一种链条传动原地转向底盘

1.本实用新型涉及农业机器人技术领域，特别是一种链条传动原地转向底盘。


背景技术：

2.随着农业科技的快速发展，各种农业机器人已投入到农业生产中，其可以在复杂恶劣环境中作业，完成众多人工无法完成的工作，减小劳动者的负担，促进了现代农业的发展，其中四轮独立转向独立驱动电动轮式机器人属于应用较为广泛的一种农业轮式机器人，其运动灵活，节能环保，通过性能好，对于不同农业环境具有极强的适应能力。
3.现有技术中公开了名称为“一种农业工具运输用轮式机器人”，公布号为cn 111960017 a，公布日为2020.11.20的中国发明专利，其包括驱动小车机构和工具收纳箱，驱动小车机构设置有驱动轮固定底盘、驱动轮组件和小车外壳，驱动轮固定底盘的上端面固定安装驱动轮组件，小车外壳罩装在驱动轮固定底盘上，驱动轮组件包括双轴驱动电机、联轴器、轴承支撑块和车轮，双轴驱动电机固定安装在驱动轮固定底盘上，两端的输出轴固定连接联轴器，轴承支撑块固定安装在上驱动轮固定底盘上，并安装有转轴，转轴的一端与联轴器连接，另一端固定安装车轮，通过控制双轴驱动电机动作，实现车轮的自动转动，从而实现机器人的自走，但其无法根据需要调节车轮的角度，只能直行，运动模式单一。


