一种视觉机器人的抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种视觉机器人的抓取装置。


背景技术：

2.机器人视觉可以通过视觉传感器获取环境的二维图像，并通过视觉处理器进行分析和解释，进而转换为符号，让机器人能够辨识物体，并确定其位置。
3.目前视觉机器人的抓取装置较为单一，一般只能针对某种特定的物体进行抓取，比如一些只能抓取一些较杆状物件，抓取范围较为局限，除非更换抓取装置，但是更换抓取装置有耗费较多的时间，且操作多有不便。
4.因此，有必要提供一种视觉机器人的抓取装置解决上述技术问题。


技术实现要素：

5.本实用新型解决的技术问题是提供一种视觉机器人的抓取装置两个抓取组件能够进行切换，快速的完成对不同杆状物体或板状、块状物体的抓取，无需更换抓取组件，提高了抓取装置的使用范围。
6.为解决上述技术问题，本实用新型提供的视觉机器人的抓取装置，包括：机器人关节，所述机器人关节上开设有安装槽，所述安装槽内设置有抓取装置，所述抓取装置包括位于所述安装槽内的安装座，在所述机器人关节的一侧安装有旋转电机，所述旋转电机与安装座连接，所述安装座的两端分别安装有第一抓取组件和第二抓取组件，所述第一抓取组件用于抓取杆状物件，所述第二抓取组件用于抓取一些板状或块状物件。
7.优选的，所述安装座的一端开设有第一凹槽，所述第一凹槽内转动设置有丝杆，所述安装座的一侧安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机与所述丝杆连接，所述第一凹槽内设置有两个夹板，所述丝杆贯穿两个所述夹板。
8.优选的，所述第一凹槽内安装有两个限位杆，两个所述限位杆均贯穿夹板。
9.优选的，两个所述夹板相互靠近的一侧均开设有弧形槽。
10.优选的，所述安装座的另一端安装有第二凹槽，所述第二凹槽内设置有蜗杆，所述安装座的一侧有第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述蜗杆连接，所述第二凹槽内设置有两个转轴，两个转轴上均安装有蜗轮和卡爪，两个所述蜗轮均与所述蜗杆啮合。
11.优选的，两个所述卡爪上均开设有卡齿。
12.优选的，所述机器人关机上设置有两个固定机构，所述固定机构用于固定安装座，所述固定机构包括嵌入在机器人关机上的电磁铁，所述电磁铁的一侧安装弹簧，所述弹簧远离所述电磁铁的一端安装有销杆。
13.优选的，所述安装座上开设有四个固定孔。
14.与相关技术相比较，本实用新型提供的视觉机器人的抓取装置具有如下有益效果：
15.(1)、本装置设置两个抓取组件，且能够进行切换，快速的完成对不同杆状物体或
板状、块状物体的抓取，无需更换抓取组件，提高了抓取装置的使用范围。
16.(2)、本装置固定机构能够对安装座进行固定，能够配合抓取组件的切换，稳定抓取组件。
附图说明
17.图1为本实用新型提供的视觉机器人的抓取装置的结构示意图；
18.图2为本实用新型提供的视觉机器人的抓取装置的结构示意图；
19.图3为本实用新型提供的视觉机器人的抓取装置的一种实施例示意图；
20.图4为本实用新型提供的视觉机器人的抓取装置的部分结构示意图；
21.图5为本实用新型提供的视觉机器人的抓取装置的部分结构示意图；
22.图6为本实用新型提供的视觉机器人的抓取装置第一抓取组件和第二抓取组件的示意图；
23.图7为本实用新型提供的视觉机器人的抓取装置中固定机构的示意图。
24.图中标号：1、机器人关节，2、安装槽，3、安装座，4、旋转电机，5、第一凹槽，6、丝杆，7、第一驱动电机，8、夹板，9、限位杆，10、第二凹槽，11、蜗杆，12、第二驱动电机，13、转轴，14、蜗轮，15、卡爪，16、电磁铁，17、电磁铁，18、销杆，19、固定孔。
