激光投影设备及其调整方法与流程

1.本发明涉及投影显示技术领域，尤其涉及一种激光投影设备及其调整方法。


背景技术：

2.投影主机作为一种可以将图像或视频投射到投影位置的设备，广泛应用于家庭、办公室、学校等娱乐场所。
3.随着科技的进步，目前市场上出现了超短焦投影主机，相比普通非短焦投影主机，超短焦投影主机的投射比为0.4以内，意味着其可以在0.4米左右的距离投射出100寸的画面。
4.通常，在激光投影设备安装时，专业人员会对投影主机进行安装调试，使画面匹配用户指定的投影位置，但是在用户使用过程中，如果投影主机发生移动，则投影画面无法与投影位置匹配，影响投影效果及用户体验。并且随着便携需求的出现，激光投影设备的小型化也成为市场追求的目标。


技术实现要素：

5.基于此，本发明提供了一种激光投影设备及其调整方法：一种激光投影设备，其特征在于，设置于承载台上，包括投影主机，用于向投影位置投射出投影画面；第一调节机构，包括第一平台，所述投影主机安装于第一平台上；第二调节机构，位于第一调节机构背离所述投影主机的一侧且与所述承载台接触，包括第二平台，所述第一调节机构固定于所述第二平台上；所述第一调节机构用于带动所述第一平台相对所述第二平台做俯仰和/或升降运动，所述第二调节机构用于带动所述第二平台在所述承载台所在的水平面内运动；控制器，设置于所述投影主机，分别与所述投影主机、第一调节机构、第二调节机构电性连接，控制所述第一调节机构和/或第二调节机构运行，使投影画面匹配投影位置。
6.本发明还提供了一种激光投影设备的调整方法，应用于上述激光投影设备，所述调整方法包括如下步骤：获取当前状态下投影画面的拍摄图像；将所述拍摄图像与预存图像的进行比对，得到差异数据；根据所述差异数据，控制所述第一调节机构和/或第二调节机构运行，使投影画面匹配投影位置。
7.上述激光投影设备及其调整方法，激光投影设备设置于承载台上，投影主机安装于第一平台上，通过将当前状态下投影画面的拍摄图像及预存图像进行比对得到差异数据，进而使控制器控制第一调节机构带动第一平台相对第二平台做俯仰和/或升降运动，第二调节机构带动第二平台在承载台所在的水平面内运动，使投影画面匹配投影位置。本技术通过两个调节机构对激光投影设备进行六个方向的调节，使投影画面匹配投影位置，这
种调节通过两层平台即可实现，结构简单，操作简便，保证了投影画面的显示效果，提高了用户体验。
附图说明
8.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
9.图1为本技术实施例提供的激光投影设备工作示意图；图2为本技术实施例提供的激光投影设备整体示意图；图3为图2所示激光投影设备去除壳体的结构示意图；图4为图3的爆炸示意图；图5为图4中第二调节机构的示意图图6为图5中麦克纳姆轮的结构示意图；图7为图5的俯视图；图8为本技术实施例中一种投影画面与投影位置的示意图；图9为本技术实施例中另一种投影画面与投影位置的示意图；图10为本技术实施例中又一种投影画面与投影位置的示意图；图11为本技术实施例中一种投影位置和投影画面的相对位置示意图；图12为本技术实施例提供的激光投影设备的调整方法流程示意图；附图标记：1-投影主机，11-投影镜头，12-投影画面，13-壳体；2-第一调节机构，21-第一平台，22-升降组件，221-连接组件，222-第一驱动组件；3-第二调节机构，31-第二平台，32-平移组件，321-麦克纳姆轮，3211-第一麦克纳姆轮，3212-第二麦克纳姆轮，3213-第三麦克纳姆轮，3214-第四麦克纳姆轮，322-第二驱动组件；4-投影位置，5-摄像模块。
具体实施方式
10.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步说明。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明更全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。本发明中所描述的表达位置与方向的词，均是以附图为例进行的说明，但根据需要也可以做出改变，所做改变均包含在本发明保护范围内。本发明的附图仅用于示意相对位置关系不代表真实比例。