技术实现要素：

4.本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本技术的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。
5.鉴于上述和/或现有的农业机器人中存在的问题，提出了本实用新型。
6.因此，本实用新型的目的是提供一种链条传动原地转向底盘，其能根据实际需要调节行走轮的角度，具有多种运动模式，运动更加灵活。
7.为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种链条传动原地转向底盘，其包括，
8.支撑组件，所述支撑组件包括固定底板，所述固定底板上固定连接有具有容纳腔的固定壳体；
9.车轮连接组件，所述车轮连接组件包括排布在固定底板上的若干转向轴，所述转向轴可转动地连接在固定底板上，所述转向轴向下伸出固定底板外的一端连接有偏置横臂，所述偏置横臂伸出固定底板外的一端固定连接有偏置竖臂，所述偏置竖臂的下端可转动地连接有行走轮。
10.本实用新型中，若干偏置横臂可同步转动，偏置横臂转动时，经偏置竖直臂带动行走轮的转向，转动至需要的角度后，行走轮继续往前行驶（使行走轮往前行驶的结构为现有技术，可在偏置竖直臂上安装轮毂电机，轮毂电机和行走轮连接），本实用新型可实现不同
角度转向，直行、横行、原地回转等运动模式，其运动灵活；可作为农业机器人使用。
11.作为本实用新型所述链条传动原地转向底盘的一种优选方案，其中：还包括连接在固定壳体内的传动组件，所述传动组件同时驱动各个转向轴同步转动。
12.作为本实用新型所述链条传动原地转向底盘的一种优选方案，其中：所述传动组件固定在固定底板上且具有朝上开口的下壳体，下壳体上侧固定连接有上壳体，所述下壳体内可转动地连接有竖直设置的下传动轴，所述下壳体内可转动地连接有竖直设置的上传动轴，所述下传动轴上连接第一传动齿轮，所述上传动轴上连接有第二传动齿轮，所述第一传动齿轮和对角设置的一对转向轴传动连接，所述第二传动齿轮和对角设置的另一对转向轴传动连接。
13.作为本实用新型所述链条传动原地转向底盘的一种优选方案，其中：所述固定壳体内的转向轴上连接有从动链轮，所述下壳体上排布有若干可转动的连接轴，其中一对对角设置的连接轴和第一传动齿轮传动连接，另一对对角设置的连接轴和第二传动齿轮连接，所述连接轴的上部连接有主动链轮，所述主动链轮经传动链条和对应的从动链轮连接。
14.作为本实用新型所述链条传动原地转向底盘的一种优选方案，其中：所述一对对角设置的连接轴上分别连接有第一从动齿轮，所述第一从动齿轮和第一传动齿轮啮合，所述另一对对角设置的连接轴上分别连接有和第一从动齿轮结构相同的第二从动齿轮，所述第二从动齿轮和第二传动齿轮啮合。
15.作为本实用新型所述链条传动原地转向底盘的一种优选方案，其中：所述固定壳体内连接有驱动上传动轴和下传动轴转动的驱动组件。
16.作为本实用新型所述链条传动原地转向底盘的一种优选方案，其中：所述驱动组件包括固定在固定壳体内的驱动电机，所述驱动电机上连接有输出轴，所述输出轴上连接有主动伞齿轮，所述下传动轴上连接有第一从动伞齿轮，上传动轴上连接有第二从动伞齿轮，所述主动伞齿轮和第一从动伞齿轮、第二从动伞齿轮啮合，所述第一从动伞齿轮和第二从动伞齿轮结构相同。
17.作为本实用新型所述链条传动原地转向底盘的一种优选方案，其中：所述上壳体和下壳体之间可转动地连接有稳定轴，所述稳定轴上连接有相对主动伞齿轮设置的传动伞齿轮，所述传动伞齿轮和第一从动伞齿轮、第二从动伞齿轮啮合，所述传动伞齿轮和主动伞齿轮结构相同。
18.作为本实用新型所述链条传动原地转向底盘的一种优选方案，其中：所述输出轴经联轴器连接有齿轮轴，所述主动伞齿轮连接在伞齿轮上。
19.作为本实用新型所述链条传动原地转向底盘的一种优选方案，其中：所述固定底板下侧排布有四个呈矩形布置的固定套，所述转向轴向下伸出固定套外且可转动地连接在固定套上，所述偏置横臂的下侧固定连接有法兰盘，所述法兰盘和转向轴固定连接。
20.本实用新型的有益效果：本实用新型可根据实际需要调节行走轮的角度，实现直行、横行、转向等多种运动模式，运动更加灵活。
附图说明
21.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施
例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
22.图1为本实用新型的立体结构图一。
23.图2为本实用新型的立体结构图二。
24.图3为图2中a处的局部放大图。
25.图4为本实用新型中隐藏掉盖板后的立体结构图一。
26.图5为本实用新型中隐藏掉盖板后的立体结构图二。
27.图6为图5中b处的局部放大图。
28.图7为本实用新型中隐藏掉盖板和上壳体后的立体结构图一。
29.图8为图7中c处的局部放大图。
30.图9为本实用新型中隐藏掉盖板和上壳体后的立体结构图二。
31.图10为图9中d处的局部放大图。
32.图中，100支撑组件，101盖板，102固定壳体，102a容纳腔，103固定底板，200车轮连接组件，201偏置横臂，202偏置竖臂，203行走轮，204法兰盘，205转向轴，206固定套，300传动组件，301上壳体，302下壳体，303链条，304主动链轮，305连接轴，306从动链轮，307第一传动齿轮，308第一从动齿轮，309上传动轴，310第二传动齿轮，311下传动轴，312第二从动齿轮，400驱动组件，401驱动电机，402联轴器，403主动伞齿轮，404第二从动伞齿轮，405第一从动伞齿轮，406传动伞齿轮，407稳定轴，408齿轮轴。
具体实施方式
33.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。
