差速转向的重载转运车的制作方法

1.本实用新型涉及物流运输技术领域，具体地说是一种差速转向的重载转运车。


背景技术：

2.近年来，智能化无人运输技术已越来越成熟，自动导航转运车在电商物流分拣、汽车等行业已实现应用，其不受空间场地及物流通道的影响，实现了高效、经济、灵活的无人化搬运，但自动导航转运车车负载一般不超过10吨，在大型设备生产车间，受到负载的限制，自动导航转运车应用较少。随着智能工厂的发展，制造业对智能设备的需求越来越大，重载型的智能转运车应用规模也会随之增大。
3.现有技术的重载转运车为增加自动导航转运车负载，使用多轮组支撑，四角使用万向轮承载作用，中间两组转向驱动轮驱动行走，万向轮为无动力转向，灵活性差，特别是重载小车由纵向移动改为横向移动时，万向轮与地面摩擦阻力大，不利于转向，在自动导航时定位精度难以控制。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种差速转向的重载转运车，本实用新型包括用于连接轮架和车架的回转体、驱动行走轮转动的驱动单元，轮组两侧设有驱动轮，靠两驱动轮的转速差转向，两行走轮通过控制转动速度实现整个轮组的转向，轮组可根据小车运行模式旋转到指定的角度，角度、速度可控，与底面摩擦小，可实现小车重载时灵活运转，响应速度快，也可实现小车原地运转。
5.本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：
6.一种差速转向的重载转运车，包括车架、回转体、轮组，所述回转体与车架下部连接，所述轮组与回转体下部连接，轮组相对于车架转动实现转运车的转向，所述轮组在前后方向设有多组，每组所述轮组分别与各自的驱动单元连接，所述车架内部设有电池、控制单元，驱动单元与提供动力，驱动单元与电池、控制单元电连接，控制单元与电池电连接。
7.所述轮架组件包括轮架支撑套、轮架升降轴、悬挂弹簧、轮架横梁、销轴、滑键，每组所述的行走轮分别通过轴承与轮架横梁端部连接，行走轮在轮架横梁上转动，所述悬挂弹簧设于轮架支撑套内孔中，悬挂弹簧上端与轮架支撑套内端面配合、下端与轮架升降轴上端面配合，轮架升降轴上部与轮架支撑套内孔间隙配合、下端设有升降轴连接孔，滑键固定在轮架升降轴侧面，轮架支撑套相应位置设计键槽，滑键和轮架升降轴共同在轮架支撑套内轴向滑动，轮架横梁中部设有横梁连接孔，升降轴连接孔与横梁连接孔通过销轴连接，轮架横梁与轮架升降轴之间铰接，轮架横梁与轮架升降轴之间能够相对摆动需要的角度。
8.所述轮组设有四组，每组所述轮组包括轮架组件和两组行走轮，每组行走轮分别安装在轮架组件两侧并在轮架组件上转动，一组行走轮对应一个驱动单元。
9.所述回转体包括回转体外圈、回转体内圈，回转体外圈与回转体内圈相对转动，回转体外圈与车架下部连接，回转体内圈与轮架组件连接。
10.所述驱动单元包括驱动电机，驱动电机动力输出端设有减速器，驱动电机动力输出端通过减速机构与行走轮连接，所述驱动电机与电机安装架连接，电机安装架与支架连接，支架与轮架横梁连接。
11.驱动电机动力输出端上设有主动链轮，行走轮一侧设有从动链轮，行走轮和从动链轮通过螺栓和销钉连接，主动链轮与从动链轮通过链条连接，进而驱动行走轮在轮架横梁上转动。
12.所述轮组设有检测轮组转向角度的检测机构，检测机构包括编码器，编码器安装在轮架支撑套上，跟随轮架围绕回转体转动，编码器输出轴上设有小齿轮，回转体外圈设有齿型与小齿轮啮合，轮架转动时齿轮啮合带动小齿轮转动。
13.所述车架四角设有用于检测障碍物的安全扫描仪。
14.所述车架四周均设有保护车辆安全的防撞机构，车架四角设有提醒人员车辆运行的转向灯。
15.所述车架四角上部设有急停按钮。
16.本实用新型的有益效果是：
17.1.本实用新型包括用于连接轮架和车架的回转体、驱动行走轮转动的驱动单元，轮组两侧设有驱动轮，靠两驱动轮的转速差转向，两行走轮通过控制转动速度实现整个轮组的转向，轮组可根据小车运行模式旋转到指定的角度，角度、速度可控，与底面摩擦小，可实现小车重载时灵活运转，响应速度快，也可实现小车原地运转。
18.2.本实用新型在轮组上设有检测轮组转向角度的编码器，编码器安装在轮架支撑套上，编码器输出轴上设有小齿轮，回转体外圈设有齿型与小齿轮啮合。实时通过调整两行走轮的转动速度调整轮组的转向角度，轮组响应速度快，定位精度高，轮组可根据小车运行模式旋转到指定的角度。
19.3.每组所述的行走轮分别通过轴承与轮架横梁端部连接，行走轮可在轮架横梁上转动，升降轴连接孔与横梁连接孔通过销轴连接，轮架横梁与轮架升降轴之间铰接，轮架横梁与轮架升降轴之间能够相对摆动需要的角度，能够可靠地实现自动导航时定位精度控制。
20.4.两侧行走轮可适应不平整地面，悬挂弹簧压力可使行走轮始终保持对地面一定的压力，保证行走轮与地面的摩擦力，进而保证轮组有效的驱动力，保证转向可靠和精确。
21.5.通过控制两侧行走轮的转速不同实现轮组转向，轮组转向具有可控性，可实现小车重载时灵活运转，使小车运动更加灵活，可实现小车原地运转。
22.6.回转体采用标准件能够降低制造、使用和维护成本，提高制造和维护工作效率，降低生产成本，降低操作者劳动强度。
23.7.通过在车架四角设有用于检测障碍物的安全扫描仪，能够及时发现运行过程中可能出现的障碍物，及时采用措施，避免生产安全事故的发生。
