机(3)输出轴穿过外壳(1)向内固定连接有卷绕轴(31)，所述卷绕轴(31)上设有两个卷绕套筒(26)，两个所述卷绕套筒(26)分别与一组抓结构的两个卡爪(24)底端之间均固定连接有一个皮带(25)，一侧的卡爪(24)外侧固定安装有第三电机(4)，所述第三电机(4)输出轴穿过卡爪(24)固定连接有螺纹轴(41)，所述螺纹轴(41)与同一侧的另一个卡爪(24)螺纹连接。2.如权利要求1所述的柔性卡爪结构，其特征在于：所述主动轴(21)与所述导向杆(22)互相平行且位于同一水平面上。3.如权利要求1所述的柔性卡爪结构，其特征在于：同一组的两个所述卡爪(24)相互对称且均为l型杆，且底端均设有尖端。4.如权利要求1所述的柔性卡爪结构，其特征在于：所述主动轴(21)与所述卷绕轴(31)两端均与外壳(1)转动连接。5.如权利要求1所述的柔性卡爪结构，其特征在于：所述主动轴(21)与所述卷绕轴(31)均为矩形轴，且所述主动轴(21)上的齿轮(23)和所述卷绕套筒(26)内部均为矩形孔。6.如权利要求1所述的柔性卡爪结构，其特征在于：靠近电机一侧的所述齿轮(23)和卷绕套筒(26)固定连接在各自的轴上，另一侧的齿轮(23)与卷绕套筒(26)均滑动连接在各自的轴上。7.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1至6所述的柔性卡爪结构。

技术总结
本实用新型涉及机器人卡爪结构领域，具体为一种柔性卡爪结构及具有该柔性卡爪结构的机器人，包括外壳，外壳一侧设有第一电机和第二电机，第一电机输出轴穿过外壳向内固定连接有主动轴，主动轴的一侧设有导向杆，第二电机输出轴穿过外壳向内固定连接有卷绕轴，卷绕轴上设有两个卷绕套筒，两个卷绕套筒分别与一组抓结构的两个卡爪底端之间均固定连接有一个皮带；该库内机器人的柔性卡爪结构通过设有卷绕轴和皮带等，当卡爪夹取物品时，第一电机带动齿轮转动使卡爪夹住物品，第二电机工作使卷绕轴转动从而将皮带卷绕在套筒上使皮带收紧，使两侧的皮带紧贴夹取物品的表面，该设计改变了目前普遍使用的卡爪没有防滑措施容易发生滑动的情况。滑动的情况。滑动的情况。


技术研发人员：毛世鑫 向斯睿 李广
受保护的技术使用者：九天创智（深圳）科技有限公司
技术研发日：2022.07.06
技术公布日：2022/10/18