一种基于自适应感知的智能驾驶方法、装置和电子设备与流程

1.本技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于自适应感知的智能驾驶方法、装置和电子设备。


背景技术：

2.在自动驾驶领域，控制汽车的移动往往需要充分的熟悉车辆周围的外界环境信息，从而为自动驾驶自主决策与规划提供充分的信息，最终实现安全、智能、高效的驾驶。因此，业内目前在汽车四周，都会安装各种采集设备，以获得各个视角的外界信息。
3.然而，这种方式灵活性较差，导致需要安装大量的采集设备，成本较高，有必要提供一种较灵活成本低的智能驾驶感知方案。


技术实现要素：

4.本说明书实施例提供一种基于自适应感知的智能驾驶方法、装置和电子设备，用以提高灵活性，降低成本。
5.本说明书实施例还提供一种基于自适应感知的智能驾驶方法，其特征在于，包括：
6.在移动对象上配置可受控旋转的采集设备；
7.确定所述移动对象的当前动作意图信息；
8.根据所述当前动作意图信息确定相适应的外界信息采集范围，并根据所述外界信息采集范围控制采集设备的采集视角，采集外界信息；
9.对采集的外界信息进行分类存储，基于采集的所述外界信息控制所述移动对象移动。
10.可选地，所述根据所述当前动作意图信息确定相适应的外界信息采集范围，包括：
11.根据驾驶意图确定所述移动对象将覆盖的目标区域及目标方向；
12.所述根据所述外界信息采集范围控制采集设备的采集视角，包括：
13.根据所述移动对象将覆盖的区域及方向旋转所述采集设备，进行外界信息采集。
14.可选地，所述基于采集的所述外界信息控制所述移动对象移动，包括：
15.根据所述外界信息判断所述当前动作意图的安全度，若所述当前动作意图的安全度超出预设范围，则根据所述局部视野采集系统采集的外界信息调整动作意图，并根据调整后的动作意图控制所述移动对象移动。
16.可选地，对采集的外界信息进行分类存储，包括：
17.按照外界信息采集时刻距当前时刻的时间间隔，将其分为长期外界信息和短期外界信息，并分别进行存储；
18.所述根据所述外界信息判断所述当前动作意图的安全度，包括：
19.获取不同时刻采集的短期外界信息，包括当前时刻采集的外界信息和历史时刻采集的短期外界信息，结合当前时刻采集的外界信息和历史时刻采集的短期外界信息判断所述驾驶意图的安全度。
20.可选地，还包括：
21.对长期外界信息进行筛选和特征提取，接入自动驾驶系统，结合提取出的特征进行自动驾驶策略的规划和决策。
22.可选地，还包括：
23.监测所述采集设备的实际旋转角度，驱动控制单元根据所述实际旋转角度与目标旋转角度的偏差调整旋转指令。
24.可选地，所述动作意图信息包括：单车道直行、单车道转弯、换道、超车、匝道汇入、匝道汇出、通过有交通信号灯的路口、通过无交通灯的路口和通过交通复杂路段中的至少一个。
25.可选地，所述采集设备为激光雷达、毫米波雷达、摄像头和超声波雷达中的至少一种。
26.本说明书实施例还提供一种基于自适应感知的智能驾驶装置，包括：
27.采集模块，在移动对象上配置可受控旋转的采集设备；
28.意图识别模块，确定所述移动对象的当前动作意图信息；
29.采集控制模块，根据所述当前动作意图信息确定相适应的外界信息采集范围，并根据所述外界信息采集范围控制采集设备的采集视角，采集外界信息；
30.移动控制模块，对采集的外界信息进行分类存储，基于采集的所述外界信息控制所述移动对象移动。
31.本说明书实施例还提供一种电子设备，其中，该电子设备包括：
32.处理器；以及，
33.存储计算机可执行程序的存储器，所述可执行程序在被执行时使所述处理器执行上述任一项方法。
34.本说明书实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现上述任一项方法。
35.本说明书实施例提供的各种技术方案通过在移动对象上配置可受控旋转的采集设备，无需在四周安装多个采集设备，只需要以旋转的方式即可实现不同角度视野的采集，提高了灵活性，在确定所述移动对象的当前动作意图信息后，根据所述当前动作意图信息确定相适应的外界信息采集范围，控制采集设备的采集视角，采集外界信息，基于采集的所述外界信息控制所述移动对象移动。由于动作意图反映了需求，因此，能够实现按需采集，从而减少了采集设备数量，降低了成本。
附图说明
36.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
37.图1为本说明书实施例提供的一种基于自适应感知的智能驾驶方法的原理示意图；
