一种摇杆悬吊式多功能全地形小车

1.本实用新型属于越障小车技术领域，具体涉及一种摇杆悬吊式多功能全地形小车。


背景技术：

2.目前，随着工业智能化程度的不断提高，对自动化技术也有了更高要求。在全地形小车领域，要对未知的地理环境进行探索，这对全地形小车的自主越障性能以及多功能性有了更深的要求。但是，市面上已有的全地形小车，其越障机构与程序控制复杂，越障时间缓慢，多功能性差，在翻越阶梯型障碍物和处理特殊任务时，仍有一定的困难。


技术实现要素：

3.本实用新型针对上述问题提供了一种摇杆悬吊式多功能全地形小车。
4.为达到上述目的本实用新型采用了以下技术方案：
5.一种摇杆悬吊式多功能全地形小车，包括车身主板，在所述车身主板后端的左右两侧均固定连接有安装架，在所述安装架的下端安装有一号直流电机，在所述一号直流电机的输出轴上通过联轴器固定有转动轮，在所述车身主板前端的左右两侧均转动连接有八字形悬架，在所述八字形悬架的前端和后端分别安装有二号直流电机和三号直流电机，在所述二号直流电机和三号直流电机的输出轴上分别通过联轴器安装有前悬挂轮和后悬挂轮，在所述车身主板的上表面设置有锂电池、控制板和开关，所述锂电池用于为控制板供电，所述开关用于控制小车的启停，所述控制板用于控制一号直流电机、二号直流电机和三号直流电机的工作。
6.进一步，所述转动轮和后悬挂轮为橡胶轮，所述前悬挂轮为履带轮。
7.再进一步，所述前悬挂轮的直径大于转动轮和后悬挂轮的直径。
8.更进一步，所述前悬挂轮包括履带和左右对称的两个圆盘合金板，所述履带包裹在两个圆盘合金板的圆周面上。
9.更进一步，在所述八字形悬架与车身主板之间设置有垫片，用于减小接触面积，减小摩擦。
10.更进一步，在两个所述八字形悬架之间以及两个所述安装架之间均设置有加固杆，用于增强两个八字形悬架之间以及两个安装架之间的刚度，同时保证两侧的动作一致。
11.更进一步，在两个所述八字形悬架之间通过连杆设置有红外循迹传感器，所述红外循迹传感器位于八字形悬架的前部，所述红外循迹传感器与控制板电性连接，用于引导小车进行自动行进。
12.更进一步，在所述车身主板上安装有朝上的近红外传感器，所述近红外传感器与控制板电性连接，用于测量小车上方障碍与小车顶部之间的距离。
13.更进一步，在所述车身主板的前部安装有一号舵机，所述一号舵机的输出轴固定连接有延伸杆，在所述延伸杆的另一端固定有二号舵机，所述二号舵机的输出轴固定连接
有工作臂，所述工作臂上可根据不同的需求安装不同的工作头，所述一号舵机和二号舵机均与控制板电性连接。
14.与现有技术相比本实用新型具有以下优点：
15.本实用新型结构简单，整车体积较小，灵活性高，越障时间短，六轮设置以及不同轮径的组合可以实现快速的越障，同时更好的适应各种复杂地形，在提升运行速度的同时保证越障时不出现机构干涉；
16.本实用新型功能性增强，可以在延伸杆的活动端搭配不同传感器以满足不同任务的需要，如加装针头以实现扎破气球等任务，加装颜色识别传感器识别颜色，加装双目景深摄像头,超声波测距雷达,标记物弹射机构等实现不同的功能；
17.本实用新型运动结构简单，只是单纯的依靠六个轮进行移动，减少了程序控制任务，被动性的八字形悬架可通过大多数障碍物，相较于需要程序主动控制机构以实现越障的小车，减少了控制方面的工作量。
附图说明
18.图1为本实用新型的结构示意图；
19.图2为本实用新型车身主板、安装架以及八字形悬架的连接示意图；
20.图3为本实用新型前悬挂轮与二号直流电机连接的爆炸图；
21.图中，车身主板—1、安装架—2、一号直流电机—3、联轴器—4、转动轮—5、八字形悬架—6、二号直流电机—7、三号直流电机—8、前悬挂轮—9、后悬挂轮—10、锂电池—11、控制板—12、开关—13、垫片—14、加固杆—15、连杆—16、红外循迹传感器—17、近红外传感器—18、一号舵机—19、延伸杆—20、二号舵机—21、工作臂—22、履带—901、圆盘合金板—902。
具体实施方式
22.为了进一步阐述本实用新型的技术方案，下面通过实施例对本实用新型进行进一步说明。
23.如图1至图3所示，一种摇杆悬吊式多功能全地形小车，包括车身主板1，在所述车身主板1后端的左右两侧均固定连接有安装架2，在所述安装架2的下端安装有一号直流电机3，在所述一号直流电机3的输出轴上通过联轴器4固定有转动轮5，在所述车身主板1前端的左右两侧均转动连接有八字形悬架6，在所述八字形悬架6与车身主板1之间设置有垫片14，用于减小接触面积，减小摩擦，在两个所述八字形悬架6之间以及两个所述安装架2之间均设置有加固杆15，用于增强两个八字形悬架6之间以及两个安装架2之间的刚度，同时保证两侧的动作一致，在两个所述八字形悬架6之间通过连杆16设置有红外循迹传感器17，所述红外循迹传感器17位于八字形悬架6的前部，在所述八字形悬架6的前端和后端分别安装有二号直流电机7和三号直流电机8，在所述二号直流电机7和三号直流电机8的输出轴上分别通过联轴器4安装有前悬挂轮9和后悬挂轮10，所述转动轮5和后悬挂轮10为橡胶轮，所述前悬挂轮9为履带轮，所述前悬挂轮9的直径大于转动轮5和后悬挂轮10的直径，所述前悬挂轮9包括履带901和左右对称的两个圆盘合金板902，所述履带901包裹在两个圆盘合金板902的圆周面上，在所述车身主板1的上表面设置有锂电池11、控制板12和开关13，所述锂电
池11用于为控制板12供电，所述开关13用于控制小车的启停，所述控制板12用于控制一号直流电机3、二号直流电机7和三号直流电机8的工作，所述控制板12与红外循迹传感器17电性连接，用于引导小车进行自动行进，在所述车身主板1上安装有朝上的近红外传感器18，所述近红外传感器18与控制板12电性连接，用于测量小车上方障碍与小车顶部之间的距离，在所述车身主板1的前部安装有一号舵机19，所述一号舵机19的输出轴固定连接有延伸杆20，在所述延伸杆20的另一端固定有二号舵机21，所述二号舵机21的输出轴固定连接有工作臂22，所述工作臂22上可根据不同的需求安装不同的工作头，所述一号舵机19和二号舵机21均与控制板12电性连接。
24.以上显示和描述了本实用新型的主要特征和优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。
25.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。