24.8.通过在车架四周均设有保护车辆安全的防撞机构，车架四角设有提醒人员车辆运行的转向灯，保证运输专业安全，通过在车架四角上部设有急停按钮，可紧急制动，保证车辆行驶安全可靠。
附图说明
25.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1为本实用新型结构示意图；
27.图2为本实用新型仰视图；
28.图3为本实用新型轮组结构示意图；
29.图4为本实用新型轮组主视图；
30.图5为本实用新型轮组左视图；
31.图6为本实用新型轮组俯视图；
32.图7为图4的a-a剖视图；
33.图8为图4的b-b剖视图。
34.图中：1车架，2轮组，3轮架组件，4行走轮，5轮架横梁，6回转体，7驱动单元，8角度检测机构，9悬挂弹簧，10轮架支撑套，11轮架升降轴，12销轴，13滑键，14从动链轮，15链条，16驱动电机，17支架，18主动链轮，19电机安装架，20编码器，21小齿轮，22转向灯，23防撞机构，24急停开关，25控制单元，26动力电池，27安全扫描仪。
具体实施方式
35.为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
36.为方便描述，现定义坐标系如图1所示。
37.如图1、图2和图3所示，一种差速转向的重载转运车，包括车架1、回转体6、轮组2，所述回转体6与车架1下部连接，所述轮组2与回转体6下部连接，轮组2相对于车架1转动实现转运车的转向，所述轮组2在前后方向设有多组。每组所述轮组2分别与各自的驱动单元7连接，由驱动单元7提供动力。所述车架1内部设有提供小车行走动力的电池26和控制小车运行的控制单元25，提供小车行走动力及控制，驱动单元7与电池26、控制单元25电连接，控制单元25与电池26电连接。
38.所述轮组2设有四组，每组所述轮组2包括轮架组件3和两组行走轮4，每组行走轮4分别安装在轮架组件3两侧并在轮架组件3上转动，一组行走轮4对应一个驱动单元7。通过控制两侧行走轮4的转速不同实现轮组2转向，轮组转向具有可控性，可实现小车重载时灵活运转，使小车运动更加灵活，可实现小车原地运转。
39.如图3和图7所示，所述回转体6采用标准件jb/t 2300—1999，包括回转体外圈601、回转体内圈602，回转体外圈601与回转体内圈602相对转动，回转体外圈601与车架1下部通过螺栓连接，回转体内圈602与轮架组件3通过螺栓连接。
40.如图7所示，所述轮架组件3包括轮架支撑套10、轮架升降轴11、悬挂弹簧9、轮架横梁5、销轴12、滑键13，每组所述的行走轮4分别通过轴承与轮架横梁5端部连接，行走轮4可
在轮架横梁5上转动，所述悬挂弹簧9设于轮架支撑套10内孔中，悬挂弹簧9上端与轮架支撑套10内端面配合、下端与轮架升降轴11上端面配合，轮架升降轴11上部与轮架支撑套10内孔间隙配合、下端设有升降轴连接孔，滑键13固定在轮架升降轴11侧面，轮架支撑套10相应位置设计键槽，实现滑键13和轮架升降轴11只可共同在轮架支撑套10内轴向滑动且无法转动，轮架横梁5中部设有横梁连接孔，升降轴连接孔与横梁连接孔通过销轴12连接，实现轮架横梁5与轮架升降轴11之间的铰接，从而实现轮架横梁5与轮架升降轴11之间能够相对摆动需要的角度。两侧行走轮4可适应不平整地面，悬挂弹簧9压力可使行走轮始终保持对地面一定的压力，保证行走轮与地面的摩擦力，进而保证轮组有效的驱动力。
41.如图7和图8所示，所述驱动单元7包括驱动电机16，驱动电机16动力输出端设有减速器，此为现有技术，在此不再过多赘述，所述驱动电机与电机安装架19连接，电机安装架19与支架17连接，支架17与轮架横梁5连接，驱动电机16动力输出端上设有主动链轮18，行走轮4一侧设有从动链轮14，行走轮4和从动链轮14通过螺栓和销钉连接，主动链轮18与从动链轮14通过链条15连接，进而驱动行走轮4在轮架横梁5上转动。
42.本实施例中采用链传动结构驱动行走轮转动，同样也可采用电机减速机直接驱动结构，或者采用皮带与带轮驱动结构，一级采用齿轮传动的驱动结构，此为本领域技术人员容易想到，在此不做过多赘述。
43.如图3至图6所示，所述轮组2设有检测轮组转向角度的检测机构8，检测机构8包括编码器20，编码器20安装在轮架支撑套10上，跟随轮架围绕回转体6转动，编码器20输出轴上设有小齿轮21，回转体外圈602设有齿型与小齿轮21啮合，回转体外圈602固定，轮架转动时齿轮啮合带动小齿轮21转动，编码器可检测转动角度，轮组响应速度快，定位精度高，轮组可根据小车运行模式旋转到指定的角度。
44.如图1和图2所示，所述车架1四周均设有保护车辆安全的防撞机构23，车架1四角设有用于检测障碍物的安全扫描仪27和提醒人员车辆运行的转向灯22，车架1四角上部设有急停按钮24，可紧急制动，保证车辆行驶安全可靠。
45.在对本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“左”、“右”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
46.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。