38.图2为本说明书实施例提供的一种基于自适应感知的智能驾驶系统的结构示意图；
39.图3为本说明书实施例提供的一种采集设备的结构示意图；
40.图4为本说明书实施例提供的一种驱动控制单元的结构示意图；
41.图5为本说明书实施例提供的一种信息存储单元的原理示意图；
42.图6为本说明书实施例提供的一种基于自适应感知的智能驾驶装置的结构示意图；
43.图7为本说明书实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
44.图8为本说明书实施例提供的一种计算机可读介质的原理示意图。
具体实施方式
45.现在将参考附图更全面地描述本发明的示例性实施例。然而，示例性实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为本发明仅限于在此阐述的实施例。相反，提供这些示例性实施例能够使得本发明更加全面和完整，更加便于将发明构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的元件、组件或部分，因而将省略对它们的重复描述。
46.在符合本发明的技术构思的前提下，在某个特定的实施例中描述的特征、结构、特性或其他细节不排除可以以合适的方式结合在一个或更多其他的实施例中。
47.在对于具体实施例的描述中，本发明描述的特征、结构、特性或其他细节是为了使本领域的技术人员对实施例进行充分理解。但是，并不排除本领域技术人员可以实践本发明的技术方案而没有特定特征、结构、特性或其他细节的一个或更多。
48.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
49.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
50.术语“和/或”或者“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个或多者的所有组合。
51.图1为本说明书实施例提供的一种基于自适应感知的智能驾驶方法的原理示意图，该方法可以包括：
52.s101：在移动对象上配置可受控旋转的采集设备。
53.移动对象是可移动的装置，比如，汽车，移动机器人等。
54.其中，所述采集设备包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头和超声波雷达中的至少一种。
55.通过可受控旋转的采集设备，可以代替在四周安装的多个采集设备，降低了成本。
56.采集范围可以是指采集时的视野、角度、方位。
57.在使用时，可对传感器类型进行自由配置，根据自动驾驶系统应用场景的不同可配置一种或多种类型的传感器。例如，在城市工况下运行的无人网约车自动驾驶系统可选择配置摄像头、激光雷达和超声波；在低速园区内的无人物流车，可配置激光雷达和摄像头。
58.可以配置硬件和软件。硬件传感器的类型主要有：激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波雷达等。软件部分通过接收来自各个传感器的原始信息并对原始信息进行识别、提
取、融合、过滤最终输出精确的感知信息(采集的外界信息)给到决策规划模块，满足实时性、检测准确性、安全性的要求。
59.s102：确定所述移动对象的当前动作意图信息。
60.在本说明书实施例中，所述动作意图信息包括但不限于单车道直行、单车道转弯、换道、超车、匝道汇入/汇出、通过有交通信号灯的路口、通过无交通灯的路口、通过交通复杂路段等。
61.动作意图可以反映出移动对象感兴趣(或关注)的位置，因而可以针对性的对该位置进行信息采集，从而进行后续的决策与规划。
62.s103：根据所述当前动作意图信息确定相适应的外界信息采集范围，并根据所述外界信息采集范围控制采集设备的采集视角，采集外界信息。
63.其中，当前动作意图信息是指当前计划的驾驶动作，可以根据当行信息确定当前动作意图信息，也可以采取其他方式。
64.在本说明书实施例中，所述根据所述当前动作意图信息确定相适应的外界信息采集范围，可以包括：
65.根据驾驶意图信息确定所述移动对象将覆盖的目标区域及目标方向；
66.所述根据所述外界信息采集范围控制采集设备的采集视角，包括：
67.根据所述移动对象将覆盖的区域及方向旋转所述采集设备，进行外界信息采集。
68.其中，驾驶意图信息可以是对机器人的遥控指令，车辆驾驶员语音，车辆电器系统采集到的转向灯触发的转向信号，在此不做限制。
69.比如，在确定移动对象将向左换道时，可以调用前后方的摄像头转动一定角度采集左前侧、左后方的路况图像。
