显示装置的制作方法

1.本发明涉及显示装置。


背景技术：

2.例如，在专利文献1中记载了显示机器人的动作轨迹的动作轨迹显示装置。[现有技术文献][专利文献]
[0003]
专利文献1:日本专利特许第5445191号公报


技术实现要素：

[0004]
通过使用如上所述的动作轨迹显示装置，使用者能够掌握机器人如何移动。但是，如上所述，仅通过显示动作轨迹，无法掌握机器人在移动时以怎样的速度移动。
[0005]
鉴于上述情况，本发明的目的之一在于提供一种能够容易地掌握机器人的移动轨迹和速度的显示装置。
[0006]
本发明的显示装置的一个方式具备能够显示机器人的第一部位的移动轨迹的显示部。所述移动轨迹具有示出所述第一部位移动时的速度信息的视觉特征。
[0007]
根据本发明的一个方式，能够通过显示装置容易地掌握机器人的移动轨迹和速度。
附图说明
[0008]
图1是示出第一实施方式的显示装置的立体图。图2是示出第一实施方式的显示装置的结构的框图。图3是示出第一实施方式的移动轨迹的一例以及示出速度矢量的箭头的一例的图。图4是示出第一实施方式的移动轨迹的另一例、示出速度矢量的箭头的另一例、以及停止显示标记的一例的图。图5是示出校正后的移动轨迹的一例的图。图6是示出第二实施方式的显示装置的立体图。
具体实施方式
[0009]
＜第一实施方式》如图1所示，本实施方式的显示装置100是透射型的头戴显示器。使用者将显示装置100戴在头部，通过显示装置100的透射型显示部10观察机器人r。
[0010]
图1所示的机器人r是六轴机器人。机器人r具有基座部b、第一臂部a1、第二臂部a2、接合部j以及末端执行器e。第一臂部a1与基座部b连接。第二臂部a2经由接合部j与第一臂部a1连接。末端执行器e安装在第二臂部a2的前端部。
[0011]
如图2所示，机器人r具有驱动部m、检测部s和控制部c。驱动部m例如设置有多个。多个驱动部m包括:相对于基座部b驱动第一臂部a1的驱动部m；相对于第一臂部a1驱动第二臂部a2的驱动部m；以及相对于第二臂部a2驱动末端执行器e的驱动部m。驱动部m例如是伺服马达。检测部s对驱动部m的输出进行检测。检测部s例如是能够检测伺服马达的旋转的编码器。检测部s例如按多个驱动部m的每一个设置。控制部c对驱动部m进行控制。在本实施方式中，控制部c根据检测部s的检测结果来控制驱动部m的输出，从而控制机器人r的动作。
[0012]
另外，在本实施方式中，在图1、图3、图4及图5中示出了x轴、与x轴正交的y轴、与x轴及y轴双方正交的z轴。z轴示出铅垂方向。y轴示出安装了显示装置100的使用者的前后方向，示出使用者观察机器人r的方向。x轴示出使用者的左右方向。
[0013]
如图2所示，显示装置100具备显示部10、运算部20、操作部30、保存部40。运算部20进行各种运算。在本实施方式中，从控制部c向运算部20输入与机器人r的各部的位置及速度相关的信息。运算部20基于从控制部c输入的信息，使显示部10显示后述的移动轨迹50、示出速度矢量的箭头60、以及停止显示标记70。
[0014]
操作部30由显示装置100的使用者操作。使用者通过对操作部30进行操作，能够进行显示装置100的各种操作。操作部30可以是设置在显示装置100的主体上的按钮等，也可以是与显示装置100的主体分开设置的遥控器，还可以是显示在显示部10上的图形用户界面(gui:graphical user interface)。保存部40中保存运算部20的运算结果。
[0015]
显示部10配置在佩戴显示装置100的使用者的眼睛的前方。在本实施方式中，显示部10是使光的至少一部分透射的透射型显示部。显示部10例如由半透半反镜构成。佩戴显示装置100的使用者能够经由显示部10视觉辨认眼前的景色。从运算部20向显示部10输入信号。如图1所示，显示部10基于从运算部20输入的信号，能够显示移动轨迹50、示出速度矢量的箭头60、停止显示标记70。
