一种用于VEX机器人的插爪前端弹出延长机构的制作方法

一种用于vex机器人的插爪前端弹出延长机构
技术领域
1.本实用新型涉及一种用于vex机器人的插爪前端弹出延长机构。


背景技术：

2.vex机器人是美国太空总署(nasa)、美国易安信公司(emc)、亚洲机器人联盟(asianroboticsleague)雪佛龙，德州仪器，诺斯罗普
·
格鲁曼公司，和其他美国公司大力支持的机器人项目，学生以及成人可以大胆发挥自己的创意，用手中的工具和材料创作出自己的机器人，vex机器人大赛是以科技为本，给所有学生提供获得科技和歼交流以及展现自己才能的平台，激发他们的科技潜能，成就他们的科技梦想。
3.vex机器人通过使用插爪插住目标物将其抬起，但现在的插爪为一体结构，伸出速度有限，不能快速伸长弹出以迅速抢占目标物，由此有必要作出改进。


技术实现要素：

4.本实用新型旨在解决现有技术中存在的技术问题之一。
5.本技术提供了一种用于vex机器人的插爪前端弹出延长机构，其特征在于，包括：
6.机架；
7.插爪，其活动安装在所述机架中；
8.摆臂一，其一端与机架铰接，另一端与所述插爪中部铰接；
9.传动机构，其与插爪后端固定连接，用于带动插爪在机架中前后摆动；
10.延长部，其与所述插爪前端铰接；
11.弹出机构，安装在所述延长部与摆臂一之间；
12.其中，所述弹出机构用于在插爪前端伸出机架外时，使延长部围绕其与插爪的铰接点转动至与插爪平行。
13.采用上述的一种用于vex机器人的插爪前端弹出延长机构，传动机构运行，带动插爪向前伸出，使其前端伸出机架外，同时，摆臂一的顶端随插爪一同向前摆动，触发弹出机构，使延长部围绕其与插爪的铰接点转动至插爪前端，与插爪平行，以实现插爪快速伸出抢占目标物的目的。
14.所述弹出机构包括：
15.支板，其设置在所述延长部后侧；
16.通孔一，其设置在所述支板上；
17.卡勾，其设置在所述插爪前端底部；
18.弹性件一，其一端固定安装在所述通孔一中，另一端卡接在卡勾中；
19.通孔二，其设置在所述支板上；
20.卡块，其通过螺钉固定安装在摆臂一顶端前侧；
21.弹性件二，其一端固定安装在通孔二中，另一端与卡块卡接。
22.还包括：
23.卡沿，其设置在所述卡块顶端内侧；
24.斜导面，其设置在所述卡沿下侧。
25.还包括：
26.缓冲室，其设置在所述插爪前端带有内腔且顶端敞开；
27.缓冲弹簧，其设置在所述缓冲室的内腔中；
28.滑块，其竖直滑动安装在所述缓冲室的内腔中；
29.支柱，其安装在所述滑块顶端且向上伸出所述缓冲室；
30.其中，所述滑块的底面与缓冲弹簧顶端固定连接。
31.还包括：
32.缓冲板，其固定安装在所述支柱顶端；
33.容纳槽，其设置在所述插爪前端顶部用于容纳缓冲板。
34.本实用新型的有益效果将在实施例中详细阐述，从而使得有益效果更加明显。
附图说明
35.图1为本技术实施例用于vex机器人的插爪前端弹出延长机构结构示意图；
36.图2为图1中a处局部放大结构示意图；
37.图3为本技术实施例用于vex机器人的插爪前端弹出延长机构中卡块结构示意图。
38.附图标记
39.1-机架、2-插爪、3-摆臂一、4-传动机构、5-延长部、6-支板、7-通孔一、8-卡勾、9-弹性件一、10-通孔二、11-卡块、12-弹性件二、13-卡沿、14-斜导面、15-缓冲室、16-缓冲弹簧、17-滑块、18-支柱、19-缓冲板、20-容纳槽。
具体实施方式
40.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
41.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
42.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的伺服器进行详细地说明。
43.实施例1：
44.如图1至图3所示，本技术实施例提供了一种用于vex机器人的插爪前端弹出延长机构，其特征在于，包括：
45.机架1；
46.插爪2，其活动安装在所述机架1中；
47.摆臂一3，其一端与机架1铰接，另一端与所述插爪2中部铰接；
48.传动机构4，其与插爪2后端固定连接，用于带动插爪2在机架1中前后摆动；
49.延长部5，其与所述插爪2前端铰接；
50.弹出机构，安装在所述延长部5与摆臂一3之间；