70.外界信息采集范围可以是左前方、左后方、左侧、右侧、右下方等，还可以是带有角度范围的数据，在此不做具体限制。
71.s104：对采集的外界信息进行分类存储，基于采集的所述外界信息控制所述移动对象移动。
72.该方法通过在移动对象上配置可受控旋转的采集设备，无需在四周安装多个采集设备，只需要以旋转的方式即可实现不同角度视野的采集，提高了灵活性，在确定所述移动对象的当前动作意图信息后，根据所述当前动作意图信息确定相适应的外界信息采集范围，控制采集设备的采集视角，采集外界信息，基于采集的所述外界信息控制所述移动对象移动。由于动作意图反映了需求，因此，能够实现按需采集，从而减少了采集设备数量，降低了成本。
73.在本说明书实施例中，所述基于采集的所述外界信息控制所述移动对象移动，包括：
74.根据所述外界信息判断所述当前动作意图的安全度，若所述当前动作意图的安全度超出预设范围，则根据所述局部视野采集系统采集的外界信息调整动作意图，并根据调整后的动作意图控制所述移动对象移动。
75.在本说明书实施例中，对采集的外界信息进行分类存储，包括：
76.按照外界信息采集时刻距当前时刻的时间间隔，将其分为长期外界信息和短期外界信息，并分别进行存储。
77.具体地，可以分别搭建长期存储单元和短期存储单元，分别存储长期外界信息和短期外界信息。
78.对于不同时刻采集的短期外界信息，可以达到以时间换空间的效果，即，用不同时刻采集的不同角度的外界信息转换成同一时刻多角度的外界信息。
79.因此，所述根据所述外界信息判断所述当前动作意图的安全度，可以包括：
80.获取不同时刻采集的短期外界信息，包括当前时刻采集的外界信息和历史时刻采集的短期外界信息，结合当前时刻采集的外界信息和历史时刻采集的短期外界信息判断所述驾驶意图的安全度。
81.具体的，可以根据历史时刻采集的第一角度的外界信息预测当前时刻第一角度的外界信息，然后结合当前时刻采集的第二角度的外界信息判断所述驾驶意图的安全度。
82.在一种应用场景中，移动对象意图向左变道，这时，我们可以启动后第00：03s采集的左后方图像作为历史时刻采集的第一角度的外界信息，将启动后第00：05s(当前)采集左侧图像作为当前时刻采集的第二角度的外界信息，根据第00：03s采集的左后方图像预测第00：03s左后方的图像，这样们便可以得到同一时刻多角度的外界信息，综合左侧图像和预测出的左后方图像判断向左变道是否是安全的。
83.比如，根据第00：03s图像中车辆的位置结合设置的速度范围预测00：05s时该车辆的位置范围。
84.也可以识别图像中车辆的速度，用识别出的速度预测其位置。
85.这里的位置，可以是与本车辆的相对位置。
86.在本说明书实施例中，可以对外界信息进行目标识别，比如，车道线、红绿灯、前后车辆。
87.具体实施时，可以根据前后车距离计算安全度，也可以根据压线风险确定安全度。
88.在本说明书实施例中，该方法还可以包括：
89.对长期外界信息进行筛选和特征提取，接入自动驾驶系统，结合提取出的特征进行自动驾驶策略的规划和决策。
90.具体实施时，可以根据驾驶事件筛选外界信息中的内容，比如限速标记、红绿灯、路口等特征。
91.在本说明书实施例中，还包括：
92.监测所述采集设备的实际旋转角度，根据所述实际旋转角度与目标旋转角度的偏差调整旋转指令。
93.图2为本说明书实施例提供的一种基于自适应感知的智能驾驶系统的结构示意图，该系统可以包括智能决策单元、驱动控制单元、原始信息感知单元、信息识别与提取单元、信息存储单元五部分。
94.信息存储单元可以分为长期存储单元和短期存储单元。
95.其中，原始信息感知单元将原始信息输出给信息识别与提取单元，实现单帧单方位识别，单方位信息通过存储单元的存储实现连续时间与空间的信息感知，同时该信息实时输出到自动驾驶决策规划系统用于车辆行为决策与轨迹规划。
96.智能决策单元与自动驾驶决策规划系统连接，获取感知采集到的方位意图并作出采集指令，采集指令输入至驱动控制单元，驱动控制单元根据系统的采集指令的需求控制
原始信息感知单元的旋转机构完成对车辆周围信息的感知。以上过程循环进行，从而有效的实现了自动驾驶系统的智能感知。
97.其中，信息识别与提取单元和信息存储单元之间采用以太网传输；信息存储单元和智能决策单元之间采用以太网传输；智能决策单元和驱动单元之间采用can传输。
98.图3为本说明书实施例提供的一种采集设备的结构示意图，其中，该采集设备具有感知元器件以及由支撑和旋转机构构成的旋转机，可以进行两个自由度的旋转。