11.在本发明的描述中，需要理解的是，术语
“ꢀ
中心”、
“ꢀ
纵向”、
“ꢀ
横向”、
“ꢀ
长度”、
“ꢀ
宽度”、
“ꢀ
厚度”、
“ꢀ
上”、
“ꢀ
下”、
“ꢀ
前”、
“ꢀ
后”、
“ꢀ
第一”、
“ꢀ
第二”、
“ꢀ
竖直”、
“ꢀ
水平”、
“ꢀ
顶”、
“ꢀ
底”、
“ꢀ
内”、
“ꢀ
外”、
“ꢀ
顺时针”、
“ꢀ
逆时针”、
“ꢀ
轴向”、
“ꢀ
径向”、
“ꢀ
周向”等指示的方位或位
置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
12.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
13.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语
“ꢀ
安装”、
“ꢀ
相连”、
“ꢀ
连接”、
“ꢀ
固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
14.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
15.需要说明的是，当元件被称为
“ꢀ
固定于”或
“ꢀ
设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是
“ꢀ
连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“第一”、“第二”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
16.图1提供了本技术实施例中激光投影设备的工作示意图，图2示意了本技术实施例的激光投影设备整体示意图，图3为激光投影设备去除壳体的结构示意图。
17.参照图1-图3，本技术实施例提供一种激光投影设备，设置于承载台上，包括投影主机1、第一调节机构2、第二调节机构3及控制器。具体地，投影主机1用于向投影位置4投射出投影画面12。第一调节机构2，包括第一平台21，投影主机1安装于第一平台21上；第二调节机构3，位于第一调节机构2背离投影主机1的一侧且与所述承载台接触，包括第二平台31，第一调节机构2固定于第二平台31上。第一调节机构2用于带动第一平台21相对第二平台31做俯仰和/或升降运动，第二调节机构3用于带动第二平台3在承载台所在的水平面内运动。控制器设置于投影主机1，分别与投影主机1、第一调节结构2、第二调节机构3电性连接，控制第一调节机构2和/或第二调节机构3运行，使投影画面12匹配投影位置4。
18.可选地，本实施例的激光投影设备为超短焦激光投影设备，在其他实施例中，也可用于长焦、短焦等其他类型的投影设备。所述激光投影设备具有用于投射出所述投影画面的投影镜头，所述投影镜头设置于所述激光投影设备的顶部。可选地，投影镜头位于投影主机前后方向的中线上，便于控制器确定投影主机需要调整的参数信息，简化处理过程。
19.可选地，本技术实施例的承载台可以是地面，或者，承载台是电视柜，以及其他任意可以承载激光投影设备的台面。
20.可选地，本技术实施例的投影位置可以是投影屏幕，也可以是用户指定的投影墙
面，等等，只要投影位置能实现投影画面的投射即可。
21.示例性的，投影主机1可以通过螺纹连接件固定安装于第一平台21远离第二平台31的一侧。
22.在本技术实施例中，以垂直于投影位置的方向为y方向，投影位置的高度方向为z方向，以垂直y方向和z方向的方向为x方向。xy所在的平面为水平面，z方向为垂直方向。
23.控制器用于控制第一调节机构2带动第一平台21相对于第二平台31做俯仰和/或升降运动，控制第二调节机构2带动第二平台31在承载台所在的水平面内运动。