具体实施方式
25.下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
26.实施例1
27.如图1-7所示，一种视觉机器人的抓取装置，包括：机器人关节1，所述机器人关节1上开设有安装槽2，所述安装槽2内设置有抓取装置，所述抓取装置包括位于所述安装槽2内的安装座3，在所述机器人关节1的一侧安装有旋转电机4，所述旋转电机4与安装座3连接，用于控制安装座3转动，所述安装座3的两端分别安装有第一抓取组件和第二抓取组件，所述第一抓取组件用于抓取杆状物件，所述第二抓取组件用于抓取一些板状或块状物件，通过旋转电机4能够使安装座3进行转动，从而实现第一抓取组件和第二抓取组件的切换，视觉机器人通过视觉识别自动切换抓取组件，从而在不更换抓取组件的下，能够快速的完成对不同杆状物体或板状、块状物体的抓取。
28.实施例2
29.如图4-6所示，所述安装座3的一端开设有第一凹槽5，所述第一凹槽5内转动设置有丝杆6，所述丝杆6上开设有两段旋向相反的螺纹，所述安装座3的一侧安装有第一驱动电机7，所述第一驱动电机7与所述丝杆6连接，所述第一凹槽5内设置有两个夹板8，所述丝杆6贯穿两个所述夹板8并与夹板8螺纹连接，通过启动第一驱动电机7，可使丝杆6转动，丝杆6转动使两个夹板8相对移动，即相互远离或靠近，当两个夹板8相互靠近时，能够对杆状物件进行抓取，当两个夹板8相互远离时，能够松开被抓取物件。
30.进一步的，所述第一凹槽内安装有两个限位杆9，两个所述限位杆9均贯穿夹板8，限位杆9对夹板8起到支撑限位的作用，避免被抓取物件的重力全部分布在丝杆6上而拉伤丝杆6。
31.进一步的，两个所述夹板8相互靠近的一侧均开设有弧形槽，弧形槽的开设有更有
助于夹住杆状或柱状物件。
32.实施例3
33.如图4-5所示，所述安装座3的另一端安装有第二凹槽10，所述第二凹槽10内转动设置有蜗杆11(蜗杆11上设置有两个螺纹齿，两个螺旋齿旋向相反)，所述安装座3的一侧有第二驱动电机12，所述第二驱动电机12与所述蜗杆11连接，所述第二凹槽10内转动设置有两个转轴13，两个转轴13上均固定安装有蜗轮14和卡爪15，两个所述蜗轮14均与所述蜗杆11啮合，在第二驱动电机12的带动下，使蜗杆11转动，蜗杆11使两个蜗轮14转动，且转动方向相反，从而使两个转轴13转动，两个卡爪15在转轴13的带动下张开，反向启动第二驱动电机12，可使两个卡爪15靠近并夹住板状或块状物体。
34.进一步的，两个所述卡爪15上均开设有卡齿，卡齿的开设能够增加卡爪15与被抓取物件之间的摩擦力，使物件被抓取的更牢靠。
35.实施例4
36.如图4和图7所示，所述机器人关机1上设置有两个固定机构，所述固定机构用于固定安装座3，所述固定机构包括嵌入在机器人关机1上的电磁铁16，所述电磁铁16的一侧安装弹簧17，所述弹簧17远离所述电磁铁16的一端安装有销杆18，当固定机构对安装座3固定时，电磁铁16不通电，弹簧17推动销杆18，当不需要对安装座3进行固定时，给电磁铁16通电，电磁铁16通电后吸引销杆18，从而压缩弹簧17，进而固定机构失去对安装座3的固定。
37.进一步的，所述安装座3上开设有四个固定孔19，固定机构在对安装座3进行固定时，销杆18插入到相应的固定孔19中。
38.本实用新型提供的视觉机器人的抓取装置的工作原理如下：
39.当需要切换第一抓取组件和第二抓取组件时，先启动电磁铁16，使销杆18离开固定孔19，再启动旋转电机4，使安装座3转动180度，然后，再断开电磁铁16的电源，使销杆18再次插入到另外的固定孔19中，从而实现对安装座3的固定。
40.以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。