[0016]
移动轨迹50是机器人r的第一部位的移动轨迹。在本实施方式中，第一部位是末端执行器e。另外，第一部位能够从机器人r的部位中任意地选择。使用者例如能够通过对操作部30进行操作来选择使第一部位成为机器人r的哪个部位。如图3至图5所示，本实施方式的移动轨迹50是末端执行器e的代表点ep的移动轨迹。使用者例如通过对操作部30进行操作，能够使第一部位的移动轨迹50的描绘开始。移动轨迹50例如随着第一部位的移动而被实时地描绘。在本实施方式中，移动轨迹50重叠显示在包含透过显示部10而被视觉辨认的机器人r的景色上。更详细地说，移动轨迹50被重叠显示在使用者看到的该景色中作为第一部位的末端执行器e移动的位置上。
[0017]
移动轨迹50具有示出末端执行器e移动时的速度信息的视觉特征。在本实施方式中，该视觉特征包括移动轨迹50的颜色和移动轨迹50的粗细。在本实施方式中，末端执行器e的移动速度越大的部分以越接近黑色的颜色显示移动轨迹50，末端执行器e的移动速度越小的部分以越接近白色的颜色显示移动轨迹50。在本实施方式中，末端执行器e的移动速度越大的部分，移动轨迹50显示得越细，末端执行器e的移动速度越小的部分，移动轨迹50显示得越粗。
[0018]
图3示出图1所示的姿势的机器人r以基座部b为支点向左右方向倾倒的方向移动时的末端执行器e的移动轨迹50a。在图3中，用双点划线假想地示出机器人r移动前的姿势。移动轨迹50a具有第一轨迹部51、第二轨迹部52和第三轨迹部53。第一轨迹部51、第二轨迹
部52和第三轨迹部53按该顺序连接。第二轨迹部52是比第一轨迹部51在时间上靠后的末端执行器e的移动轨迹。第三轨迹部53是比第二轨迹部52在时间上靠后的末端执行器e的移动轨迹。
[0019]
第二轨迹部52的颜色是比第一轨迹部51的颜色更接近黑色的颜色。第二轨迹部52的粗细比第一轨迹部51的粗细细。即，在移动轨迹50a中，示出在沿着第二轨迹部52的路径上移动的末端执行器e的移动速度比在沿着第一轨迹部51的路径上移动的末端执行器e的移动速度大。
[0020]
第三轨迹部53的颜色是比第二轨迹部52的颜色更接近黑色的颜色。第三轨迹部53的粗细比第二轨迹部52的粗细细。即，在移动轨迹50a中，示出在沿着第三轨迹部53的路径上移动的末端执行器e的移动速度比在沿着第二轨迹部52的路径上移动的末端执行器e的移动速度大。
[0021]
在图4中，示出处于向图3所示的左右方向倾倒的姿势的机器人r以基座部b为支点向立起的方向移动到图1所示的姿势时的末端执行器e的移动轨迹50b。在图4中，用双点划线虚拟地示出机器人r移动前的姿势。移动轨迹50b具有第一轨迹部54、第二轨迹部55、第三轨迹部56和第四轨迹部57。第一轨迹部54、第二轨迹部55、第三轨迹部56和第四轨迹部57按照该顺序连接。第二轨迹部55是比第一轨迹部54在时间上靠后的末端执行器e的移动轨迹。第三轨迹部56是比第二轨迹部55在时间上靠后的末端执行器e的移动轨迹。第四轨迹部57是比第三轨迹部56在时间上靠后的末端执行器e的移动轨迹。
[0022]
第二轨迹部55的颜色是比第一轨迹部54的颜色更接近黑色的颜色。第二轨迹部55的粗细比第一轨迹部54的粗细细。即，在移动轨迹50b中，示出了在沿着第二轨迹部55的路径上移动的末端执行器e的移动速度大于在沿着第一轨迹部54的路径上移动的末端执行器e的移动速度。
[0023]