24.作为本技术的一种实施例，控制器用于控制第一调节机构2带动第一平台21相对于第二平台31做俯仰运动，控制第二调节机构2带动第二平台31在承载台所在的水平面内做旋转运动，使投影画面12的形状调整为矩形。具体地，当投影画面12的左右两条边平行时，控制第二调节机构3，带动第二平台31在水平面内旋转（在水平面内绕y轴旋转），使投影画面12沿x方向的两边平行，即投影画面12的上下两条边平行，投影画面12的形状调整为矩形；或者，当投影画面12的上下两条边平行时，控制第一调节机构2，带动第一平台21绕x轴旋转(第一调节机构2相对xy平面倾斜的方向升降)，调节第一平台21的前后倾角，使投影画面12沿z方向的两边平行，即投影画面12的左右两边平行，投影画面12的形状调整为矩形。
25.作为本技术的另一种实施例，控制器用于控制第二调节机构3带动第二平台31在承载台所在的水平面内前后移动，使投影画面12的尺寸与投影位置4的尺寸一致。具体地，带动所述第二平台31沿y方向运动，调节激光投影设备的前后位置。
26.作为本技术的又一种实施例，控制第一调节机构2带动第一平台21相对于第二平台31做升降运动，控制第二调节机构3带动第二平台31在承载台所在的水平面内做左右平移运动，使投影画面12与投影位置匹配。具体地，控制第二调节机构3，带动所述第二平台31沿x方向运动，使投影画面12左右两边分别与投影位置左右两边分别在同一直线上，控制第一调节结构2，带动所述第一平台21相对于第二平台31在垂直方向移动(第一调节机构2沿z方向升降)，调节第一平台21的高度，使投影画面12上下两边分别与投影位置4上下两边在同一直线上，从而使投影画面12与投影位置4匹配，匹配是指，投影画面12与投影位置4的尺寸相同，且投影画面12与投影位置4的位置差值位于预设阈值范围内。
27.本技术通过物理调整第一调节机构2和/或第二调节机构3的方式，对激光投影设备进行六个方向的调节，使投影画面匹配投影位置，避免用户手动调整来校正投影画面12，因此提高用户体验；并且相比于其他的物理调节方案，采用两层平台设置即可实现六向调节，结构简单，有利于激光投影设备小型化，且应用场景广泛。
28.其中，投影画面12和投影位置沿x方向的两侧为左边和右边，沿y方向的两侧为前后，沿z方向的两侧为上边和下边。
29.在一些实施例中，根据图4所示的爆炸示意图，第一调节机构2还包括至少三个升降组件22，升降组件安装于第二平台31上，升降组件22用于调节第一平台21作升降运动和/或俯仰运动。
30.基于此，升降组件22与第一平台21和第二平台31相连接，至少三个升降组件22用于调节第一平台21与第二平台31之间的夹角或者距离。其中，至少三个升降组件22在第二平台31上的安装位置依次相连形成的图形呈多边形。升降组件22包括连接组件221以及第一驱动组件222。连接组件221与第一平台21相连接，连接组件221可以与第一平台21可拆卸
连接，便于组装投影主机1进行整机。第一驱动组件222安装于第二平台31上，第一驱动组件222的输出端与连接组件221传动连接，以驱使连接组件221沿垂直于第二平台31的方向移动，从而调节第一平台21和第二平台31之间的夹角及距离。
31.示例性的，升降组件22通过连接组件221与第一平台21相连接，连接组件221可相对于第二平台31进行升降，至少一个连接组件221的升降高度与另外两个连接组件221的高度不同时，可以带动第一平台21相对于第二平台31俯仰，如此，通过控制至少一个连接组件221相对于第二平台31的高度不同，即可调整第一平台21和第二平台31之间的夹角。除此之外，还可通过控制至少三个连接组件221相对于第二平台31的高度相同，控制第一平台21相对第二平台31升降。
