一种腺胃食管加工同步跟随装置的制作方法

1.本实用新型属于禽胗加工领域，具体涉及一种腺胃食管加工同步跟随装置。


背景技术：

2.禽胗作为一种消食健胃的良品，受到了广大消费者的喜爱。其中，尤其是鸡胗和鸭胗(统称禽胗)非常受广大消费者的喜爱。鸡、鸭初步宰杀后，作为进食消化一体功能的内腔相互连通的禽胗和腺胃食管是连在一起的，而且腺胃食管含有鸡鸭尚未消化完的食物等杂物，需要进一步加工。
3.加工时首先由工人将腺胃食管外部的油脂和腺胃食管内部的杂物清理干净，其次将腺胃食管剖开，再次将腺胃食管剪下，最后将禽胗剖开。上述过程一般需要四道手工工序，需要三次转运，需要12-16人协同完成，存在人工操作加工效率低、人工成本高等缺陷。


技术实现要素：

4.本实用新型旨在解决现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是提供一种腺胃食管加工同步跟随装置。
5.为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种腺胃食管加工同步跟随装置，包括腺胃食管夹持装置、与腺胃食管夹持装置对应设置的剖管组件、以及驱动腺胃食管夹持装置和剖管组件沿腺胃食管的长度方向运动的竖向驱动机构；腺胃食管夹持装置具有打开状态和夹持状态，当腺胃食管夹持装置处于打开状态时，腺胃食管能够进入腺胃食管夹持装置中，当腺胃食管夹持装置处于夹持状态时，腺胃食管夹持装置具有容纳腺胃食管的间隙；竖向驱动机构驱动腺胃食管夹持装置和剖管组件沿腺胃食管的长度方向运动时，腺胃食管夹持装置夹持腺胃食管且能够去除腺胃食管外部的油脂和/或腺胃食管内部的杂物，剖管组件能够插入腺胃食管中并将腺胃食管剖开。
6.上述技术方案中，由腺胃食管夹持装置夹持腺胃食管，剖管组件部分插入腺胃食管中，然后竖向驱动机构使腺胃食管夹持装置和剖管组件沿腺胃食管的长度方向向下运动，腺胃食管夹持装置去除腺胃食管外部的油脂和/或腺胃食管内部的杂物，剖管组件将腺胃食管剖开。由此一次禽胗装夹，便可完成腺胃食管的夹持清理、以及腺胃食管的剖开，提高腺胃食管的加工效率。
7.在本实用新型的另一种优选实施方式中，剖管组件包括剖管刀具、以及驱动剖管刀具伸出和缩回的剖管刀驱动机构；当剖管刀具处于缩回状态时，剖管刀位于腺胃食管外；当剖管刀具处于伸出状态时，剖管刀具能够插入腺胃食管中。
8.上述技术方案中，剖管刀驱动机构驱动剖管刀具伸出或缩回，以此使剖管刀具插入腺胃食管中或离开腺胃食管。
9.在本实用新型的另一种优选实施方式中，腺胃食管夹持装置包括支撑座、安装在支撑座上的能够开合的用于夹持腺胃食管的夹爪、以及驱动夹爪打开或闭合的夹持驱动机构；夹爪包括相对设置的两块夹板，两块夹板均可相对支撑座转动，夹持驱动机构包括可转
动安装在支撑座上的第一齿轮、可转动安装在支撑座上的与第一齿轮外啮合的第二齿轮、以及驱动第一齿轮转动的夹爪驱动部件，第一齿轮和第二齿轮分别与两块夹板固接。
10.上述技术方案中，夹爪可开合，其处于打开状态时，便于腺胃食管的进入，其处于闭合状态时，夹持腺胃食管，然后使夹爪相对腺胃食管的长度方向运动，由夹爪将腺胃食管外部的油脂挂掉和/或由夹爪将腺胃食管内部的杂物挤出，实现腺胃食管的夹持清理。
11.在本实用新型的另一种优选实施方式中，该同步跟随装置还包括第一安装支架，腺胃食管夹持装置和剖管组件安装在第一安装支架上，竖向驱动机构驱动第一安装支架竖向运动。
12.上述技术方案中，通过设置第一安装架，将腺胃食管夹持装置和剖管组件均安装在第一安装支架，由此竖向驱动机构驱动第一安装支架竖向运动，便可使腺胃食管夹持装置和剖管组件同步运动。
13.在本实用新型的另一种优选实施方式中，该同步跟随装置还包括第二安装支架，第一安装支架和竖向驱动机构安装在第二安装支架上，第二安装支架连接有驱动其横向运动的横向驱动机构。