第二轨迹部55具有第一部分55a、第二部分55b、第三部分55c、第四部分55d、第五部分55e。第一部分55a、第二部分55b、第三部分55c、第四部分55d和第五部分55e以该顺序连接。第一部分55a与第一轨迹部54相连。第二部分55b是比第一部分55a在时间上靠后的末端执行器e的移动轨迹。第三部分55c是比第二部分55b在时间上靠后的末端执行器e的移动轨迹。第四部分55d是比第三部分55c在时间上靠后的末端执行器e的移动轨迹。第五部分55e是比第四部分55d在时间上靠后的末端执行器e的移动轨迹。第一部分55a的长度、第二部分55b的长度、第三部分55c的长度、第四部分55d的长度和第五部分55e的长度小于第一轨迹部54的长度、第三轨迹部56的长度和第四轨迹部57的长度。
[0024]
第一部分55a的颜色、第三部分55c的颜色和第五部分55e的颜色彼此相同。第一部分55a的粗细、第三部分55c的粗细和第五部分55e的粗细彼此相同。即，在移动轨迹50b中，示出了在沿着第一部分55a的路径上移动的末端执行器e的移动速度、在沿着第三部分55c的路径上移动的末端执行器e的移动速度以及在沿着第五部分55e的路径上移动的末端执行器e的移动速度彼此相同。
[0025]
第二部分55b的颜色和第四部分55d的颜色彼此相同。第二部分55b的粗细和第四部分55d的粗细彼此相同。即，在移动轨迹50b中，示出在沿着第二部分55b的路径上移动的末端执行器e的移动速度与在沿着第四部分55d的路径上移动的末端执行器e的移动速度彼此相同。
[0026]
第二部分55b的颜色和第四部分55d的颜色是比第一部分55a的颜色、第三部分55c的颜色和第五部分55e的颜色更接近黑色的颜色。第二部分55b的粗细及第四部分55d的粗细比第一部分55a的粗细、第三部分55c的粗细及第五部分55e的粗细细。即，在移动轨迹50b中，示出了在沿着第二部分55b和第四部分55d的路径上移动的末端执行器e的移动速度大于在沿着第一部分55a、第三部分55c和第五部分55e的路径上移动的末端执行器e的移动速度。
[0027]
第三轨迹部56的颜色是比第一部分55a的颜色、第三部分55c的颜色以及第五部分55e的颜色更接近黑色的颜色。第三轨迹部56的颜色与第二部分55b的颜色和第四部分55d的颜色相同。第三轨迹部56的粗细比第一部分55a的粗细、第三部分55c的粗细及第五部分55e的粗细细。第三轨迹部56的粗细与第二部分55b的粗细及第四部分55d的粗细相同。即，在移动轨迹50b中，示出了在沿着第三轨迹部56的路径上移动的末端执行器e的移动速度大于在沿着第一部分55a、第三部分55c以及第五部分55e的路径上移动的末端执行器e的移动速度。在移动轨迹50b中，示出了在沿着第三轨迹部56的路径上移动的末端执行器e的移动速度与在沿着第二部分55b和第四部分55d的路径上移动的末端执行器e的移动速度相同。
[0028]
第四轨迹部57的颜色是比第三轨迹部56的颜色更接近白色的颜色。第四轨迹部57的粗细比第三轨迹部56的粗细粗。即，在移动轨迹50b中，示出了在沿着第四轨迹部57的路径上移动的末端执行器e的移动速度小于在沿着第三轨迹部56的路径上移动的末端执行器e的移动速度。第四轨迹部57的颜色与第一部分55a的颜色、第三部分55c的颜色以及第五部分55e的颜色相同。第四轨迹部57的粗细与第一部分55a的粗细、第三部分55c的粗细以及第五部分55e的粗细相同。即，在移动轨迹50b中，示出了在沿着第四轨迹部57的路径上移动的末端执行器e的移动速度与在沿着第一部分55a、第三部分55c以及第五部分55e的路径上移动的末端执行器e的移动速度相同。
[0029]
如移动轨迹50b中的第二轨迹部55那样，在示出末端执行器e的移动速度比较大的部分和示出末端执行器e的移动速度比较小的部分在比较短的时间内交替显示的情况下，有可能在末端执行器e移动时产生振动而未正确地进行移动轨迹50b的显示。在本实施方式中，运算部20具有校正这样的移动轨迹50b的部分并进行显示的功能。具体而言，运算部20对第二轨迹部55所示的移动期间内的末端执行器e的速度进行平均化，并将该移动期间内的末端执行器e的移动轨迹显示为作为视觉特征具有平均化后的速度信息的轨迹。