32.又示例性的，如图4所示，升降组件22的数量可以为三个，三个升降组件22在第二平台31上的安装位置依次相连接形成的图形可以为等腰三角形或者等边三角形。需要说明的是，升降组件22的数量也可以为四个，四个升降组件22在第二平台31上的安装位置依次相连接形成的图形可以为矩形或正方形或等腰梯形，同样可以应用。
33.第二调节机构3还包括平移组件32，用于调节第二平台31在所述承载台所在的水平面内运动。
34.根据图5所示的第二调节机构3的示意图，第二调节机构3的平移组件32包括四个麦克纳姆轮321和第二驱动组件322，其中，麦克纳姆轮321贯穿第二平台31，并且所述麦克纳姆轮321与第二平台31之间存在间隙，且所述麦克纳姆轮321与所述承载台接触；第二驱动组件322安装于第二平台31上，第二驱动组件322的输出端与麦克纳姆轮321传动连接，以驱使所述麦克纳姆轮321在所述承载台所在的水平面内运动。
35.图6示意了麦克纳姆轮的结构图。麦克纳姆轮是一种有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮，简称麦轮。麦克纳姆轮由轮毂和辊子组成，多个辊子在轮毂上轴向分布，且辊子的轴线（图6中的虚线）与轮毂轴线的夹角为45度，轮毂转动带动辊子被动滚动，使得麦轮整体运动方向沿着辊子轴线，实现斜向运动。因此，将4个麦克纳姆轮进行组合，组成麦轮平台，能实现全方位移动。根据麦轮受力特点，麦轮平台存在多种构型，主要分为x-正方形、x-长方形、o-正方形、o-长方形，x和o代表四个麦轮与地面接触的辊子所形成的图形，正方形与长方形是指四个轮子与地面接触的点所围成的形状。其中x形是指，四个麦轮辊子的轴线连接后呈“x”形，即轴线指向麦轮平台的中心；o形是指，每个麦轮辊子的轴线与x形麦轮平台对应麦轮辊子的轴线垂直。为了保证轮子绕z轴的转动力矩够长，并且与投影主机的尺寸适配，在本技术实施例中，采用o-长方形作为4个麦轮构型。
36.参考图4、图5，麦克纳姆轮321贯穿第二平台，相应的，第二平台31上设置通孔，供麦克纳姆轮321穿过，该通孔的面积大于麦克纳姆轮321在第二平台31上的投影面积，这样麦克纳姆轮321与第二平台31之间存在间隙，在转动的时候不会与第二平台31之间产生干涉，影响运动表现。
37.第二驱动组件322包括驱动电机，驱动电机的输出轴与麦克纳姆轮321固定连接，为了保证驱动电机的输出轴与麦克纳姆轮321转动的一致性，第二驱动组件322还包括联轴器，联轴器穿设在输出轴上，且联轴器与麦克纳姆轮321固定连接，驱动电机的输出轴转动时，带动穿设其上的联轴器转动，从而使麦克纳姆轮321转动。
38.为了保证运动的一致性，麦克纳姆轮321位于同一高度，且所述高度低于第一平台
的高度，这样麦克纳姆轮321转动时不会与第一平台21产生干涉。并且4个麦克纳姆轮321的安装位置依次相连的图形为矩形，所述矩形的一边与投影镜头的光轴平行。
39.4个第二驱动组件322位于所述矩形围合的区域内，且三个升降组件22的安装位置位于矩形围合的区域内，这样有利于激光投影设备实现小尺寸化。
40.一方面，4个麦克纳姆轮321作为激光投影设备的支脚，对激光投影设备起支撑作用；另一方面，麦克纳姆轮321和连接组件221作为物理调节机构，在第一驱动组件222和第二驱动组件322的驱动下带动激光投影设备运动，以对投影主机1投射出的投影画面12进行调整，使其匹配投影位置4。
41.本技术所公开的激光投影设备还包括壳体13，所述壳体13围合的空间内至少包括所述投影主机1，且所述壳体与所述承载台之间存在间隙，即壳体13高于麦克纳姆轮321与承载台的接触面，这样设置的好处是，壳体可以对激光投影设备进行包裹，提高美观性的同时，不影响第二调节机构3的运行。
42.作为本技术的一种实施例，第一调节机构2、第二调节机构3及投影主机1均设置在壳体13围合的空间内，所述壳体13与第二平台31固定连接，所述壳体13与承载台之间存在间隙，防止麦克纳姆轮321在承载台上运动时，壳体13与承载台产生干涉影响麦克纳姆轮321运动。