99.感知元器件可实现绕z轴和y轴的自由旋转。绕z轴运动的角度为360度，绕y轴的运动角度为60度。这一设计可确保感知元器件可以在水平视角下实现车身周围360度的信息感知；在垂直视场角下实现150度左右的立体感知。
100.该系统中的智能决策单元，与自动驾驶的决策规划系统相连，作用是对移动对象将覆盖的目标区域及目标方向进行智能决策和计算。当智能决策单元根据周围实时环境信息计算出需要采集的方位，如前方、侧方、后方等时，便将该目标区域及目标方向输出至驱动控制单元。
101.具体的有如下场景示例：当车辆在道路上行驶时，在无转弯和换道意图的情况下，决策出需要感知的目标方向为车辆行驶方向的正前方，角度为[-70，70]度(根据道路宽度的不同该角度会有所调整)。当道路前方由于慢车或障碍物时，自动驾驶决策系统决策出需要换入左侧车道，此时智能决策单元根据该行为意图对感知范围和角度进行计算和处理，决策出感知方位为车辆的正前方、左侧方和左侧后方，同时道路的情况计算出具体的水平和垂直视场角。类似的，在不同的行驶场景下，智能决策单元与自动驾驶决策规划系统都会相互配合完成智能感知决策。
[0102]
图4为本说明书实施例提供的一种驱动控制单元的结构示意图，驱动控制单元主要实现对感知元器件的精确旋转控制，其由微控制器和驱动电机组成。微控制器通过接收来自智能决策单元的采集指令，驱动电机使感知元器件的机械旋转机构旋转一定的角度从而实现对该角度下外界环境信息的采集和感知。
[0103]
微控制器内部通过设计控制算法利用对电机的控制实现对旋转机构的精确控制，接收来自智能决策单元的目标旋转角度信息，通过控制电机的转动使旋转机构产生传动，同时安装在旋转机构上的位置传感器将感知元器件的实际旋转角度实时反馈给微控制器，控制器通过目标旋转角度和实际旋转角度的偏差通过调整控制规则，实现闭环控制。由于要实现两个维度的运动，需要安装两个驱动电机以实现两个方向上的控制。
[0104]
信息识别与提取单元包含：图像信心识别与提取、点云信息识别与提取、毫米波雷达信息识别与提取、超声波雷达信心识别与提取。由于自动驾驶系统应用的场景不同，原始信息感知单元所配置的感知元器件也不尽相同。因此需要针对不同传感器的原始信息设计不同的处理算法进行信息的识别与提取。
[0105]
图5为本说明书实施例提供的一种信息存储单元的原理示意图，信息存储单元包括：短期感知信息存储单元和长期感知信息存储单元。在进行周围某方位的环境感知时，为确保感知信息的连续、实时，对历史时刻的采集信息进行短期存储。
[0106]
而长期存储的信息可以包括：道路结构特征、路面特征、周围建筑特征、道路上交通场景特征(例如某路段经常出现堵车、某路段经常出现“鬼探头”、某路段路面经常出现湿滑、某路口红绿灯损坏等等)。
[0107]
可以对将短期存储的信息进行筛选，筛选出有效的信息存储到长期感知信息存储单元中，并进行更新，确保可用性。
[0108]
图6为本说明书实施例提供的一种基于自适应感知的智能驾驶装置的结构示意图，该装置可以包括：
[0109]
采集模块601，在移动对象上配置可受控旋转的采集设备；
[0110]
意图识别模块602，确定所述移动对象的当前动作意图信息；
[0111]
采集控制模块603，根据所述当前动作意图信息确定相适应的外界信息采集范围，并根据所述外界信息采集范围控制采集设备的采集视角，采集外界信息；
[0112]
移动控制模块604，对采集的外界信息进行分类存储，基于采集的所述外界信息控制所述移动对象移动。
[0113]
该装置通过在移动对象上配置可受控旋转的采集设备，无需在四周安装多个采集设备，只需要以旋转的方式即可实现不同角度视野的采集，提高了灵活性，在确定所述移动对象的当前动作意图信息后，根据所述当前动作意图信息确定相适应的外界信息采集范围，控制采集设备的采集视角，采集外界信息，基于采集的所述外界信息控制所述移动对象移动。由于动作意图反映了需求，因此，能够实现按需采集，从而减少了采集设备数量，降低了成本。
[0114]
基于同一发明构思，本说明书实施例还提供一种电子设备。
[0115]
下面描述本发明的电子设备实施例，该电子设备可以视为对于上述本发明的方法和装置实施例的具体实体实施方式。对于本发明电子设备实施例中描述的细节，应视为对于上述方法或装置实施例的补充；对于在本发明电子设备实施例中未披露的细节，可以参照上述方法或装置实施例来实现。
[0116]
图7为本说明书实施例提供的一种电子设备的结构示意图。下面参照图7来描述根据本发明该实施例的电子设备700。图7显示的电子设备700仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0117]