[0030]
图5所示的移动轨迹50c是相对于图4所示的移动轨迹50b，第二轨迹部55被置换为作为视觉特征具有上述平均化后的速度信息的第二轨迹部58的移动轨迹50。第二轨迹部58与第二轨迹部55不同，整体为相同颜色，且整体为相同粗细。第二轨迹部58的颜色例如比第一部分55a的颜色、第三部分55c的颜色以及第五部分55e的颜色更接近黑色，比第二部分55b的颜色以及第四部分55d的颜色更接近白色。第二轨迹部58的粗细例如比第一部分55a的粗细、第三部分55c的粗细及第五部分55e的粗细细，比第二部分55b的粗细及第四部分55d的粗细粗。
[0031]
本实施方式中的显示装置100的显示模式包括:如图5所示的第二轨迹部58那样对图4所示的第二轨迹部55那样的轨迹进行校正并显示的校正显示模式；以及不进行校正而直接显示图4所示的第二轨迹部55的非校正显示模式。显示装置100的使用者通过操作操作部30，能够切换校正显示模式和非校正显示模式。即，操作部30能够将规定移动期间的末端
执行器e的移动轨迹50的显示在作为视觉特征具有平均化后的速度信息的显示和作为视觉特征具有平均化前的速度信息的显示之间进行切换。在校正显示模式中，运算部20在根据从机器人r的控制部c输入的末端执行器e的移动速度的信息判断为末端执行器e产生了振动的情况下，自动进行上述的平均化处理，将作为视觉特征具有平均化后的速度的信息的移动轨迹50显示在显示部10上。
[0032]
图3至图5所示的箭头60示出机器人r的第二部位的当前的速度矢量。在本实施方式中，机器人r的第二部位包括作为第一部位的末端执行器e和接合部j。即，在本实施方式中，能够使第一部位和第二部位成为机器人r中的同一部位。另外，第二部位能够从机器人r的部位中任意地选择。使用者例如能够通过对操作部30进行操作来选择使第二部位成为机器人r的哪个部位。
[0033]
图3所示的箭头61和图4及图5所示的箭头62是示出末端执行器e的当前的速度矢量的箭头60。箭头61和箭头62显示在显示器10中与末端执行器e的当前位置相对应的位置处。从佩戴显示装置100的使用者观察，箭头61和箭头62以末端执行器e的代表点ep为起点显示在显示部10上。图4及图5所示的箭头63是示出接合部j的当前速度矢量的箭头60。箭头63显示在与接合部j的当前位置对应的显示部10内的位置上。从安装了显示装置100的使用者来看，箭头63以接合部j的代表点jp为起点显示在显示部10上。这样，在本实施方式中，显示部10能够将示出机器人r的第二部位的当前速度矢量的箭头60显示在与第二部位的当前位置对应的位置。
[0034]
示出速度矢量的箭头60所朝向的方向示出速度矢量的方向。箭头60具有示出速度矢量的大小的视觉特征。本实施例的箭头60中的视觉特征包括箭头60的颜色和箭头60的长度。在本实施方式中，第二部位中的速度矢量的大小越大，箭头60以越接近黑色的颜色显示，第二部位中的速度矢量的大小越小，箭头60以越接近白色的颜色显示。在本实施方式中显示相同速度的大小的情况下，箭头60的颜色与移动轨迹50的颜色彼此相同。在本实施方式中，第二部位中的速度矢量的大小越大，箭头60显示得越长，第二部位中的速度矢量的大小越小，箭头60显示得越短。
[0035]
图3所示的箭头61的颜色比图4所示的箭头62的颜色和箭头63的颜色更接近黑色。箭头62的颜色比箭头63的颜色更接近黑色。图3所示的箭头61的长度比图4所示的箭头62的长度和箭头63的长度长。箭头62的长度比箭头63的长度长。即，图3中的末端执行器e的速度矢量的大小大于图4中的末端执行器e的速度矢量的大小、以及图4中的接合部j的速度矢量的大小。图4中的末端执行器e的速度矢量的大小比图4中的接合部j的速度矢量的大小大。