43.作为本技术的另一种实施例，投影主机1位于壳体13围合的空间内，壳体13与第一平台21固定连接，或者，壳体13作为投影主机1的外壳，与连接组件221固定连接，这样设置的好处是，可以将第一调节机构2及第二调节机构3适用于不同型号的激光投影设备。
44.为了方便说明，参考图7所示的第二调节机构3的俯视图，靠近投影位置的两个麦克纳姆轮分别为第一麦克纳姆轮3211和第二麦克纳姆轮3212，第一麦克纳姆轮3211位于投影镜头的左侧，第二麦克纳姆轮3212位于投影镜头的右侧，远离投影位置的两个麦克纳姆轮分别为第三麦克纳姆轮3213和第四麦克纳姆轮3214，第三麦克纳姆轮3213位于投影镜头的左侧，第四麦克纳姆轮3214位于投影镜头的右侧。
45.具体举例说明如下：通过控制第一调节机构2带动第一平台21绕x轴旋转，即第一平台21相对于第二平台31做俯仰运动，控制第二调节机构2带动第二平台31在承载台所在的水平面上绕z轴旋转，使投影画面12的形状调整为矩形。
46.图8为本技术实施例中一种投影画面和投影位置的示意图，其中虚线为投影画面部分，实线为投影位置部分。
47.如果投影画面的左右两边平行，但左边的长度大于右边的长度，如图8中所示，控制第二驱动组件322第一麦克纳姆轮3211驱动位于左前侧的第一麦克纳姆轮3211、右前侧的第二麦克纳姆轮3212向右转动，控制第二驱动组件322驱动位于左后侧的第三麦克纳姆轮3213、右后侧的第四麦克纳姆轮3214向左转动，使第二平台31在水平面内向右旋转，以使投影画面的左边和右边长度一致；如果投影画面左边的长度小于右边的长度，如图8中
③
所示，控制第二驱动组件322驱动位于左前侧的第一麦克纳姆轮3211、右前侧的第二麦克纳姆轮3212向左转动，控制第二驱动组件322驱动位于左后侧的第三麦克纳姆轮3213、右后侧的第四麦克纳姆轮3214向右转动，使第二平台31在水平面内向左旋转，以使投影画面的左边和右边长度一致。
48.如果投影画面的上下两边平行，但上边的长度大于下边的长度，如图8中所示，控制第一驱动组件驱动连接组件作俯仰运动，带动第一平台21绕x轴向投影位置的方向旋转，使投影画面的上边和下边长度一致；如果投影画面上边的长度小于下边的长度，如图8中所示，控制第一驱动组件驱动连接组件做俯仰运动，带动第一平台21绕x轴向远离投影位置的方向旋转，使投影画面的上边和下边长度一致。
49.控制第二调节机构3带动第二平台31沿y方向前后移动，即第二平台31在承载台所在的水平面内前后移动，使投影画面的尺寸与投影位置的尺寸一致：图9为本技术实施例中另一种投影画面和投影位置的示意图，其中虚线为投影画面部分，实线为投影位置部分。
50.如果投影画面的尺寸小于投影位置，如图9中所示，控制第二驱动组件322驱动位于左前侧的第一麦克纳姆轮3211、右后侧的第三麦克纳姆轮3213向左转动，控制第二驱动组件322驱动位于右前侧的第二麦克纳姆轮3212、左后侧的第四麦克纳姆轮3214向右转动，带动第二平台31在水平面内向后运动，以使投影画面放大至投影位置尺寸一致；如果投影画面的尺寸大于投影位置，如图9中所示，控制第二驱动组件322驱动位于左前侧的第一麦克纳姆轮3211、右后侧的第三麦克纳姆轮3213向右转动，控制第二驱动组件322驱动位于右前侧的第二麦克纳姆轮3212、左后侧的第四麦克纳姆轮3214向左转动，带动第二平台31在水平面内向前运动，以使投影画面缩小至投影位置尺寸一致。
51.控制第一调节机构2带动第一平台21沿z方向移动，即第一平台21相对于第二平台31做升降运动，控制第二调节机构3带动第二平台31沿x方向移动，即第二平台31在承载台所在的水平面内做左右平移运动，使投影画面12与投影位置匹配。
52.图10为本技术实施例中又一种投影画面于投影位置的示意图，其中虚线为投影画面部分，实线为投影位置部分。
53.当投影画面的左右两边与投影位置的左右两边分别位于不同直线上，如图10中和所示，控制4个第二驱动组件322驱动4个麦克纳姆轮同时向左旋转或同时向右旋转，使第二平台31在水平面内向左或向右运动，以使投影画面的左右两边与投影位置的左右两边分别位于同一直线上。