如图7所示，电子设备700以通用计算设备的形式表现。电子设备700的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元710、至少一个存储单元720、连接不同系统组件(包括存储单元720和处理单元710)的总线730、显示单元740等。
[0118]
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元710执行，使得所述处理单元710执行本说明书上述处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元710可以执行如图1所示的步骤。
[0119]
所述存储单元720可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)7201和/或高速缓存存储单元7202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)7203。
[0120]
所述存储单元720还可以包括具有一组(至少一个)程序模块7205的程序/实用工具7204，这样的程序模块7205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
[0121]
总线730可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
[0122]
电子设备700也可以与一个或多个外部设备800(例如键盘、指向设备、蓝牙设备
等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备700交互的设备通信，和/或与使得该电子设备700能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口750进行。并且，电子设备700还可以通过网络适配器760与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器760可以通过总线730与电子设备700的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合电子设备700使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0123]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，本发明描述的示例性实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个计算机可读的存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本发明的上述方法。当所述计算机程序被一个数据处理设备执行时，使得该计算机可读介质能够实现本发明的上述方法，即：如图1所示的方法。
[0124]
图8为本说明书实施例提供的一种计算机可读介质的原理示意图。
[0125]
实现图1所示方法的计算机程序可以存储于一个或多个计算机可读介质上。计算机可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0126]
所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0127]
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0128]
综上所述，本发明可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理
器或者数字信号处理器(dsp)等通用数据处理设备来实现根据本发明实施例中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
[0129]
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，本发明不与任何特定计算机、虚拟装置或者电子设备固有相关，各种通用装置也可以实现本发明。以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
[0130]
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
[0131]
以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。