34.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
35.其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本实用新型至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
36.实施例1
37.参照图1和图2，为本实用新型的第一个实施例，本实施例提供了一种链条传动原地转向底盘，其结构可靠，具有多种运动模式。
38.一种链条传动原地转向底盘，其包括支撑组件100，支撑组件100包括固定底板103，固定底板103上固定连接有具有容纳腔102a的固定壳体102，固定壳体102上侧固定连接有盖板101，固定壳体102上连接有车轮连接组件200，车轮连接组件200包括排布在固定底板103上的若干转向轴205，转向轴205可转动地连接在固定底板103上，转向轴205向下伸出固定底板103外的一端连接有偏置横臂201，偏置横臂201伸出固定底板103外的一端固定连接有偏置竖臂202，偏置竖臂202的下端可转动地连接有行走轮203，固定壳体102内还连接有同时带动各个转向轴205同步转动的传动组件300。
39.为了进一步提高偏置横臂201转动的可靠性，固定底板103下侧排布有四个呈矩形
布置的固定套206，转向轴205向下伸出固定套206外且可转动地连接在固定套206上，偏置横臂201的下侧固定连接有法兰盘204，法兰盘204和转向轴205固定连接。
40.本实用新型中，若干偏置横臂201可同步转动，偏置横臂201转动时，经偏置竖直臂带动行走轮203的转向，转动至需要的角度后，行走轮203继续往前行驶使行走轮203往前行驶的结构为现有技术，可在偏置竖直臂上安装轮毂电机，轮毂电机和行走轮203连接，本实用新型可实现不同角度转向，直行、横行、原地回转等运动模式，其运动灵活；可作为农业机器人使用。
41.实施例2
42.参照图1～图9，为本实用新型的第二个实施例，本实施例提供了一种链条传动原地转向底盘，其能进一步实现各个偏置横臂201的自动转动，以实现行走轮203的角度调节。
43.一种链条传动原地转向底盘，其中，传动组件300固定在固定底板103上且具有朝上开口的下壳体302，下壳体302上侧固定连接有上壳体301，下壳体302内可转动地连接有竖直设置的下传动轴311，下壳体302内可转动地连接有竖直设置的上传动轴309，下传动轴311上连接第一传动齿轮307，上传动轴309上连接有第二传动齿轮310，第一传动齿轮307和第二传动齿轮310的结构相同，第一传动齿轮307和对角设置的一对转向轴205传动连接，第二传动齿轮310和对角设置的另一对转向轴205传动连接，固定壳体102内的转向轴205上连接有从动链轮306，下壳体302上排布有若干可转动的连接轴305，其中一对对角设置的连接轴305和第一传动齿轮307传动连接，另一对对角设置的连接轴305和第二传动齿轮310连接，连接轴305的上部连接有主动链轮304，主动链轮304经传动链条303和对应的从动链轮306连接，一对对角设置的连接轴305上分别连接有第一从动齿轮308，第一从动齿轮308和第一传动齿轮307啮合，另一对对角设置的连接轴305上分别连接有和第一从动齿轮308结构相同的第二从动齿轮312，第二从动齿轮312和第二传动齿轮310啮合。
44.为了进一步实现上传动轴309和下传动轴311的转动，固定壳体102内连接有驱动上传动轴309和下传动轴311转动的驱动组件400，具体结构为，驱动组件400包括固定在固定壳体102内的驱动电机401，驱动电机401上连接有输出轴，输出轴经联轴器402连接有齿轮轴408，齿轮轴408上连接有主动伞齿轮403，下传动轴311上连接有第一从动伞齿轮405，上传动轴309上连接有第二从动伞齿轮404，主动伞齿轮403和第一从动伞齿轮405、第二从动伞齿轮404啮合，第一从动伞齿轮405和第二从动伞齿轮404结构相同。
45.为了进一步提高主动伞齿轮403传动结构的可靠性，上壳体301和下壳体302之间可转动地连接有稳定轴407，稳定轴407上连接有相对主动伞齿轮403设置的传动伞齿轮406，传动伞齿轮406和第一从动伞齿轮405、第二从动伞齿轮404啮合，传动伞齿轮406和主动伞齿轮403结构相同。
46.需要转向时，驱动电机401动作，输出轴经联轴器402带动齿轮轴408转动，齿轮轴408带动主动伞齿轮403转动，主动伞齿轮403带动第一从动伞齿轮405和第二从动伞齿轮404的转动，第一从动伞齿轮405带动下传动轴311的转动，第二从动伞齿轮404带动上传动轴309的转动，下传动轴311带动第一传动齿轮307的转动，第一传动齿轮307带动两个呈对角设置的第一从动齿轮308的转动，第一从动齿轮308带动对应的连接轴305转动，上传动轴309带动第二传动齿轮310的转动，第二传动齿轮310带动另外两个呈对角设置的第二从动齿轮312的转动，第二从动齿轮312带动对应的连接轴305转动，连接轴305带动主动链轮304
转动，主动链轮304经链条303带动从动链轮306转动，从动链轮306带动转向轴205转动，转向轴205带动偏置横臂201转动，偏置横臂201经偏置竖臂202带动行走轮203转动，四个行走轮203同步转动至需要的角度，驱动电机401停止动作，从而实现行走轮203的角度调节；本实用新型通过驱动组件400和传动组件300的设置，实现四个行走轮203同步转向，转向底盘可直行、横行或按照其它角度方位行驶，进一步实现多种运动模式，运动灵活。
47.应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。