54.如果投影画面的上下两边与投影位置的上下两边分别位于不同直线上，如图10中和所示，控制第一驱动组件驱动连接组件在垂直方向运动，使第一平台21在垂直方向作升降运动，以使投影画面的上下两边与投影位置的上下两边分别位于同一直线上。
55.图12为本技术实施例提供的激光投影设备的调整方法流程示意图。
56.本技术实施例还提供了一种激光投影设备的调整方法，应用于上述任一实施例所述的激光投影设备，所述调整方法包括如下步骤：步骤s1：获取当前状态下投影画面的拍摄图像；具体地，激光投影设备包括摄像模块5，摄像模块5设置于投影主机1，用于对投影画面5进行拍摄，得到拍摄图像。
57.摄像模块包括设置于投影主机上的摄像头，设置于投影主机靠近投影位置的一侧，可以拍摄投影区域的画面。在投影主机工作时，用户可以自行触发摄像模块，对投影区域进行拍摄；或者，摄像模块一直处于运行状态，当投影画面偏离投影位置时，摄像模块的拍摄间隔减小，直到投影画面与投影位置匹配后恢复正常拍摄间隔。
58.步骤s2：将所述拍摄图像与预存图像进行比对，得到差异数据；具体地，在激光投影设备安装时，使投影画面与投影位置匹配，此时拍摄投影位置的图像，作为预存图像。
59.摄像头的个数至少为1个，围绕投影镜头设置，控制器对至少1个摄像头拍摄的投影画面处理。摄像模块拍摄的投影画面可能为多个，此时需要先对多个拍摄图像做整合处理操作得到一个拍摄图像，该拍摄图像为最接近当前状态下的投影画面。
60.在本技术实施例中，为了降低拍摄的投影画面的误差，对摄像模块设置两个摄像头，分别设置在投影镜头的左右两侧。
61.将上述拍摄图像与预存图像进行比对，得到差异数据，差异数据包括第一调节机构和/或第二调节机构需要移动的方向，或者，差异数据包括第一调节机构和/或第二调节机构需要移动的距离和方向。
62.步骤s3：根据所述差异数据，控制所述第一调节机构和/或第二调节机构运行，使投影画面匹配投影位置。
63.步骤控制所述第一调节机构和/或第二调节机构运行，包括：步骤s31：控制所述第一调节机构做升降和/或俯仰运动；步骤s32：控制所述第二调节机构在水平面内做平移和/或旋转运动。
64.【实施例一】本技术实施例一提供的激光投影设备的调整方法，将所述拍摄图像与预存图像的进行比对，得到差异数据，根据所述差异数据，控制所述第一调节机构和/或第二调节机构运行，使投影画面匹配投影位置，差异数据包括第一调节机构和/或第二调节机构需要移动的方向，具体地，包括：步骤s201：判断投影画面与投影位置是否匹配。若不匹配，执行步骤s202。
65.具体地，判断拍摄图像的坐标与预存图像的坐标的差值是否小于或等于预设阈值。若所述差值大于所述预设阈值，执行步骤s202。
66.图11为本技术实施例中一种投影位置和投影画面的相对位置示意图。
67.拍摄图像的坐标包括投影画面四条边交点的4个坐标，预存图像的坐标包括投影位置四条边交点的4个坐标。
68.具体地，参照图11，根据空间三维坐标系，投影画面abcd四条边交点a、b、c、d的坐标分别为（x1，z1），（x2，z2），（x3，z3），（x4，z4），投影位置abcd四条边交点a、b、c、d的坐标分别为（x01，z01），（x02，z02），（x03，z03），（x04，z04）。
69.具体地，将投影画面的4个坐标与投影位置的4个坐标计算得到差值分别为（x1-x01，z1-z01），（x2-x02，z2-z02），（x3-x03，z3-z03），（x4-x04，z4-z04），预设阈值为
±
1mm，若每个差值大于预设阈值，执行步骤s22。
70.步骤s202：判断投影画面是否为矩形，若是，则执行s203，否则，执行步骤s205。