14.上述技术方案中，通过使第二安装支架横向运动，而使腺胃食管夹持装置和剖管组件横向运动，以此适应复合机械手的运动，由此在输送禽胗的同时实现腺胃食管的夹持清理，生产效率更高效。
15.在本实用新型的另一种优选实施方式中，第二安装支架上固接有竖向设置的竖向轨道，第一安装支架上固接有能够在竖向轨道上滑动的第一滑块。
16.上述技术方案中，通过设置竖向轨道和第一滑块可使第一安装支架的竖向运动更平稳，延长该同步跟随装置的使用寿命。
17.在本实用新型的另一种优选实施方式中，还包括固定设置的架体组件，横向驱动机构安装在架体组件上，架体组件上固接有横向设置的横向轨道，第二安装支架上固接有能够在横向轨道上滑动的第二滑块。
18.上述技术方案中，通过设置横向轨道和第二滑块可使第二安装支架的横向运动更平稳，延长该同步跟随装置的使用寿命。
19.在本实用新型的另一种优选实施方式中，竖向驱动机构包括与第一安装支架固接的竖向设置的竖向环形链条、与竖向环形链条连接的主动链轮和从动链轮、以及驱动主动链轮转动以使竖向环形链条运行的竖向驱动部件。
20.上述技术方案中，采用链轮链条的方式驱动第一安装支架竖向运动，运动平稳可靠。
21.在本实用新型的另一种优选实施方式中，横向驱动机构包括与第二安装支架固接的横向设置的横向齿条、与横向齿条外啮合的主动齿轮、以及驱动主动齿轮转动的横向驱动部件。
22.上述技术方案中，采用齿轮齿条的方式驱动第一安装支架竖向运动，运动平稳可靠。
23.在本实用新型的另一种优选实施方式中，还包括位于腺胃食管夹持装置下方的接料盘；和/或剖管组件位于腺胃食管夹持装置的上方且配对设置，腺胃食管夹持装置和剖管组件的数量为两对及以上，两对及以上腺胃食管夹持装置和剖管组件横向间隔设置。
24.上述技术方案中，通过设置接料盘收集处理腺胃食管过程中产生的污物，便于几集中处理；设置两对及以上的腺胃食管夹持装置和剖管组件，加快腺胃食管的加工进度，提高工作效率。
25.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
26.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
27.图1是实施例中的同步跟随装置的结构示意图。
28.图2是图1的同步跟随装置省去架体组件和接料盘的结构示意图。
29.图3是图2中的a处局部放大图。
30.图4是实施例中的腺胃食管夹持装置的结构示意图。
31.说明书附图中的附图标记包括：同步跟随装置30、腺胃食管夹持装置31、支撑座311、夹爪312、夹板3121、第一齿轮313、第二齿轮314、齿条315、导轨槽316、剖管组件32、剖管刀具321、剖管刀驱动机构322、竖向驱动机构33、竖向环形链条331、竖向驱动部件332、横向驱动机构34、横向齿条341、主动齿轮342、横向驱动部件343、架体组件35、横向轨道351、第一安装支架36、第二安装支架37、竖向轨道371、接料盘38。
具体实施方式
32.下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
33.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“竖向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“横向”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
34.在本实用新型的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
35.本实用新型提供了一种腺胃食管加工同步跟随装置(简称同步跟随装置)，腺胃食管为禽胗上的腺胃食管，禽胗包括但不限于为鸡胗或鸭胗。如图1-图4所示，同步跟随装置30包括腺胃食管夹持装置31、与腺胃食管夹持装置31对应设置的剖管组件32、以及驱动腺胃食管夹持装置31和剖管组件32沿腺胃食管的长度方向运动的竖向驱动机构33。
