一组可变结构的水下航行器动态对接回收装置

技术特征：
1.一组可变结构的水下航行器动态对接回收装置，其特征在于：包括头部对接装置和尾部对接装置，两者分别安装于水下航行器的头部和尾部，用于航行器之间的动态首尾对接回收；所述尾部对接装置包括尾部对接套件、对接瓣、开合机构和固定装置；所述尾部对接套件的底端与水下航行器的尾部固定连接，顶端安装有对接瓣、开合机构和固定装置；通过开合机构控制对接瓣的开合动作，实现与头部对接装置的对接；通过固定装置实现对接后的固定连接；所述头部对接装置底端与水下航行器的头部固定连接，顶端是与所述对接瓣配合安装的对接结构。2.根据权利要求1所述可变结构的水下航行器动态对接回收装置，其特征在于：所述尾部对接套件为一端开口的套筒结构，其开口端套装于水下航行器的尾部；其封闭端的外缘沿周向铰接有多个对接瓣，中部安装有开合机构和固定装置。3.根据权利要求2所述可变结构的水下航行器动态对接回收装置，其特征在于：所述对接瓣的数量为6个，沿周向均布。4.根据权利要求1-3任一项所述可变结构的水下航行器动态对接回收装置，其特征在于：所述开合机构包括动力传动机构、中心转盘和连杆，所述中心转盘同轴转动安装于尾部对接套件的顶端端面；多个所述连杆沿周向均布，一端与中心转盘的外缘铰接，另一端分别与多个对接瓣的内侧铰接；通过动力传动机构驱动中心转盘旋转，同时带动多个连杆运动，实现多个对接瓣的开合动态效果。5.根据权利要求4所述可变结构的水下航行器动态对接回收装置，其特征在于：所述动力传动机构包括电机、大齿轮、小齿轮和传动轴；所述传动轴通过轴承同轴安装于尾部对接套件顶端，其一端与中心转盘同轴固定连接，另一端与大齿轮固定连接；所述小齿轮与大齿轮啮合，安装于电机的输出轴上；通过电机驱动小齿轮转动，同时依次带动大齿轮、传动轴、中心转盘旋转。6.根据权利要求4所述可变结构的水下航行器动态对接回收装置，其特征在于：所述连杆包括弧形杆和短连杆，所述弧形杆一端与中心转盘的外缘处铰接，另一端通过十字轴与短连杆的一端连接，与短连杆形成“万向轴”的结构；所述短连杆的另一端通过与对接瓣的内侧铰接。7.根据权利要求1-3任一项所述可变结构的水下航行器动态对接回收装置，其特征在于：所述固定装置包括对接盘和电磁铁安装盘，所述对接盘和电磁铁安装盘同轴安装于中心转盘正上方，用于两个水下接航行器的对接固定。8.根据权利要求7所述可变结构的水下航行器动态对接回收装置，其特征在于：所述对接盘上安装有摄像头和导引灯，通过摄像头给被对接航行器提供对接航行器的相关信息，通过导引灯给对接航行器提供光学信息。9.根据权利要求1所述可变结构的水下航行器动态对接回收装置，其特征在于：所述头部对接装置是与尾部对接装置相互配合的回转体，其周面上沿周向均布有多个安装平面，用于与多个对接瓣一一配合安装时的引导；所述安装平面上设置有凹槽，与对接瓣内侧的凸起相对应，通过凹凸结构配合完成对接瓣和头部对接装置贴合后的锁紧固定；头部对接装置的顶部是与所述固定装置相对于的对接结构，对接完成后与固定装置对接为一体结
构。10.根据权利要求9所述可变结构的水下航行器动态对接回收装置，其特征在于：所述头部对接装置上安装有摄像头和导引灯，当头部对接装置顶端进入尾部对接装置时，通过所述导引灯和摄像头进行主动定位，完成水下航行器之间的动态对接。

技术总结
本发明一组可变结构的水下航行器动态对接回收装置，属于水下对接技术领域；包括头部对接装置和尾部对接装置，两者分别安装于水下航行器的头部和尾部，用于航行器之间的动态首尾对接回收；所述尾部对接装置包括尾部对接套件、对接瓣、开合机构和固定装置；所述尾部对接套件的底端与水下航行器的尾部固定连接，顶端安装有对接瓣、开合机构和固定装置；通过开合机构控制对接瓣的开合动作，实现与头部对接装置的对接；通过固定装置实现对接后的固定连接；所述头部对接装置底端与水下航行器的头部固定连接，顶端是与所述对接瓣配合安装的对接结构。本发明能够实现两个水下航行器之间的动态对接，可以有效防止对接对接航行器脱落。可以有效防止对接对接航行器脱落。可以有效防止对接对接航行器脱落。


技术研发人员：张福斌 张范雯 宋保维 潘光 高剑 王鹏
受保护的技术使用者：西北工业大学
技术研发日：2022.06.19
技术公布日：2022/9/13