71.具体地，根据各所述坐标计算所述投影画面相对两条边的位置关系，判断投影画面的形状。投影画面的相对两条边的位置关系包括上下两边的位置关系，计算x1和x3、x2和x4的差值，若差值均不大于1mm，则投影画面的左右两边ac和bd平行，否则，不平行，即投影画面并非矩形；计算z1和z2、z3和z4的差值，若差值均不大于1mm，则投影画面的上下两边ab和cd平行，否则，不平行，即投影画面并非矩形。当投影画面为矩形时，执行步骤s203，否则，
执行步骤s205。
72.步骤s205：控制第一调节机构和/或第二调节机构，使投影画面调整为矩形，然后执行步骤s203。
73.具体地，若ac和bd且ab和cd任意一组不平行，则投影画面不是矩形，需要先将投影画面调整为矩形，控制第一调节机构和/或第二调节机构，使第二平台在xy平面内旋转，第一平台相对第二平台作俯仰运动。
74.步骤s23：判断投影画面与投影位置尺寸是否相同，若是，执行s204，否则，执行步骤s206。
75.具体地，分别计算投影位置和投影画面的信息，信息包括投影位置及投影画面每条边的长度。
76.投影画面的信息包括每条边的长度，投影画面四条边的长度分别为，ab=|x2-x1|，cd=|x4-x3|，ac=|z3-z1|，bd=|z4-z2|；相应的，投影位置的信息包括每条边的长度，投影位置四条边的长度分别为，ab=|x02-x01|，cd=|x04-x03|，ac=|z03-z01|，bd=|z04-z02|；将所述投影画面的信息与所述投影位置的信息比对得到差值；具体地，将投影画面每条边的长度分别与投影位置每条边的长度进行差值运算，δ1=ab-ab，δ2=cd-cd，δ3=ac-ac、δ4=bd-bd；若任一差值小于或等于预设阈值，则代表投影画面与投影位置尺寸一致，执行步骤s204，否则，执行步骤s206。
77.步骤s206：控制第二调节机构，使投影画面与投影位置尺寸一致，然后执行步骤s204。
78.具体地，当投影画面与投影位置的尺寸不一致时，通过投影画面与投影位置的差异数据控制第二调节机构，使第二平台沿着y轴方向前后运动。
79.步骤s204：控制第一调节机构和/或第二调节机构，使投影画面匹配投影位置。
80.具体地，当投影画面与投影位置的尺寸一致时，通过投影画面与投影位置的坐标差值控制第一调节机构和第二调节机构，使得第二平台沿x轴方向左右运动，第一平台沿z轴方向上下运动在本实施例中，差异数据包括第一调节机构和/或第二调节机构需要移动的方向，因此需要经过多次调整，重复步骤s1-s3，实现投影画面与投影位置的匹配。
81.【实施例二】本技术实施例二提供的激光投影设备的调整方法，将所述拍摄图像与预存图像的进行比对，得到差异数据，根据所述差异数据，控制所述第一调节机构和/或第二调节机构运行，使投影画面匹配投影位置，包括：步骤s211：判断投影画面与投影位置是否匹配。若不匹配，执行步骤s212。
82.步骤s212：根据差异数据控制第一调节机构和/或第二调节机构，使投影画面匹配投影位置，该差异数据包括第一调节机构和/或第二调节机构需要移动的距离和方向。
83.在本实施例中，由于差异数据包括第一调节机构和/或第二调节机构需要移动的方向和距离，因此，根据差异数据经过一次调整，即可实现投影画面与投影位置的匹配。
84.本技术实施例还提供了一种激光投影设备的控制装置，包括：
信息获取模块，用于获取摄像模块拍摄的当前状态下投影画面的拍摄图像；存储模块，用于存储预存图像；处理模块，将所述拍摄图像与预存图像的进行比对，得到差异数据，差异数据包括第一调节机构和/或第二调节机构需要移动的方向，或者，差异数据包括第一调节机构和/或第二调节机构需要移动的方向和距离；控制模块，根据差异数据，控制第一调节机构和/或第二调节机构运行，使投影画面匹配投影位置。
85.上述控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
86.以上所述仅为本技术实施例的说明性实施例，并不用以限制本技术实施例，凡在本技术实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术实施例的保护范围之内。