36.其中，腺胃食管夹持装置31具有打开状态和夹持状态，当腺胃食管夹持装置31处于打开状态时，腺胃食管能够进入腺胃食管夹持装置31中，当腺胃食管夹持装置31处于夹持状态时，腺胃食管夹持装置31具有容纳腺胃食管的间隙。竖向驱动机构33驱动腺胃食管
夹持装置31和剖管组件32沿腺胃食管的长度方向向下运动时，腺胃食管夹持装置31夹持腺胃食管且能够去除腺胃食管外部的油脂和/或腺胃食管内部的杂物，剖管组件32能够部分插入腺胃食管中并将腺胃食管剖开。
37.采用这样的技术方案，人们使禽胗上的腺胃食管悬挂在禽胗的下方，腺胃食管夹持装置31处于打开状态，将腺胃食管卡入腺胃食管夹持装置31中；然后使腺胃食管夹持装置31动作而夹持腺胃食管，剖管组件32部分插入腺胃食管中；接下来使腺胃食管夹持装置31和剖管组件32向下运动，由腺胃食管夹持装置31刮掉腺胃食管外部的油脂和挤出腺胃食管内部的杂物，由剖管组件32将腺胃食管剖开。在去除腺胃食管外部的油脂和腺胃食管内部的杂物的同时，将腺胃食管剖开，工作效率高。
38.需要说明的是，腺胃食管夹持装置31对腺胃食管的夹持力度应适当，去除腺胃食管外部的油脂和腺胃食管内部的杂物的同时，不能夹断腺胃食管，剖开腺胃食管时，剖管组件32只能将腺胃食管切开一条口，不能将腺胃食管对剖为两半，具体可通过多次试验获取。
39.如图1和图2所示，在另一优选的实施方式中，同步跟随装置30还包括架体组件35、第一安装支架36和第二安装支架37，架体组件35支撑于地面。腺胃食管夹持装置31和剖管组件32安装在第一安装支架36上，第一安装支架36和竖向驱动机构33安装在第二安装支架37上，横向驱动机构34安装在架体组件35上；竖向驱动机构33驱动第一安装支架36竖向运动，横向驱动机构34驱动第二安装支架37横向运动。
40.如图1和图2所示，进一步优选地，第二安装支架37上固接有竖向设置的竖向轨道371，第一安装支架36上固接有能够在竖向轨道371上滑动的第一滑块(图中未标出)；优选竖向轨道371的数量为两根，竖向驱动机构33安装在两根竖向轨道371之间。架体组件35上固接有横向设置的横向轨道351，第二安装支架37上固接有能够在横向轨道351上滑动的第二滑块(图中未标出)；优选横向轨道351的数量为两根，横向驱动机构34位于两根横向轨道351之间。
41.如图2所示，在另一优选的实施方式中，竖向驱动机构33包括与第一安装支架36固接的竖向设置的竖向环形链条331、与竖向环形链条331连接的主动链轮和从动链轮、以及驱动主动链轮转动以使竖向环形链条331运行的竖向驱动部件332，竖向驱动部件332通过螺栓安装在第二安装支架37上，竖向驱动部件332为减速电机。竖向驱动部件332通过主动链轮使竖向环形链条331运行，从而使第一安装支架36在竖向轨道371上竖向运动，以完成腺胃食管的处理。需要说明的是，竖向驱动机构33也可采用电机驱动同步轮 同步带的机构，为现有技术，在此不详述。
42.如图2所示，在另一优选的实施方式中，横向驱动机构34包括与第二安装支架37固接的横向设置的横向齿条341、与横向齿条341外啮合的主动齿轮342、以及驱动主动齿轮342转动的横向驱动部件343，横向驱动部件343通过螺栓安装在架体组件35上，横向驱动部件343为可正反转的旋转电机，也为减速电机。横向驱动部件343使主动齿轮342转动，主动齿轮342使横向齿条341横向运动，第二安装支架37随横向齿条341一起横向运动，以此使腺胃食管夹持装置31和剖管组件32同步随复合机械手20运动以处理腺胃食管。
43.需要说明的是，竖向驱动机构33和横向驱动机构34也可采用现有技术中的其他机构实现直线运动，比如曲柄滑块机构，直线电机，旋转电机 丝杠等。