[0036]
停止显示标记70是示出机器人r的第一部位已停止的标记。停止显示标记70显示在移动轨迹50上的与第一部位停止的位置对应的位置。图4示出了显示在末端执行器e的移动轨迹50b上的停止显示标记71和停止显示标记72。在本实施方式中，停止显示标记71、72为圆形。停止显示标记71、72例如是半透明的。停止显示标记71和停止显示标记72显示在第一轨迹部54上。停止显示标记71显示在第一轨迹部54的描绘开始一侧的端部。停止显示标记72显示在第一轨迹部54的中部。
[0037]
在本实施方式中，第一部位停止的时间越长，停止显示标记70显示得越大。即，末端执行器e停止的时间越长，图4所示的停止显示标记71、72显示得越大。停止显示标记71是外径比停止显示标记72大的圆形。即，末端执行器e在显示停止显示标记71的位置处停止的
时间比末端执行器e在显示停止显示标记72的位置处停止的时间长。在本实施方式中，运算部20在第一部位停止的时间为规定时间以上的情况下，在与该第一部位的位置对应的位置不显示停止显示标记70。
[0038]
根据本实施方式，显示装置100具备能够显示机器人r的第一部位的移动轨迹50的显示部10。移动轨迹50具有示出机器人r的第一部位移动时的速度信息的视觉特征。因此，显示装置100的使用者通过观察移动轨迹50，能够与机器人r的第一部位移动的轨迹一起掌握移动时的第一部位的速度。由此，使用者能够容易地掌握机器人r的移动轨迹和速度。因此，使用者通过观察显示部10，能够在视觉上容易地掌握机器人r的第一部位在哪个移动时速度变慢。因此，容易制作改善机器人r的第一部位的移动变慢的部分的机器人r的动作程序。由此，例如，如果如本实施方式那样将第一部位设为末端执行器e，则能够改善机器人r的动作程序，缩短由末端执行器e进行的作业的作业时间。另外，由于也能够容易地掌握机器人r的第一部位的速度大的移动部位，因此能够容易地进行在机器人r快速移动的部位的附近不配置其他物体等提高机器人r的动作环境的安全性的处理。
[0039]
另外，根据本实施方式，示出移动轨迹50中的速度信息的视觉特征包括移动轨迹50的颜色。因此，使用者通过观察显示部10所记载的移动轨迹50的颜色，能够更容易地掌握机器人r的第一部位的速度。另外，根据把握机器人r的速度的目的，适当选择将移动轨迹50的颜色设为怎样的颜色，由此能够按照每个目的更适当地把握机器人r的速度。例如，如上所述，在想要掌握机器人r的第一部位的移动较小的部位的情况下，机器人r的第一部位的速度越小，将移动轨迹50的颜色设为越强调的颜色。由此，能够更容易地把握机器人r的第一部位的速度小的部位。另外，例如，如上所述，在想要掌握机器人r的第一部位的移动较大的部位的情况下，机器人r的第一部位的速度越大，将移动轨迹50的颜色设为越强调的颜色。由此，能够更容易地把握机器人r的第一部位的速度大的部位。
[0040]
另外，根据本实施方式，示出移动轨迹50中的速度信息的视觉特征包括移动轨迹50的粗细。因此，使用者通过观察显示部10所记载的移动轨迹50的粗细，能够更容易地掌握机器人r的第一部位的速度。另外，根据把握机器人r的速度的目的，适当选择移动轨迹50的粗细为怎样的粗细，由此能够按照每个目的更适当地把握机器人r的速度。在本实施方式中，第一部位的移动速度越小的部分，移动轨迹50显示得越粗。因此，能够更容易地把握机器人r的第一部位的速度小的部位。另一方面，例如，通过第一部位的移动速度越大的部分将移动轨迹50显示得越粗，能够更容易地把握机器人r的第一部位的速度大的部位。这样，在将移动轨迹50的粗细作为示出速度信息的视觉特征使用的情况下，即使在移动轨迹50重合的情况下，也容易抑制示出速度信息的视觉特征被隐藏。因此，能够更容易地从移动轨迹50掌握速度信息。