51.其中，所述弹出机构用于在插爪2前端伸出机架1外时，使延长部5围绕其与插爪2的铰接点转动至与插爪2平行。
52.本技术实施例中，采用上述的一种用于vex机器人的插爪前端弹出延长机构，传动机构4运行，带动插爪2向前伸出，使其前端伸出机架1外，同时，摆臂一3的顶端随插爪2一同向前摆动，触发弹出机构，使延长部5围绕其与插爪2的铰接点转动至插爪2前端，与插爪2平行，以实现插爪2快速伸出抢占目标物的目的。
53.实施例2：
54.本实施例中，除了包括前述实施例的结构特征，所述弹出机构包括：
55.支板6，其设置在所述延长部5后侧；
56.通孔一7，其设置在所述支板6上；
57.卡勾8，其设置在所述插爪2前端底部；
58.弹性件一9，其一端固定安装在所述通孔一7中，另一端卡接在卡勾8中；
59.通孔二10，其设置在所述支板6上；
60.卡块11，其通过螺钉固定安装在摆臂一3顶端前侧；
61.弹性件二12，其一端固定安装在通孔二10中，另一端与卡块11卡接。
62.本实施例中，由于采用了上述的结构，插爪2伸出前，延长部5的活动端竖直向上，弹性件一9的两端分别安装在通孔一7和卡勾8中，对延长部5施加向插爪2前端转动的拉力，弹性件二12的两端分别安装在通孔二10中和卡接在卡块11二上，对延长部5施加向插爪2后端的力，以平衡弹性件一9的拉力，使延长部5保持竖直状态，随着插爪2向前摆动，摆臂一3的顶端也向前摆动，卡块11向前下方移动，卡接在卡块11上的弹性件二12的一端脱离卡块11，失去弹性件二12平衡的弹性件一9拉动延长部5朝插爪2前端倾倒，使延长部5转动至插爪2前端，与插爪2平行，以实现插爪2快速伸出抢占目标物的目的，需要复位时，传动机构4带动插爪2向后摆动，使摆臂一3顶端随之向后摆动，直至设置在摆臂一3顶端的卡块11内侧壁倾斜向内，然后将弹性件二12远离通孔二10的一端卡接至卡块11内侧壁上，完成复位。
63.实施例3：
64.本实施例中，除了包括前述实施例的结构特征，还包括：
65.卡沿13，其设置在所述卡块11顶端内侧；
66.斜导面14，其设置在所述卡沿13下侧。
67.本实施例中，由于采用了上述的结构，卡块11随摆臂一3顶端向后摆动至内壁倾斜时，弹性件二12的一端卡接在卡沿13与卡块11内侧壁之间，通过卡沿13的设置防止弹性件二12的一端从卡块11内侧壁上滑脱，通过斜导面14的设置，在摆臂一3顶端向前摆动时，便于弹性件二12的一端从卡块11与卡沿13之间脱离。
68.实施例4：
69.本实施例中，除了包括前述实施例的结构特征，还包括：
70.缓冲室15，其设置在所述插爪2前端带有内腔且顶端敞开；
71.缓冲弹簧16，其设置在所述缓冲室15的内腔中；
72.滑块17，其竖直滑动安装在所述缓冲室15的内腔中；
73.支柱18，其安装在所述滑块17顶端且向上伸出所述缓冲室15；
74.其中，所述滑块17的底面与缓冲弹簧16顶端固定连接。
75.本实施例中，由于采用了上述的结构，延长部5活动端向前摆动倾倒时，设于其后侧的支板6外壁与支柱18顶端接触，将冲击力通过支柱18和滑块17传递到缓冲弹簧16中，使其受到冲击压缩变形吸收冲击力，防止延长部5因倾倒时与插爪2前端直接发生碰撞，产生的冲击力使延长部5与插爪2的铰接点之间发生变形，最终无法正常转动的现象发生。
76.实施例5：
77.本实施例中，除了包括前述实施例的结构特征，还包括：
78.缓冲板19，其固定安装在所述支柱18顶端；
79.容纳槽20，其设置在所述插爪2前端顶部用于容纳缓冲板19。
80.本实施例中，由于采用了上述的结构，通过缓冲板19的设置，提高支柱18顶端与支板6的接触面积，分散冲击力，避免因支柱18顶端面积过小，与支板6接触时局部压强过大，导致支板6局部发生变形损坏的现象发生，当支板6一侧与插爪2顶面接触时，缓冲板19缩入容纳槽20中。
81.实施例6：
82.所述传动机构4包括：
83.主动齿轮，其转动安装在所述连接架中通过电机带动旋转；
84.从动齿轮，其固定安装在所述转轴一的外壁上与主动齿轮啮合。
85.本实施例中，由于采用了上述的结构，需要使摆臂二摆动时，电机带动主动齿轮旋转，使与之啮合的从动齿轮驱动转轴一带动摆臂二摆动。
86.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
87.上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。