44.如图1所示，在另一优选的实施方式中，该同步跟随装置30还包括位于腺胃食管夹
持装置31下方的接料盘38，接料盘38用于盛装从腺胃食管上刮下的油脂和杂物、以及清洗腺胃食管、夹爪312和剖管刀具321后的污水。
45.如图2所示，在本实施例中，一套同步跟随装置30可配置的腺胃食管夹持装置31和剖管组件32的数量为两对及以上，两对及以上腺胃食管夹持装置31和剖管组件32横向间隔设置，比如设置四对腺胃食管夹持装置31和剖管组件32，以提高腺胃食管的加工效率。
46.如图3所示，剖管组件32位于腺胃食管夹持装置31的上方且配对设置，剖管组件32包括剖管刀具321、以及驱动剖管刀具321伸出和缩回的剖管刀驱动机构322，剖管刀驱动机构322可以为伸缩电缸、气缸或液压缸。初始时，剖管刀具321处于缩回状态，当腺胃食管运动至剖管组件32处时，剖管刀驱动机构322驱动剖管刀具321伸出，剖管刀具321伸入腺胃食管中，在剖管组件32向下运动的过程中，伸入腺胃食管中的剖管刀具321也向下运动，而将腺胃食管剖开。在腺胃食管夹持装置31和剖管组件32向右运动而复位的过程中，伸出的剖管刀具321缩回而恢复初始状态。
47.如图4所示，腺胃食管夹持装置31包括支撑座311(支撑座311为第一安装支架36或者支撑座311固接在第一安装支架36上)、安装在支撑座311上的能够开合的用于夹持腺胃食管的夹爪312、以及驱动夹爪312打开或闭合的夹持驱动机构。当夹爪312处于打开状态时，腺胃食管能够进入夹爪312中；当夹爪312处于夹持状态时，夹爪312具有容纳腺胃食管的间隙。通过使腺胃食管夹持装置31沿腺胃食管的长度方向向下运动，夹爪312夹持腺胃食管且能够去除腺胃食管外部的油脂和腺胃食管内部的杂物。
48.如图3和图4所示，夹爪312包括相对设置的两块夹板3121，剖管刀具321的中心线位于两块夹板3121的中心线的正上方。优选地，两块夹板3121均可相对支撑座311转动，夹持驱动机构包括可转动安装在支撑座311上的第一齿轮313、可转动安装在支撑座311上的与第一齿轮313外啮合的第二齿轮314、以及驱动第一齿轮313转动的夹爪驱动部件，第一齿轮313和第二齿轮314分别与两块夹板3121固接。
49.夹爪驱动部件使第一齿轮313转动，第一齿轮313使第二齿轮314反向转动，与第一齿轮313连接的夹板3121随第一齿轮313转动，与第二齿轮314连接的夹板3121随第二齿轮314反向转动，以此改变两块夹板3121之间的开合角度，以使夹爪312打开以便于腺胃食管的进入或闭合以夹持腺胃食管。
50.需要说明书的是，实际中也可仅一块夹板3121相对支撑座311转动以改变夹爪312的开合角度；或者至少一块夹板3121相对支撑座311横向滑动，以改变两块夹板3121之间的开合距离，以使夹爪312打开或闭合。
51.在本实施方式中，夹爪驱动部件包括与第一齿轮313外啮合的齿条315、以及驱动齿条315直线运动的直线驱动件(图中未示出)，直线驱动件可以为与齿条315连接的液压缸、气缸、或者直线电机，为现有技术，在此不详述。当然，夹爪驱动部件也可以为可正反转的旋转电机，旋转电机的输出轴与第一齿轮313同轴固接。
52.如图4所示，在另一优选的实施方式中，支撑座311上还固接有与齿条315对应设置的导轨槽316，齿条315卡入导轨槽316中并可在导轨槽316中滑动，导轨槽316起导向作用，使齿条315的运行更平稳。
53.在本说明书的描述中，参考术语“优选的实施方式”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特
征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
54.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。