[0041]
另外，根据本实施方式，显示部10能够将示出机器人r的第一部位停止的停止显示标记70显示在移动轨迹50上的与第一部位停止的位置对应的位置。因此，能够容易地把握机器人r的第一部位停止的部位。另外，在移动轨迹50越是第一部位的移动速度小的部分显示得越粗的情况下，例如在不显示停止显示标记70的情况下，在第一部位停止时移动轨迹50的粗度变得过大，有可能难以看到移动轨迹50。与此相对，通过在第一部位停止的位置上与移动轨迹50分开地显示停止显示标记70，能够抑制移动轨迹50变得过粗。因此，能够抑制难以看到移动轨迹50的情况。
[0042]
另外，根据本实施方式，机器人r的第一部位停止的时间越长，停止显示标记70显示得越大。因此，使用者通过观察停止显示标记70，能够容易地掌握机器人r的第一部位停止的时间的长度。另外，在本实施方式中，运算部20在第一部位停止的时间为规定时间以上的情况下，在与该第一部位的位置对应的位置不显示停止显示标记70。因此，能够抑制停止显示标记70不必要地变大。由此，能够抑制因停止显示标记70而难以看到移动轨迹50。
[0043]
另外，根据本实施方式，运算部20对规定的移动期间中的第一部位的速度进行平均化，将规定的移动期间中的第一部位的移动轨迹50显示为作为视觉特征具有平均化后的速度的信息的轨迹。因此，例如即使在机器人r振动而难以正确地显示移动轨迹50的情况下，也能够将通过平均化而校正了速度信息的移动轨迹50显示于显示部10。由此，即使在机器人r产生振动的情况下，也能够根据移动轨迹50适当地掌握机器人r的第一部位的速度。另外，通过在移动轨迹50的校正中采用平均化处理，与采用其他校正手段的情况相比，能够降低通过运算部20校正移动轨迹50时的处理负荷。另外，使用者根据移动轨迹50把握机器人r的速度时的把握精度也可以不那么高的情况居多。因此，能够使用平均化处理容易地校正移动轨迹50，并且能够抑制使用者对速度的把握产生障碍。
[0044]
另外，根据本实施方式，显示装置100还具备操作部30，该操作部30能够将规定的移动期间中的第一部位的移动轨迹50的显示在作为视觉特征具有平均化后的速度的信息的显示和作为视觉特征具有平均化前的速度的信息的显示之间切换。因此，例如在想要掌握机器人r振动的部位的情况下，通过将作为视觉特征具有平均化前的速度的信息的移动轨迹50显示于显示部10，能够容易地掌握机器人r产生振动的部位。
[0045]
另外，根据本实施方式，显示部10能够将示出机器人r的第二部位的当前速度矢量的箭头60显示在与第二部位的当前位置对应的位置。因此，能够容易地把握机器人r的第二部位当前以怎样的速度向怎样的方向移动。在本实施方式中，在显示相同速度的大小的情况下，箭头60的颜色与移动轨迹50的颜色彼此相同。因此，容易更好地把握移动轨迹50所示的第一部位的速度和箭头60所示的第二部位的速度。
[0046]
另外，根据本实施方式，能够使机器人r的第一部位和机器人r的第二部位成为机器人r中的同一部位。因此，对于机器人r的同一部位，能够一边显示示出速度矢量的箭头60，一边显示移动轨迹50。由此，通过观察显示部10能够更好地把握该同一部位的动作。
[0047]
另外，根据本实施方式，显示装置100是头戴显示器。因此，使用者通过将显示装置100安装在头部进行使用，能够适当地掌握机器人r的第一部位的速度。
[0048]
另外，根据本实施方式，显示部10能够将移动轨迹50重叠显示在包含透过显示部10而被视觉辨认的机器人r的景色上。因此，使用者通过将作为透射型的头戴显示器的显示装置100安装在头部并经由显示部10观察机器人r，能够与机器人r同时观察移动轨迹50。由此，使用者能够一边观察实际移动的机器人r，一边观察所描绘的移动轨迹50，从而掌握机器人r的第一部位的速度。在本实施方式的显示部10中，除了移动轨迹50之外，示出速度矢量的箭头60和停止显示标记70也与通过显示部10视觉辨认到的景色重叠显示。因此，使用者能够一边观察实际移动的机器人r，一边掌握机器人r的第二部位的实时速度和方向、以及机器人r的第一部位停止的部位。
[0049]
＜第二实施方式》如图6所示，本实施方式的显示装置200是便携设备。因此，能够容易地处理显示装
置200。显示装置200例如是智能电话或平板终端等。显示装置200的显示部210能够将包含机器人r的图像ri的图像im与移动轨迹50重叠显示。因此，显示装置200的使用者通过观察显示在显示部210上的移动轨迹50，能够容易地掌握机器人r的第一部位的速度。图像im例如由摄像装置id拍摄。由摄像装置id拍摄的图像im例如通过无线被发送到显示装置200。另外，由摄像装置id拍摄的图像im也可以通过有线方式发送到显示装置200。在本实施方式中，显示部210能够将包含机器人r的图像ri的图像im与箭头60及停止显示标记70重叠显示。另外，显示装置200也可以代替摄像装置id而使用搭载于显示装置200的照相机来取得包含机器人r的图像ri的图像im。
[0050]
本发明不限于上述实施方式，在本发明的技术思想的范围内，也能够采用其他结构以及其他方法。示出移动轨迹中的速度信息的视觉特征可以包括任何特征，只要其包括一个或多个特征。示出移动轨迹中的速度信息的视觉特征也可以包括移动轨迹的颜色强度。示出移动轨迹中的速度信息的视觉特征也可以不包含颜色和粗度中的至少一方。移动轨迹可以根据速度信息用任何颜色来显示。移动轨迹的颜色也可以包括黑白以外的红、蓝、黄、绿等颜色。
[0051]
第一部位的移动轨迹也可以从显示于显示部起经过了规定时间的部分起不依次显示。第一部位的移动轨迹也可以在显示于显示部之后随着时间的经过而变薄。移动轨迹的显示的有无也可以通过操作部来切换。也可以设置多个第一部位，在显示部上同时显示多个第一部位的移动轨迹。运算部对移动轨迹的校正也可以通过平均化以外的方法来进行。运算部也可以不校正移动轨迹。
[0052]
停止显示标记可以是任何形状。机器人的第一部位停止的时间越长，停止显示标记也可以显示得越浓。停止显示标记的显示的有无也可以通过操作部来切换。也可以不显示停止显示标记。
[0053]
在示出速度矢量的箭头中示出速度矢量的大小的视觉特征可以包括箭头的粗细。在这种情况下，例如，速度矢量的大小越大，箭头显示得越粗。在示出速度矢量的箭头中示出速度矢量的大小的视觉特征也可以不包含箭头的颜色和箭头的长度中的至少一方。示出速度矢量的箭头的显示的有无也可以通过操作部来切换。
[0054]
显示装置可以以任何方式获得机器人的第一部位的速度和第二部位的速度。显示装置也可以具有能够检测机器人的第一部位的速度和第二部位的速度的检测部。显示装置也可以从能够从机器人的外部检测机器人的速度的检测装置取得第一部位的速度和第二部位的速度。显示装置也可以基于从机器人的控制部向机器人的驱动部发送的输出信号，算出机器人的第一部位的速度及第二部位的速度。
[0055]
通过显示装置显示移动轨迹的机器人没有特别限定，可以是任意的机器人。另外，在本说明书中说明的各结构以及各方法能够在相互不矛盾的范围内适当组合。
[0056]
10、210
…
显示部、20
…
运算部、30
…
操作部、50、50a、50b、50c
…
移动轨迹、60、61、62、63
…
箭头、70、71、72
…
停止显示标记、100、200
…
显示装置、e
…
末端执行器(第一部位)、im、ri
…
图像、j
…
接头部(第二部位)、r
…
机器人。